第5章 工业机器人的感觉
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
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外部设备控制机器人信号时序
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
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只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人编程技术--课件----第5章---熟悉ROBOGUIDE安装与基本功能
动和初始化启动。 Turn On/Off Controller：打开/关闭机器人控制系统。 Launch MotionPRO...： 启动 MotionPRO。 Robot Properties：对机器人属性进行设置，也可以双击
2.1 任务三：认识ROBOGUIDE界面
4、元素菜单
Add Robot：添加机器人或添加与工作站中相同类型的 机器人。
Add Machine 至 Add Vision Sensor Unit：添加各种外部 设备的模型来构建仿真工作站场景，包括运动机械、工 装台、工件外围设备以及视觉传感器单元等。
制视频的 Logo 进行设置。
2.1 任务三：认识ROBOGUIDE界面
5、机器人菜单
Teach Pendant： 打开虚拟TP示教。 Lock Teach Tool Selection： 锁定一种示教工具。 Move To Retry： 移动到所选位置点。 Show Work Envelope： 显示机器人的工作范围。 Show Joint Jog Tool： 显示/隐藏机器人关节调节工具。 Alarms：显示机器人的所有程序报警信息。 Program Timer：程序时间器，记录整个工作站仿真动作
俯视图、右视图、左视图、前视图、后视图，第六个选项 Isometric表示的是在工作站中的固定三维空间视角。 Center on Selected Object： 选定目标对象置于显示中心。 Full View：工作站全景视角，可以观察到整个工作站。 Wire-frame：所有对象以线框显示。 Perspective：将三维视图切换到透视视图。 Camera View：切换相机视角，如果添加了多个相机，可在 不同相机视角之间切换。 Program Node Map：程序运动节点图显示选项。 Quick Bars：对机器人运动和仿真操作的快捷指令。 Mouse Commands：显示或隐藏鼠标快捷键提示窗口。
《工业机器人技术》课程教学大纲
《工业机器人技术》课程教学大纲课程名称：工业机器人技术英文名称：Industry Robot Technology课程编码：学时/学分：18/1课程性质：选修适用专业：机械设计制造及其自动化先修课程：理论力学，机械原理，机械设计，液压传动，自动控制理论一、课程的目的与任务《工业机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。
通过本课程的学习，可使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。
其主要任务是培养学生：1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。
二、教学内容及基本要求第一章绪论教学目的和要求：了解工业机器人的发展及现状，结构原理及应用情况。
教学重点和难点：介绍工业机器人的产生和发展过程，掌握机器人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业机器人的组成以及主要性能参数，工业机器人的手部、腕部、臂部、机座的结构原理和实例。
教学方法与手段：课堂教学第一节机器人的分类第二节工业机器人的应用和发展1.2.1 工业机器人的应用1.2.2 工业机器人的发展第三节工业机器人的基本组成及技术参数1.3.1 工业机器人的基本组成1.3.2 工业机器人的技术参数1.3.3 工业机器人的坐标1.3.4 工业机器人的参考坐标系习题第二章工业机器人机构教学目的和要求：本部分介绍常用机器人机构，要求学生掌握常用机器人机构设计形式。
教学重点和难点：主要介绍机器人末端操作器、手腕、手臂及机器人驱动与传动形式。
教学方法与手段：课堂教学第一节机器人末端操作器2.1.1 夹钳式取料手2.1.2 吸附式取料手2.1.3 专用操作器及转换器2.1.4 仿生多指灵巧手2.1.5 其它手第二节机器人手腕2.2.1 手腕的分类2.2.2 手腕的典型结构2.2.3 柔顺手腕结构第三节机器人手臂第四节机器人机座2.4.1 固定式机器人2.4.2 移动式机器人第五节工业机器人的驱动与传动2.5.1 直线驱动机构2.5.2 旋转驱动机构2.5.3 直线驱动和旋转驱动的选用和制动2.5.4 工业机器人的传动2.5.5 新型的驱动方式2.5.6 驱动传动方式的应用习题第三章机器人运动学教学目的和要求：机器人运动学主要研究两个问题：一个是运动学问题，即给定机器人手臂、腕部等各个构件的几何参数及各个关节变量求机器人手部对参考坐标系的位置和姿态；介绍机器人的微移动和微转动概念、两坐标系间的微分运动关系、变换式（方程）中的微分关系、机器人雅可比矩阵的概念、求法——微分变换法；了解逆雅可比矩阵的概念和求解。
《工业机器人》说课稿
《工业机器人技术》说课稿一、课程设置1.课程基本信息课程名称：《工业机器人技术》课程学时：64授课对象：机电一体化技术专业课程类型：专业技术课前修课程：机械设计基础、电工学、传感技术、C语言等后续课程：机器人运动学、机器人控制学等2.课程性质与定位《工业机器人技术》是机电一体化技术专业的一门专业核心课。
机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。
工业机器人的大量应用改变着现代企业的生产模式，作为培养合格技术和操作人员的高职高专院校此时更应该与时俱进，在教学和研究中加大机器人方面的知识和实际操作培训。
3.课程的培养目标1.课程总体目标通过本课程学习，使学生能够系统的掌握工业机器人的基本原理和基础知识，能够对工业机器人进行系统分析与设计、部件选配与调试、控制程序编制、操作使用、维护维修等生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。
2.具体目标1）具有正确的设计思想、设计理念，勇于创新探索、团结协作的精神。
2）通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念和基础知识。
3）通过本课程的学习，使学生对工业机器人进行运动学和动力学分析分析。
4）了解工业机器人操作机执行系统、驱动系统及系统设计等。
二、课程教学设计1.课程教学设计的总体思路：在教学设计上，突出职业岗位的基本能力，以职业岗位技能标准为依据，以学生为主体，以就业为导向，深化课程体系和教学内容改革。
本课程所对应的岗位工种主要有：工业机器人操作应用岗位、工业机器人设计研发岗位、工业机器人维修保养岗位。
工业机器人典型岗位的对应职业技能要求2．教学内容的选取本书共有七章，第1、2、3章介绍了工业机器人的基本原理，机械结构和运动学和动力学等基础知识；第4、5章比较全面地介绍了工业机器人的控制技术，包括传感检测技术和伺服控制技术；第6、7章从实用角度介绍了工业机器人的编程方法。
3.教学安排2.课程实践环节的设计实验教学是人才培养的重要环节。
机械行业工业机器人技术与应用方案
机械行业工业技术与应用方案第一章概述 (2)1.1 工业技术发展历程 (2)1.2 工业应用现状及趋势 (3)第二章工业技术原理 (3)2.1 运动学原理 (4)2.2 动力学原理 (4)2.3 传感器与控制系统 (4)第三章工业硬件系统 (5)3.1 本体结构 (5)3.1.1 基座 (5)3.1.2 铰链 (5)3.1.3 关节 (6)3.1.4 机身 (6)3.2 驱动系统 (6)3.2.1 电动机 (6)3.2.2 伺服系统 (6)3.2.3 传动系统 (6)3.3 末端执行器 (6)3.3.1 夹爪 (6)3.3.2 电磁铁 (7)3.3.3 针筒 (7)3.3.4 刀具 (7)第四章工业软件系统 (7)4.1 控制系统软件 (7)4.2 编程语言 (7)4.3 视觉系统 (8)第五章工业感知与导航技术 (8)5.1 传感器技术 (8)5.2 导航技术 (9)5.3 感知与导航集成 (9)第六章工业应用领域 (9)6.1 制造业应用 (9)6.1.1 汽车制造业 (9)6.1.2 电子制造业 (10)6.1.3 食品制造业 (10)6.2 物流与仓储应用 (10)6.2.1 仓库搬运 (10)6.2.2 分拣与拣选 (10)6.2.3 货物配送 (10)6.3 医疗与康复应用 (10)6.3.1 手术辅助 (10)6.3.2 康复治疗 (10)6.3.3 诊断与检测 (10)第七章工业系统集成 (11)7.1 系统集成原理 (11)7.2 系统集成设计 (11)7.3 系统集成调试与优化 (12)第八章工业安全与可靠性 (12)8.1 安全规范与标准 (12)8.2 安全设计 (13)8.3 故障诊断与维护 (13)第九章工业行业解决方案 (14)9.1 汽车行业解决方案 (14)9.1.1 概述 (14)9.1.2 焊接解决方案 (14)9.1.3 涂装解决方案 (14)9.1.4 装配解决方案 (14)9.1.5 检测解决方案 (14)9.2 电子行业解决方案 (15)9.2.1 概述 (15)9.2.2 SMT贴片解决方案 (15)9.2.3 组装解决方案 (15)9.2.4 测试解决方案 (15)9.3 食品与药品行业解决方案 (15)9.3.1 概述 (15)9.3.2 包装解决方案 (15)9.3.3 检测解决方案 (16)9.3.4 生产线优化解决方案 (16)第十章工业发展趋势与展望 (16)10.1 技术发展趋势 (16)10.2 行业应用拓展 (16)10.3 市场前景预测 (16)第一章概述1.1 工业技术发展历程工业技术作为机械行业的重要组成部分，其发展历程可追溯至上世纪中叶。
第5章机器人控制系统
机器人行程的速度 /时间曲线
在进行装配或抓取物体等作业时，工业机器人末端操作器与环境或作业对象
的表面接触，除了要求准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时 就要采取力 (力矩)控制方式。力(力矩)控制是对位置控制的补充，这种方式的控制 原理与位置伺服控制原理也基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是 力 (力矩 )信号，因此，系统中有力 (力矩)传感器。
5.1.4 工业机器人控制的特点
1) 传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统则更 着重本体与操作对象的相互关系。
2) 工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
3) 每个自由度一般包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协
调起来，组成一个多变量的控制系统。
4) 描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的
姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。 机器人控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。
5.1.1 机器人控制系统的基本功能
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以 完成特定的工作任务，其基本功能如下：
（1）记忆功能 （ 2）示教功能 （ 3）与外围设备联系功能 （ 4）坐标设置功能 （ 5）人机接口 （ 6）传感器接口 （ 7）位置伺服功能
第八页，编辑于星期二：二十点 二十一分。
5.2 工业机器人控制的分类
工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执行的任务决定的，对不 同类型的机器人已经发展了不同的控制综合方法。工业机器人控制的分类，
没有统一的标准。
? 按运动坐标控制的方式来分：有关节空间运动控制、直角坐标空间 运动控制
工业机器人实操与应用技巧第5章
6.单击此按钮进行名称的设定。 7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
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第五章 ABB机器人程序数据
任务5-2 建立程序数据的操作
5.2.1. 建立bool类型程序数据的操作
数据设定参数及说明见表
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数据设定参数 名称 范围
在程序编辑窗口中的显示如图所示：
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第五章 ABB机器人程序数据
任务5-4 常用程序数据说明
5.4.1. 数值数据num
num 用于存储数值数据；例如，计数器。 num 数据类型的值可以为： 整数；例如，-5 小数；例如，3.45 也可以指数的形式写入： 例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝ 0.025）。 整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的 整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似 数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若 为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。
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第五章 ABB机器人程序数据
1.认识程序数据 2.建立程序数据的操作 3.程序数据类型与分类 4.常用程序数据说明 5.三个关键程序数据的设定
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5.1 认识程序数据
工作任务： ➢ 了解常用运动指令中所调用的
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块 中设定值和定义一些环境数据。创 建的程序数据由同一个模块或其它 模块中 的指令进行引用。如图所 示， 虚线框中是一条常用的机器 人关节运动的指令（MoveJ)，并
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第5章 设置工业机器人的运行模式
自动状态
将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到左边的自动 状态
（1）用于不带上级控制系统的工业机器人 （2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！ （3）手动运行： 无法进行
（1）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人（机器人需 要与外部plc建立通讯）。 （2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！ （3）手动运行： 无法进行
手动状态
手动运行 T1 和 T2 手动运行用于调试工作，调试工作是指所有为使机器人系统上可进入自动运行 模式而必须在其上所执行的工作，其中包括以下两点： （1）示教/ 编程 （2）在点动运行模式下执行程序（测试/ 检验） 2、对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1) 下进行测 试。
（1）在手动慢速运行方式 (T1) 下： 操作人员防护装置（防护门）未激活！ 在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。
手动状态
（2）如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下 事项：
所有人员必须能够不受防碍地看到机器人系统。 必须保证所有人员之间都可以直接看到对方。 操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。
自动状态
运行方式自动和外部自动 必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。 所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。
有些机器人示教器也上有状态转换开关，需 要将示教器开关打到一致位置，才能实现某种功 能
设置工业机器人运行模式
设置工业机器人运行模式的原因
国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具 有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编 程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。