ABB机器人基础培训课件
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ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
熟悉RobotStudio软件的编程界面，包括菜单栏、 工具栏、程序编辑器、仿真环境等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
abb机器人培训ppt
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
01773_ABB机器人基础培训
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域 处于领先地位。它们拥有先进的研发实力和成熟的 产业链，不断推出创新型机器人产品和解决方案。
2024/1/24
5
未来机器人技术展望
2024/1/24
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人将具备更强的自主 学习和决策能力。
感知与认知技术
未来的机器人将更加注重感知与认知技术的提升，包括视觉、听觉、 触觉等多模态感知以及自然语言理解、情感识别等认知能力。
柔性制造与协作
柔性制造和人机协作将成为未来机器人的重要发展方向，机器人将能 够与人类更加紧密地协作，共同完成复杂任务。
自主导航与定位
自主导航和定位技术将进一步提高机器人的移动能力和自主性，使其 能够在复杂环境中实现精准定位和导航。
IRB 1400系列
中型负载机器人，具有高灵活性 、稳定性和可靠性，适用于焊接 、切割等应用。
IRB 2600系列
高精度、高速度的工业机器人， 适用于精密装配、检测等应用。
8
关键零部件与性能指标
ABB机器人采用高性能伺服电机 ，确保机器人在各种复杂环境下 的稳定性和可靠性。
ABB机器人配备多种传感器，如 位置传感器、力传感器等，实现 机器人的智能化和自主化。
Chapter
2024/1/24
15
传感器类型及工作原理
接近传感器
利用电磁场或光束检测物体的存在， 常用于机器人的避障和定位。
力/力矩传感器
测量机器人与环境交互时的力和力矩 ，实现精细操作和自适应控制。
2024/1/24
光电编码器
通过测量光电信号的变化来检测机器 人的关节角度和速度。
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
24
05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
ppt精选版
25
5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
MoveC Offs(p10,0,200,0), Offs(p10,-200,0,0), v1000 , z10,
tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p10,0,-200,0), Offs(p10, 200 ,0,0), v1000, fine,
本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
ppt精选版
32
当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的 时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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67
ppt精选版
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
ABB工业机器人技术应用认证培训课件精
第3页/共17页
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生 产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目 前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业 务总部落户中国上海。
2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入 最新型号机器人生产线。
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
第6页/共17页
二、ABB机器人的基础操作知识 （1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器
第14页/共17页
六、工业机器人的典型应用 （1）利用气动抓手抓到工件 （2）挡风玻璃搬运
第15页/共17页
谢谢！
第16页/共17页
谢谢大家观赏！
16
第17页/共17页
ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器 人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛 应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、 包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金 属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标 市场
第5页/共17页
一、ABB工业机器人概述 （3）ABB机器人的型号
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生 产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目 前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业 务总部落户中国上海。
2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入 最新型号机器人生产线。
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
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二、ABB机器人的基础操作知识 （1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器
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六、工业机器人的典型应用 （1）利用气动抓手抓到工件 （2）挡风玻璃搬运
第15页/共17页
谢谢！
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谢谢大家观赏！
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ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器 人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛 应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、 包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金 属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标 市场
第5页/共17页
一、ABB工业机器人概述 （3）ABB机器人的型号
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata
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Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件 管理窗口。
导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通Fra bibliotek由双实 线分开）
ABB机器人 基础教育培训
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、操作机器人 ● 三、机器人编程教导 ● 四、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
焊枪 本体
4
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要 指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何 型号机器人控制系统基本相同。
8
2.控制系统
主电源开关
示教器
操作盘
软盘驱动器
3相交直流转换 驱动模块
计算机系统
输入/输出
变压器
供电单元 锂电池
面板单元
二、功能介绍
1.操作盘功能介 绍
马达上电
急停按钮
操作模式选择 运行及时器
操作模式选择
自动模式：用于正式生产， 编辑程序功能被 定。
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴
Incremental:减速操纵ON/OFF
17
其他键
Stop:
停止键，停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。共有 五个功能键。直接选择各种命令。
25
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
26
3.调用程序
1
1. ①切换至编程窗口。
2. 如果内存中没有程序，就会显示
以下窗口。
2
3. ②将磁盘插入磁盘驱动器。
4. ③按下File菜单键并选择1.Open
选项。
④系统将显示以下窗口，可以
3
通过Unit功能键在磁盘驱动器和
RAM驱动器中切换以找到所需程序。
选择所需的座标系（Coord）。各坐标系关系如下
Wristcoordinates Wobj coordinates
24
右图是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 座标系的对应关系。 World座标系
Base座标系：
Tool座标系：
选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。 如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
21
2.操纵机器人步骤：
将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。
22
Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备 自我定义。
Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
16
运动控制键
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。
Motion运动类型：
①Linear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标 系，移动方向将改变。
②Reorient方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
③Axes(Group1,2)单轴运动。
Coord：选择坐标系。 ① World大地坐标系。 ② Base基础坐标系。 ③ Tool工具坐标系。 ④Wobj工件坐标系。
Tool工具选择。自我定义。
Wobj工件坐标系选择。自我定义。
Joystick lock操纵杆方向锁定。
Incremental速度选择。 ① No(Nomal正常) ② Small(慢) ③ Medium(中等)
④Large(快)
23
检查运动控制键中的Motion unit, Motiontype 的设置。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移 动TCP。 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在 坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。 Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
2.示教器功能介 绍
S4CPLUSM2000示教器
S4CPLUSM2400示教器
①.示教器构成
运动控制键
数字键
窗口键
显示屏
导航键
使能键
摇杆
急停开 关
②.功能详解
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要 删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter:
回车键，进入光标所示数据。
18
自定义键
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
19
（二） 操作机器人
20
一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
5
ABB机器人在工业生产中的应用
焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠……
6
ABB机器人系统构成
一 、机器人组成
机器人由控制器和机械手组成
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
示教器
操作盘
7
1、机械手
①由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至 正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 ③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ④机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作 用
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件 管理窗口。
导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通Fra bibliotek由双实 线分开）
ABB机器人 基础教育培训
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、操作机器人 ● 三、机器人编程教导 ● 四、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
焊枪 本体
4
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要 指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何 型号机器人控制系统基本相同。
8
2.控制系统
主电源开关
示教器
操作盘
软盘驱动器
3相交直流转换 驱动模块
计算机系统
输入/输出
变压器
供电单元 锂电池
面板单元
二、功能介绍
1.操作盘功能介 绍
马达上电
急停按钮
操作模式选择 运行及时器
操作模式选择
自动模式：用于正式生产， 编辑程序功能被 定。
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴
Incremental:减速操纵ON/OFF
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其他键
Stop:
停止键，停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。共有 五个功能键。直接选择各种命令。
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如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
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3.调用程序
1
1. ①切换至编程窗口。
2. 如果内存中没有程序，就会显示
以下窗口。
2
3. ②将磁盘插入磁盘驱动器。
4. ③按下File菜单键并选择1.Open
选项。
④系统将显示以下窗口，可以
3
通过Unit功能键在磁盘驱动器和
RAM驱动器中切换以找到所需程序。
选择所需的座标系（Coord）。各坐标系关系如下
Wristcoordinates Wobj coordinates
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右图是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 座标系的对应关系。 World座标系
Base座标系：
Tool座标系：
选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。 如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
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2.操纵机器人步骤：
将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。
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Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备 自我定义。
Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
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运动控制键
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。
Motion运动类型：
①Linear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标 系，移动方向将改变。
②Reorient方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
③Axes(Group1,2)单轴运动。
Coord：选择坐标系。 ① World大地坐标系。 ② Base基础坐标系。 ③ Tool工具坐标系。 ④Wobj工件坐标系。
Tool工具选择。自我定义。
Wobj工件坐标系选择。自我定义。
Joystick lock操纵杆方向锁定。
Incremental速度选择。 ① No(Nomal正常) ② Small(慢) ③ Medium(中等)
④Large(快)
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检查运动控制键中的Motion unit, Motiontype 的设置。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移 动TCP。 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在 坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。 Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
2.示教器功能介 绍
S4CPLUSM2000示教器
S4CPLUSM2400示教器
①.示教器构成
运动控制键
数字键
窗口键
显示屏
导航键
使能键
摇杆
急停开 关
②.功能详解
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要 删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter:
回车键，进入光标所示数据。
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自定义键
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
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（二） 操作机器人
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一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
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ABB机器人在工业生产中的应用
焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠……
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ABB机器人系统构成
一 、机器人组成
机器人由控制器和机械手组成
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
示教器
操作盘
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1、机械手
①由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至 正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 ③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ④机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作 用