机器人培训课件(ppt 78页)
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机器人课件ppt
机器人课件
汇报人： 202X-12-31
目 录
• 机器人基础知识 • 机器人技术介绍 • 机器人编程实践 • 机器人应用案例分析 • 未来机器人展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够通过预设程序 或人工智能技术自主完成一系列 复杂动作的自动化机器。
分类
根据应用领域和功能，机器人可 以分为工业机器人、服务机器人 、医疗机器人、军事机器人等。
Java
Java是一种面向对象的编程语言，具有跨平台的特性。它提 供了大量的机器人开发框架和库，如ROS（Robot Operating System），可用于构建复杂的机器人应用程序。
机器人编程环境搭建
ROS
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的框架，提供了丰富的库和工 具，方便开发者进行机器人软件开发。ROS支持多种编程语言，包括Python、C和Java。
机器人控制技术
运动控制技术
通过对机器人的运动学和动力学 进行分析，实现对机器人的精确 控制，使其能够依照预定的轨迹
和姿态进行运动。
路径计划技术
根据机器人的任务需求，计划出 最优或次优的路径，使机器人能
够高效地完成任务。
导航控制技术
通过传感器和算法实现机器人在 复杂环境中的自主导航，使其能 够躲开障碍物并找到目标位置。
产品质量。
服务行业
服务机器人主要用于餐饮、酒 店、医疗、物流等领域，提供 便利、高效的服务体验。
农业领域
农业机器人可以实现自动化种 植、施肥、采摘等作业，提高 农业生产效率和下落劳动强度 。
航空航天
航空航天领域的机器人能够完 成高精度、高风险的装配和维 修工作，提高工作效率和安全
汇报人： 202X-12-31
目 录
• 机器人基础知识 • 机器人技术介绍 • 机器人编程实践 • 机器人应用案例分析 • 未来机器人展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够通过预设程序 或人工智能技术自主完成一系列 复杂动作的自动化机器。
分类
根据应用领域和功能，机器人可 以分为工业机器人、服务机器人 、医疗机器人、军事机器人等。
Java
Java是一种面向对象的编程语言，具有跨平台的特性。它提 供了大量的机器人开发框架和库，如ROS（Robot Operating System），可用于构建复杂的机器人应用程序。
机器人编程环境搭建
ROS
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的框架，提供了丰富的库和工 具，方便开发者进行机器人软件开发。ROS支持多种编程语言，包括Python、C和Java。
机器人控制技术
运动控制技术
通过对机器人的运动学和动力学 进行分析，实现对机器人的精确 控制，使其能够依照预定的轨迹
和姿态进行运动。
路径计划技术
根据机器人的任务需求，计划出 最优或次优的路径，使机器人能
够高效地完成任务。
导航控制技术
通过传感器和算法实现机器人在 复杂环境中的自主导航，使其能 够躲开障碍物并找到目标位置。
产品质量。
服务行业
服务机器人主要用于餐饮、酒 店、医疗、物流等领域，提供 便利、高效的服务体验。
农业领域
农业机器人可以实现自动化种 植、施肥、采摘等作业，提高 农业生产效率和下落劳动强度 。
航空航天
航空航天领域的机器人能够完 成高精度、高风险的装配和维 修工作，提高工作效率和安全
ABB机器人基础培训 ppt课件
PPT课件
49 49
机器人日常保养1
检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损
伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机
PPT课件
50 50
机器人日产保养2
本体和电控箱内锂电池之维护
1、电控箱内的锂电池如低于 规定值就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行
tool1: 工具。（TCP）
PPT课件
38
2.焊接指令
注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量
PPT课件
39
PPT课件
40
PPT课件
41
fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊 接时必须用。 zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。
PPT课件
36 36
③功能键： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IPL1与IPL2。 IPL1为指令目录。
IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3为用户化定义指令，在FPiPlT课e 件
abbabb机器人在工业生产中的应用机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶abbabb机器人系统构成机器人系统构成一一机器人组成机器人组成机器人由控制器和机械手组成机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
ABB机器人 基础教育培训
PPT课件
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件 管理窗口。
ABB机器人培训PPT教学课件
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
人工智能与机器人培训课件.ppt
vv
1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说 《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人 学”。 机器人三定律Three Laws of Robotics
A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm. 机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观。
vv
1773年,在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士 的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。他们 连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造 的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的.
现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史 博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十 个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演 奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。
A robot must obey orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. 在不违反第一定律的前提下，机器人必须绝对服从人类给与的任何 命令。 A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law. 在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人必须尽力保护自己。
1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。
vv
1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出 第一台工业机器人。
1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说 《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人 学”。 机器人三定律Three Laws of Robotics
A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm. 机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观。
vv
1773年,在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士 的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。他们 连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造 的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的.
现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史 博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十 个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演 奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。
A robot must obey orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. 在不违反第一定律的前提下，机器人必须绝对服从人类给与的任何 命令。 A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law. 在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人必须尽力保护自己。
1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。
vv
1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出 第一台工业机器人。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
机器人基础知识的培训(PPT104页)
。 位于同一点的两步间插入联结点
移动方式 指令 MOVJ
P0 轴节或直线 MOVL
P1~P5
多义线 MOVS
P4 轴节或直线 MOVJ MOVL
3 移动指令附加项目
■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
设定位置精度等级
位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级 精确度
0 示教位置
1
精
2
粗
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
定时器指令输入
■起始点与结束点的重合方法
为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点 （第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点 ，因此提高了工作效率。
设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。
■ 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用 圆弧移动，移动指令是MOVC。
单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3， 如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机 器人将以直线的形式从P0到P1点
TCP运动方式：
腕部轴 基本轴
实例：
3
4
5
1
2
子程序1 J_BODY
6
7
13
10
15
14
12
16
19
17
11 20 9
21
23
移动方式 指令 MOVJ
P0 轴节或直线 MOVL
P1~P5
多义线 MOVS
P4 轴节或直线 MOVJ MOVL
3 移动指令附加项目
■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
设定位置精度等级
位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级 精确度
0 示教位置
1
精
2
粗
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
定时器指令输入
■起始点与结束点的重合方法
为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点 （第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点 ，因此提高了工作效率。
设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。
■ 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用 圆弧移动，移动指令是MOVC。
单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3， 如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机 器人将以直线的形式从P0到P1点
TCP运动方式：
腕部轴 基本轴
实例：
3
4
5
1
2
子程序1 J_BODY
6
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16
19
17
11 20 9
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23
【最新课件】KUKA机器人基础培训(共78张PPT)
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第五页，共七十八页。
一.KUKA Roboter系统(xìtǒng)概述
1. 2机器人驱动(qū dònɡ)方案
奔腾处理器： 驱动模块：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第六页，共七十八页。
一.KUKA Roboter系统(xìtǒng)概述
第四十二页，共七十八页。
三 KUKA机器人配置(pèizhì)
3.3KUKA机器人坐标(zuòbiāo)系统
工具坐标系：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第四十三页，共七十八页。
三 KUKA机器人配置(pèizhì)
3.3KUKA机器人坐标(zuòbiāo)系统 基坐标系统：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十六页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
小结(xiǎojié)：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十七页，共七十八页。
三KUKA机器人配置(pèizhì)
FAW-VW KUKA Roboter
第二十四页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
2.2程序(chéngxù)的建立:
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十五页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
2.2程序(chéngxù)的建立:SPS编程
机器人基础知识培训88页PPT
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
Байду номын сангаас
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
机器人基础知识培训
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
Байду номын сангаас
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
机器人基础知识培训
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
14
移动及转让机器人的注意事项：
要附带所有说明书。 保证所有警示牌清楚。 建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。 绝不要对机器人或控制柜做任何改动。
15
2 产品确认
2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容： • 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与DX100 间的电缆) • 全套说明书（光盘）
• 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 DX100。
6
1 安全
1.4 机器人的安全注意事项
1.4.1 安装及配线安全
选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动 时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾)
7
搬运时注意
因为DX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开 头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。 移动的位置是隐含在命 令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的 位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。
• 示教模式：人教机器人称作示教 (进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)
• 再现模式：执行程序，机器人自动运行。 （示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除） • 远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。 （接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等）
47
1.4 安全模式
• 操作模式： 面向生产线中进行机器人动作监视，可 执行机器人的启动，停止，恢复等作业。 • 编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以 及各种动作文件的编辑。 • 管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参 数，时间，用户口令的修改等。
1.2.2 示教编程器的画面显示
5 个显示区 5个显示区
37
主菜单区
38
1 NX100 的介绍
状态显示区
39
40
1 NX100 的介绍
(3)手动速度
(4)安全模式
（5）动作循环
（6）执行中的状态
41
42
43
44
45
46
1 DX100 的介绍
1.3 模式
DX100 控制柜有以下三种动作模式。
1) 将地线连接到DX100 左上侧开关上的接地端子( 螺钉) 上。 2) 按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于
或等于8.0 mm2 。
(3) 连接一次侧电源电缆。 (4) 安装盖子。
27
4 配线
4.3.2 连接供电电缆
1. 拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100 侧面的插座上。 2. 将机器人与DX100 连接。 3. 关闭DX100 的门。 （1）缓缓地将门关闭。 （2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。
5.3 切断电源
5.3.1 切断伺服电源 ( 急停) 按急停键 一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作 可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态
5.3.2 切断主电源
31
6 动作确认
6.1 轴的动作
下图表明了每个轴在关节坐标 系下的动作示意。
32
33
操作篇
1.DX100 的介绍
18
3 安装
3.2 安装场所和环境
• 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件： • 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期
间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。 • 湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。 • 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 • 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 • 对DX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 • 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 • 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。 DX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机 的位置固定。
为DX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。 在进行DX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，
19
3 安装
3.3 安装位置
• DX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 • DX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 • DX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 • 安装DX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。
20
4 配线
16
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与DX100 上的订货号是否一致。
17
3 安装
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使DX100 能被安全的搬运到安装场地。 • 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. • 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. • 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 • 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人： - 接通DX100 的电源时。 - 用示教编程器移动机器人时。 - 试运行时。 - 再现操作时。
13
1 安全
！注意
示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。 示教编程器使用完毕后, 务必挂回到DX100 控制柜的钩子上。
机器人培训
1
SGMOTOMAN 第一天
1 安全
安装篇
1.1 确保安全
专门培训
!强制
示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。 关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。
2
1 安全
1.2 机器人使用说明书清单
3
1 安全
1.3操作人员安全注意事项
•
4
！注意
5
！注意
绝不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合 作业准备的位置。
3. 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示 关节插补命令“MOVJ...”。
59
1. 简单的示教和再现步骤
4. 光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。
5.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。
23
24
4 配线
4.2.4 一次侧电源开关的安装
上（电表流列大使出电了压降最低大，必负须载单接值） ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但 电源容量是取决于工作状况而有所不同的。
选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。
25
4 配线
4.3 连接方法
4.3.1 一次侧电源的连接
机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆） 起吊DX100 时，请检查下列事项:（吊环螺栓，钢丝绳）
如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取 措施以防非工作人员随意触动。
8
!注意
确认有足够的空间来维修机器人、 DX100 和其它外围设备。
48
1 DX100 的介绍
1.4.2 安全模式的变更
1 在主菜单中选择 {系统信息}
2 选择 {安全模式}
3 选择需要的安全模式 •出厂时，用户口令设定如下： • 编辑模式： [00000000] • 管理模式： [99999999]
4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键
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50
入门篇
1. 简单的示教和再现步骤
1.1 DX100 控制柜外观
34
1 DX100 的介绍
1.2 示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
35
1 DX100 的介绍
键的表示
文字键
文字键用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回车] 来表示。
图形键
光标
急停键
直接打开键
翻页键
轴操作键与数值键
同时按键 [ 转换]+[ 坐标]
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1 DX100 的介绍
- 始终从机器人的前方进行观察。
- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
12
- 确保您自己在紧急的情况下有退路
1 安全
在操作机器人前，应先按DX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以 检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
52
1.简单的示教和再现步骤
7. 按 [ 回车] 键进行登录。
8. 光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显 示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。
53
1. 简单的示教和再现步骤
1.1.2 示教的基本步骤
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制 机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、 插补方式、再现速度等。
< 例> MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1
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其他用途
弧焊用途
1. 简单的示教和再现步骤
< 例>
移动及转让机器人的注意事项：
要附带所有说明书。 保证所有警示牌清楚。 建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。 绝不要对机器人或控制柜做任何改动。
15
2 产品确认
2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容： • 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与DX100 间的电缆) • 全套说明书（光盘）
• 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 DX100。
6
1 安全
1.4 机器人的安全注意事项
1.4.1 安装及配线安全
选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动 时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾)
7
搬运时注意
因为DX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开 头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。 移动的位置是隐含在命 令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的 位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。
• 示教模式：人教机器人称作示教 (进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)
• 再现模式：执行程序，机器人自动运行。 （示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除） • 远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。 （接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等）
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1.4 安全模式
• 操作模式： 面向生产线中进行机器人动作监视，可 执行机器人的启动，停止，恢复等作业。 • 编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以 及各种动作文件的编辑。 • 管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参 数，时间，用户口令的修改等。
1.2.2 示教编程器的画面显示
5 个显示区 5个显示区
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主菜单区
38
1 NX100 的介绍
状态显示区
39
40
1 NX100 的介绍
(3)手动速度
(4)安全模式
（5）动作循环
（6）执行中的状态
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46
1 DX100 的介绍
1.3 模式
DX100 控制柜有以下三种动作模式。
1) 将地线连接到DX100 左上侧开关上的接地端子( 螺钉) 上。 2) 按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于
或等于8.0 mm2 。
(3) 连接一次侧电源电缆。 (4) 安装盖子。
27
4 配线
4.3.2 连接供电电缆
1. 拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100 侧面的插座上。 2. 将机器人与DX100 连接。 3. 关闭DX100 的门。 （1）缓缓地将门关闭。 （2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。
5.3 切断电源
5.3.1 切断伺服电源 ( 急停) 按急停键 一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作 可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态
5.3.2 切断主电源
31
6 动作确认
6.1 轴的动作
下图表明了每个轴在关节坐标 系下的动作示意。
32
33
操作篇
1.DX100 的介绍
18
3 安装
3.2 安装场所和环境
• 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件： • 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修期
间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。 • 湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。 • 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 • 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 • 对DX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 • 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 • 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。 DX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。 针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机 的位置固定。
为DX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。 在进行DX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，
19
3 安装
3.3 安装位置
• DX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 • DX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 • DX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 • 安装DX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm, 以保持维护通道畅通。
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4 配线
16
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与DX100 上的订货号是否一致。
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3 安装
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使DX100 能被安全的搬运到安装场地。 • 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. • 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. • 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 • 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人： - 接通DX100 的电源时。 - 用示教编程器移动机器人时。 - 试运行时。 - 再现操作时。
13
1 安全
！注意
示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。 示教编程器使用完毕后, 务必挂回到DX100 控制柜的钩子上。
机器人培训
1
SGMOTOMAN 第一天
1 安全
安装篇
1.1 确保安全
专门培训
!强制
示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。 关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。
2
1 安全
1.2 机器人使用说明书清单
3
1 安全
1.3操作人员安全注意事项
•
4
！注意
5
！注意
绝不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合 作业准备的位置。
3. 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示 关节插补命令“MOVJ...”。
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1. 简单的示教和再现步骤
4. 光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。
5.把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按 光标键 ，设定再现速度。
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24
4 配线
4.2.4 一次侧电源开关的安装
上（电表流列大使出电了压降最低大，必负须载单接值） ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但 电源容量是取决于工作状况而有所不同的。
选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。
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4 配线
4.3 连接方法
4.3.1 一次侧电源的连接
机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆） 起吊DX100 时，请检查下列事项:（吊环螺栓，钢丝绳）
如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取 措施以防非工作人员随意触动。
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!注意
确认有足够的空间来维修机器人、 DX100 和其它外围设备。
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1 DX100 的介绍
1.4.2 安全模式的变更
1 在主菜单中选择 {系统信息}
2 选择 {安全模式}
3 选择需要的安全模式 •出厂时，用户口令设定如下： • 编辑模式： [00000000] • 管理模式： [99999999]
4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键
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入门篇
1. 简单的示教和再现步骤
1.1 DX100 控制柜外观
34
1 DX100 的介绍
1.2 示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
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1 DX100 的介绍
键的表示
文字键
文字键用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回车] 来表示。
图形键
光标
急停键
直接打开键
翻页键
轴操作键与数值键
同时按键 [ 转换]+[ 坐标]
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1 DX100 的介绍
- 始终从机器人的前方进行观察。
- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
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- 确保您自己在紧急的情况下有退路
1 安全
在操作机器人前，应先按DX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以 检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
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1.简单的示教和再现步骤
7. 按 [ 回车] 键进行登录。
8. 光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显 示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。
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1. 简单的示教和再现步骤
1.1.2 示教的基本步骤
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制 机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、 插补方式、再现速度等。
< 例> MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1
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其他用途
弧焊用途
1. 简单的示教和再现步骤
< 例>