《电气控制与PLC项目化教程》教案设计

一、复习旧课

二、新课教学

单台电动机的两地控制

(一)控制要求

有一搬运工作的机械手，其操作是将工件从左工位搬到右工位，如下图18-1所示。机械手的工作过程如下：

一个循环开始时，机械手必须在原位位置。

按下启动按钮1SB，1YA得电，机械手先由原点下降，碰到下限位开关1ST后，停止下降；夹紧电磁阀2YA动作将工件夹紧，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1s；待夹紧后，机械手开始上升，碰到上限位开关2ST后，停止上升，改向右移动，移到右限位开关3ST位置时，停止右移，改为下降，至碰到下限位开关1ST时，机械手将工件松开，放在右工作台上，为确保可靠松开，机械手在该位置停留1s，然后上升，碰到上限位开关后改为左移，回到原点，压在左限位开关4ST和上限位开关2ST上，各电磁阀均失电，机械手停在原位。再按下启动按钮时，又重复上述过程。

上述整个流程共分8步，都是按顺序进行的，完成了上一步，才能执行下一步。

图18-1 搬运机械手

（二）工艺分析学生叙述，作总结

问题：

见

的动作过程，加以说明

根据要求，分析其工艺流程如图18-2所示：

图18-2 搬运机械手工艺流程示意图

机械手通常位于原点。不同的位置分别装有行程开关。

1ST——下限位开关；

2ST——上限位开关；

3ST——右限位开关；

4ST——左限位开关；

机械的上下左右移动以及工件的夹紧，均由电磁阀驱动气缸来实现。

1YA得电——机械手下降；

2YA得电——夹紧工件；

3YA得电——机械手上升；

4YA得电——机械手右移；

5YA得电——机械手左移。

根据控制要求、现场各限位开关的状态，以及移位寄存器的状态，可列出机械手动作顺序表，如下表所示。

机械手动作顺序表

步序输入条件

输出状态

1YA

下降

2YA

夹紧

3YA

上升

4YA

右移

5YA

左移

原点2ST·4ST －－－－－提问：

实现控制过程，应

入输出环节

（五）

PLC 的软件设计

1、状态转移图

2、步进梯形图

用件接，

3、指令表

三、作业

4.2