多摩川旋转编码器与旋转变压器选型手册
多摩川TA8481手册
5-1 异常警报说明 ...................................................................................................................... 53 5-2 异常排除对策 ...................................................................................................................... 54
1-2 伺服驱动器操作模式简介 ................................................................................................... 7 1-3 伺服驱动器安装环境条件与方法 ....................................................................................... 8
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第一章 产品检查及安装
1-1 产品检查
本伺服产品在出厂前均做过完整之功能测试，为防止产品运送过程中之疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
1-3-1 安装环境条件................................................................................................................ 8 1-3-2 安装方向及间隔............................................................................................................ 8 1-4 伺服电机安装环境条件与方法 ........................................................................................... 9 1-4-1 安装环境条件................................................................................................................ 9 1-4-2 安装方式........................................................................................................................ 9 1-4-3 其它注意事项.............................................................................................................. 10
旋转变压器分类及接口电路
摘要：本文简要介绍编码器、旋转变压器应用特点和接口方法，其中重点介绍产品通信协议和硬件接口电路以及专用的接收芯片AU5561应用方法。
编码器发展历史早期的编码器主要是旋转变压器，旋转变压器IP值高，能在一些比较恶劣的环境条件下工作，虽然因为对电磁干扰敏感以及解码复杂等缺点而逐渐退出，但是时至今日，仍然有其特有的价值，比如作为混合动力汽车的速度反馈，几乎是不可代替的，此外在环境恶劣的钢铁行业、水利水电行业，旋转变压器因为其防护等级高同样获得了广泛的应用。
随着半导体技术的发展，后来便有霍尔传感器和光电编码器，霍尔传感器精度不高但价格便宜，而且不能耐高温，只适合用在一些低端场合，光电编码器正是由于克服了前面两种编码器的缺点而产生，它精度高，抗干扰能力强，接口简单使用方便因而获得了最广泛的应用。
编码器的生产厂家很多，这里以多摩川的产品为例进行介绍。
下面以旋转变压器、增量式编码器、绝对式编码器为例逐一进行介绍。
旋转变压器简称旋变是一种输出电压随转子转角变化的信号元件。
当励磁绕组以一定频率的交流电压励磁时，输出绕组的电压幅值与转子转角成正余弦函数关系，或保持某一比例关系，或在一定转角范围内与转角成线性关系。
按励磁方式分，多摩川旋转变压器分BRT和BRX两种，BRT是单相励磁两相输出；BRX是双相励磁单相输出。
用户往往选择BRT型的旋变，因为它易于解码。
旋转变压器解码图4旋转变压器电气示意图。
旋变的输入输出电压之间的具体函数关系如下所示：设转子转动角度为θ，初级线圈电压（即励磁电压）:ER1-R2=E*Sin2πftf:励磁频率，E：信号幅度那么输出电压ES1-S3=K*E*Sin2πft*Cosθ; ES2-S4=K*E*Sin2πft*SinθK：传输比， θ：转子偏离原点的角度令θ=ωt，即转子做匀速运动，那么其输出信号的函数曲线可表示为图5所示，图中信号频率为f，即励磁信号频率，最大幅度为E，包络信号为Sinωt和Cosωt，解码器就是通过检测这两组输出信号获取旋变位置信息的。
噶米多摩川产品资料说明
陀螺仪：可应用于航空、航天、航海、兵器、汽车、生物医学、环境监控等领域。
1、体积小、重量轻。
适合于对安装空间和重量要求苛刻的场合，例如弹载测量等。
2、低成本。
3、高可靠性。
内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长。
4、低功耗。
5、大量程。
适于高转速大g值的场合。
6、易于数字化、智能化。
可数字输出，温度补偿，零位校正等。
测速发电机：输出电动势与转速成比例的微特电机。
测速发电机的绕组和磁路经精确设计，其输出电动势E和转速n成线性关系，即E=Kn,K是常数。
改变旋转方向时输出电动势的极性即相应改变。
在被测机构与测速发电机同轴联接时，只要检测出输出电动势，就能获得被测机构的转速，故又称速度传感器。
测速发电机广泛用于各种速度或位置控制系统。
在自动控制系统中作为检测速度的元件，以调节电动机转速或通过反馈来提高系统稳定性和精度；在解算装置中可作为微分、积分元件，也可作为加速或延迟信号用或用来测量各种运动机械在摆动或转动以及直线运动时的速度。
电子凸轮：利用角度位置传感器来模拟机械凸轮各控制点的角度范围，并能独立输出各自的控制信号，此种设备称为电子凸轮，包含“机械凸轮＋微动开关”的基本功能。
•可以输出多路控制开关量（ON/OFF)，且每路都可以独立预设起始、终止角度。
•可以动态检测和显示实际运行角度，对设备运行和再调整实时检测。
•可以随时修改预设角度，且每一路均有LED状态指示，“开态”点亮，“关态”熄灭。
•各路输出信号在电气上相互隔离，抗干扰能力强，可靠性高。
•动作精度可达到1°typical轨迹球：外型尺寸：1、1.4、2、3英寸输出方式：PS2、USB、方波、脉冲输出轨迹球外观：透明（七色光可选）、白色、黑色本产品有发光技术及三轴两项技术专利，产品精度高，寿命长，主要运用于医学行业中的B超、SMP、雷达、舰船等行业，国内市场占有率超过70%。
同步器：同步器有常压式和惯性式。
目前全部同步式变速器上采用的是惯性同步器，它主要由接合套、同步锁环等组成，它的特点是依靠摩擦作用实现同步。
APC工作台说明书
GHxB系列海天伺服转台说明书端口种类名称功能说明T0上位机通讯接口-计算机通讯RS232T2晶体管输出Q3180度到位/正转到位24V光藕输出Q40度到位/反转到位Q5备用Q6备用T3控制信号输入DP PNP/NPN选择DP和PV短接0V输入有效，公共端为SCDP和SC短接24V输入有效，公共端为PVST伺服使能RET复位I1点动正转I2点动反转I3180度I40度I5手动/自动I6回零I7上升到位I8下降到位I9备用I10备用I11备用I12备用控制电源PV内部+24V输出DC24V，500mASC内部0V输出继电器输出M0A-M0B-M0C驱动器就绪输出AC250V，1ADC30V，1AM1A-M1B-M1C驱动器故障输出晶体管输出Q1定位结束24V光藕输出，10mAQ2备用T5+5V/0V/T1PV1/G1/T1编码器电源+5V/0V/热保护DC5V，100mA编码器接口--相应编码器标准参数号地址说明参数范围出厂值单位U1-06291速度给定0-20000-rpm U1-16293速度输出0-20000-rpm U1-26303速度反馈0-20000-rpm U1-36302有效电流0-2000-AU1-46301扭矩电流0-2000-AU1-56319母线电压0-1000-VU1-66320随动误差0-10000-Pulse参数号地址说明参数范围出厂值单位U2-06311一码盘计数(T5)0-65535-Pulse U2-16313二码盘计数(T4)0-65535-Pulse U2-26445输入点状态(I6,I5,I4,I3,I2,I1,RST,ST)---U2-36446输入点状态(保留,保留,I12,I11,I10,I9,I8,I7)---U2-46447输出点状态(M1A,M0A Q6,Q5,Q4,Q3,Q2,Q1)---U2-56448FI数字量0-40950-U2-66449FV数字量0-40950-U2-76454DA1模拟量输出数字量0-40950-U2-86455DA2模拟量输出数字量0-40950-U2-96456驱动器IPM模块温度0-100-摄氏度U2-106457CPU温度0-100-摄氏度U2-116325一码盘单圈位置距离Z脉冲数0-65535-Pulse U2-126315脉冲输入1计数(T2)0-65535-Pulse U2-136317脉冲输入2计数(T3)0-65535-Pulse参数号地址说明参数范围出厂值单位U3-06420当前报警码---U3-16421前1次报警码---U3-26422前2次报警码---U3-36423前3次报警码---U3-46424前4次报警码---U3-56425前5次报警码---参数号地址说明参数范围出厂值单位A1-06000开启C组往后参数密码0-10-A1-16001底座功率大小0-10000KWA1-26002底座功率代码-0-A1-56005A2A3参数清零0-100000-A1-66006C组往后参数恢复出厂设置0-100000-A1-76007PLC软件版本号0-30000402-A1-86008控制程序软件版本号0-30000--A1-96009应用程序软件版本号0-30000--A1-306030IO输入口滤波时间，计算方法为A1-30*0.5ms0-30000-0.5msA1-386038PLC控制Q6使能，当该值为1时，Q6不再是z输出，而是由PLC自由编程控制0-1--A1-396039T0口功能选择0:和PLC通讯1:和GH1000通讯0-1--参数号地址说明参数范围出厂值单位A3-01300刀数选择1-A3-21302减速比分子10-A3-41304减速比分母1285-A3-61306定位正向偏差5000pulseA3-81308定位反向偏差5000pulseA3-101310定位速度1400rpmA3-121312点动正转速度10rpmA3-141314点动反转速度10rpmA3-161316点动加速时间800.01s/Krpm A3-181318点动减速时间800.01s/Krpm A3-201320定位速度模式切换阀值2000-参数号地址说明参数范围出厂值单位C1-06040速度指令反向，0不反向，1反向0-10-````` C1-16041速度环加速度0-200000.8-C1-26042速度环减速度0-200000.8-C1-36043位置运算反馈源0第一码盘（T5）1第二码盘（T4）2第一脉冲口（T2）3第二脉冲口（T3-24V）0-30-C1-46044位置运算指令源0无效1第一码盘（T5）2第二码盘（T4）3第一脉冲口（T2）4第二脉冲口（T3-24V）5内部指令0-50-C1-56045脉冲速度指令源2T43T24T3其他无效0-50C1-66046定位执行过程最高限制速度0-30000100rpmC1-76047T型定位加速度0-3000010.01s/Krpm C1-86048准停方向0正向1反向0-10-C1-96049定位过程中第一增益，该增益较大0-30000100-C1-106050定位过程中第二增益，该增益较小0-3000050-C1-116051定位第一增益和第二增益切换阀值，当剩余距离小于该值时切换到第二增益，否则使用第一增益0-300000.10.01RC1-126052定位爬行速度0-3000010.01rpmC1-136053第三段定位距离阀值，当剩余距离小于该参数时进行第三段定位操作0-300000.010.01RC1-146054当定位剩余距离小于该值时，判定为定位到达，输出定位到达信号0-300002pulseC1-166056当定位剩余距离小于该值时，判定为精定位到达，输出精定位到达信号0-300001pulseC1-176057正向摆动幅度0-30000100pulse C1-186058反向摆动幅度0-30000100pulseC1-196059摆动最高转速0-600050rpm C1-206060摆动加速时间0-300001s/Krpm C1-216061摆动减速时间0-300001s/Krpm C1-226062摆动电流限制0-300000.5AC1-236053相对Z相定位零点源选择0根据位置指令源选择1外部IO作为Z相信号0-10-C1-246054Z相定位正反补偿，解决Z相大脉宽正反定位位置不一致问题0-655350-C1-256055定位最大减速度，进入定位模式后使用此减速度作为减速度的下限0-200000.5-C1-296069控制模式：0端子运行模式;1面板运行模式;2mechatrolink总线指令控制;3ethercat总线0-30-C1-306070控制方式：0速度控制，1位置控制，2力矩控制0-20-C1-316071电流环比例参数（Kp）0-30000100-C1-326072电流环积分时间常数（Ti）0-300008-C1-336073速度环比例参数（Kp）0-30000140-C1-346074速度环积分时间常数（Ti）0-3000015-C1-356075第二套PI参数生效速度阀值，当速度给定小于D1-25乘以该值百分比时使用第二套参数；0-10004-C1-366076第二速度增益（Kp）0-30000140-C1-376077第二速度积分时间常数（Ti）0-3000015-C1-386078位置环增益（Kp）0-30000300C1-396039位置环前馈（Kw）0-1001000参数号地址说明参数范围出厂值单位D1-06090电机额定电流0-30000-AD1-16091电机额定转速0-30000-rpm D1-26092电机额定电压0-3000-VD1-36093电机额定功率0-30000-KW D1-46094电机功率因数0-100--D1-56095电机额定频率0-30000-HZ D1-96099电机极对数0-30000-极对数D1-126102电机保护点电流0-30000-AD1-146104电机额定转矩0-30000-NM D1-206110qd电流最大比例0-3000010-D1-216111转差补偿倍率系数0-30000224-D1-226112转子时间常数0-3000050-D1-236113转差补偿上限0-3000065-D1-246114同步电机每千转空载反电势0-30000110VD1-256115容许输出最高转速0-30000-rpm D1-266116容许输出最高电流0-30000-AD1-276117恒功率去最高转速，恒功率区与降功率区交界转速0-30000-rpm D1-286118电机预励磁时间0-30000-ms D1-296119最小励磁电流，励磁电流下限，分辨率为0.01A0-30000 1.00AD1-306120电机类型0：同步电机1：异步电机0-1--D1-326122PM弱磁曲线，适用于内嵌式永磁电机弱磁时的k曲线斜率0-10000100-D1-336123PM弱磁方向，适用于内嵌式永磁电机弱磁时方向控制0-10-D1-396129载波周期，0：8k，1：4k，2：2k0-2-Hz参数号地址说明参数范围出厂值单位E1-06130电机编码器类型，0TTL，1旋变，2多摩川绝对值编码器，3BISS绝对值编码器，4只有ABZ的增量编码器用于同步电机0-3--E1-16131电机TTL编码器线数0-10000-pulse E1-26132编码器计数方向选择，0逆时针增计数，1逆时针减计数0-10-E1-36133一码盘(T5)减速比分子0-300001-E1-46134一码盘(T5)减速比分母0-300001-E1-56135一码盘(T5)速度反馈滤波次数0-256--E1-66136编码器角度正向偏移0-300000pulse E1-76137编码器角度反向偏移0-300000pulse E1-86138绝对值编码器/旋转变压器单圈位数0-32--E1-96139多圈绝对值编码器多圈位数0-3216-E1-106140电机旋转变压器初始相角高16位，只读0-655350-E1-116141电机旋转变压器初始相角低16位，只读0-655350-E1-126142自学习初始角度功能参数，同步电机如果编码器类型是绝对值或者旋转变压器，修改为123，则可以进行编码器自学习0-2000-E1-136143设置自学习时间，时间越长学习效果越好，最短时间为1s0-205-E1-146144编码器上电自动学习，适用于E1-00=4的情况，设置为1有效，0无效-0-1-E1-156145二码盘(T4)类型0：无效，1：正交，2：脉冲+方向，3：CW+CCW0-30-E1-166146二码盘(T4)线数,用于计算输入速度0-30000-pulse E1-176147二码盘(T4)计数方向，0逆时针增计数，1逆时针减计数0-10-E1-186148二码盘(T4)减速比分子1-300001-E1-196149二码盘(T4)减速比分母1-300001-E1-206150二码盘(T4)速度反馈滤波次数0-100001ms E1-216151第一脉冲口(T2)类型0：无效，1：正交，2：脉冲+方向3：CW+CCW0-30-E1-226152第一脉冲口(T2)线数,用于计算输入速度0-30000-pulse E1-236153第一脉冲口(T2)方向，0逆时针增计数，1逆时针减计数0-10-E1-246154第一脉冲口(T2)减速比分子1-300001-E1-256155第一脉冲口(T2)减速比分母1-300001-E1-266156第一脉冲口(T2)速度反馈滤波次数0-100001msE1-276157第二脉冲口(T3-24V)类型0：IO模式，1：正交，2：脉冲+方向，3：CW+CCW0-30-E1-286158第二脉冲口(T3)线数,用于计算输入速度0-30000-pulse E1-296159第二脉冲口(T3)方向，0逆时针增计数，1逆时针减计数0-10-E1-306160第二脉冲口(T3)减速比分子1-300001-E1-316161第二脉冲口(T3)减速比分母1-300001-E1-326162第二脉冲口(T3)速度反馈滤波次数0-100001msE1-336163绝对值编码器输出位数=17-EN320-92-E1-346164记录一码盘过z的次数低16位，一码盘每过一次z该值加10-655350-E1-356165记录一码盘过z的次数高16位0-655350-E1-366166记录二码盘过z的次数低16位，二码盘每过一次z该值加10-655350-E1-376167记录二码盘过z的次数高16位0-655350-E1-386168内部同步指令减速比分子1-300001-E1-396169内部同步指令减速比分母1-300001-参数号地址说明参数范围出厂值单位P1-06180单轴故障屏蔽，0：无效，1：屏蔽0-10-P1-16181当母线电压超过该值，报警过压OV10-1000800VP1-26182当母线电压低于该值，报警欠压UV10-1000400VP1-36183编码器报警（EL，EB，EC）屏蔽0：开启1：屏蔽0-10-P1-46184PU报警屏蔽0开启1：屏蔽0-10-P1-56185OH3电机过热报警使能参数0高报警1低报警2屏蔽0-21-P1-66186OS超速报警阀值0-30000-rpm P1-76187OS超速报警屏蔽，0：开启1：屏蔽0-10-P1-86188SE速度误差过大报警屏蔽，0：开启1：屏蔽0-10-P1-96189OP随动误差报警屏蔽0：开启1：屏蔽0-10-P1-106190OP随动误差超差报警阀值0-3000024pulse P1-116191当过载信号持续时间超过该值时报警OL20-1000030s参数号地址说明参数范围出厂值单位T1-06210modbus站号设置0-2551-T1-16211modbus通讯波特率，例如38400-->38.40-40Kbaud T1-26212modbus奇偶校验0无校验1偶校验2奇校验0-2--T1-36213modbus高低字节选择0低在前1高在前0-1--T1-46214485终端电阻选择0无1有0-1--T1-206230Mechatrolink站号设置0-255--T1-216231Mechatrolink协议选择0老协议1新协议0-1T1-506260CAN站号设置0-255--T1-516261CAN终端电阻选择0无1有0-1--T1-526262CAN从站个数选择，譬如5就是表示有5个从站0-9--T1-536263CAN通讯任务周期设置，为0则按默认的2ms调度周期运行，设置时分辨率为0.1ms，即设置成10为1ms，最小设置为0.5ms0-3000000.1ms参数号地址说明参数范围出厂值单位L1-06430底座EE修改功率代码许可密码0-600000-L1-16431底座EE读取功率代码0-2550-L1-26432当该值为1时，可以给上使能，否则无法使能0-11-L1-36433I11，I12功能0普通IO，124V脉冲口0-10-L1-46434内部位置指令0-65535-pulse L1-56435驱动器电流采样系数，电流环电流计算时候使用的关键参数，0-500000-例如，15A霍尔模块该值为150，50A霍尔模块为500，该参数通过主cpu读取EE，然后将对应的霍尔值传送过来赋值L1-66436驱动器报警码，参照报警表0-2550-L1-76437d轴电流反馈0-10000A L1-86438U相电流采样AD值0-40950-L1-96439V相电流采样AD值0-40950-L1-106440PM当前弱磁偏执角0-655350-L1-116441驱动器电压等级，预定需要观测数据保持缓冲区大小0-2000380V L1-126442当该值被设置为200时，下次上电进入给小cpu下载程序界面0-2000-L1-136443智能卡使用选择，0：不适用1：使用0-10-L1-146444小cpu故障码，0：无报警其他：参照报警表0-300000-L1-156445输入点状态低8位0-300000-L1-166446输入点状态高8位0-300000-L1-176447输出点状态0-300000-L1-186448单极性FI模拟量校准完后的数字量0-40950-L1-196449双极性FV模拟量校准完后的数字量0-40950-L1-206450多圈编码器圈数清除指令，当该值位1时清除圈数，清除后该参数自动清零0-10-L1-216295操作器运行时，q轴电流指令0-300000AL1-236453操作器运行时，增量位置指令0-300000pulse L1-246454DA1输出数字量0-40950-L1-256455DA2输出数字量0-40950-L1-266456驱动器模块温度0-1000摄氏度L1-276457CPU温度0-1000摄氏度L1-286458绝对值编码器复位时将复位值保存，下次上电使用，低16位0-655350-L1-296459绝对值编码器复位时将复位值保存，下次上电使用，高16位0-655350-L1-306460PLC扫描周期0-655350usL1-3164610：A2，A3读出以及写入均为正常数值1：A2，A3读出以及写入均为对应参数地址0-10-L1-326462驱动器定时功能0：关闭该功能1：开启该功能0-10-L1-336463定时时间0-300000小时L1-346464ETHECAT急停减速度-1s/krpm报警说明显示故障说明详细描述建议处理方法E1.OC过流驱动器316J检测出大电流信号，通过IO点传递给cpu，不可复位●下电测试驱动模块；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；E1.OV1驱动器过压报警母线电压检测超过上限阀值（P1-01）时报警，可复位●检查制动电阻大小是否合适；●降低加减速度；●检查进线RST交流电压是否正常；●观测母线电压值（U.0或者U1-5）；E1.UV1驱动器欠压报警母线电压检测超过下限阀值（P1-02）时报警，可复位●检查进线RST交流电压是否正常；●观测母线电压值（U.0或者U1-5）；E1.OH1模块温度过高报警通过温度模块AD检测，如果实际温度超过90度，则报警，可复位●观测运作时候电流大小（A.0或者U1-3）；●观测实际模块温度（U2-9）；E1.OH3电机过热报警通过电机内热敏开关给cpu提供输入点状态判断，可复位●检查U1-04电机电流是否正常●检查电机风扇是否正常；●检查电机过热报警参数（P1-5）常开、常闭是否设置错误；E1.EE2底座EE读取失败此报警上电只开始检测一次；从驱动器EE读取功率代码，如果此功率代码不在驱动器功率代码表中，则报警●通过功率代码参数进行设置（L1-1）；E1.OC4过流主板上的电流比较器比较出大电流输出FOUVW信号给cpu输入点上，报警，不可复位●断电测试驱动模块；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；E1.OL2过载主板上的电流比较器比较出大电流输出FOU,FOV,FOW信号给cpu输入点上，此信号持续时间超过设定过载时间（P1-12），则报警，不可复位；●检查过载时间是否太小；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（U1-04或者U1-3）；E1.CPU小cpu故障通过检测小cpu心跳进行判断，持续50ms，则报警，可复位；●检查小cpu版本号（A1-8）是否正确；E1.CO通讯错误大小cpu之间通讯异常时，报警，可复位；●检查小cpu版本号（A1-8）是否正确；E1.OC1过流电机有效电流超过设置的报警点电流小于设置的报警点电流1.3倍，此状态持续60分钟，则报警，可复位●检查驱动电流报警点（D1-12）是否不合适；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；E1.OC2过流●电机有效电流超过设置的报警点电流1.3倍小于设置的报警点电流1.5倍，此状态持续30分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.5倍小于设置的报警点电流1.6倍，此状态持续15分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.6倍小于设置的报警点电流1.7倍，此状态持续7.5分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.7倍小于设置的报警点电流1.8倍，此状态持续5分钟，则报警，可复位；●检查驱动电流报警点（D1-12）是否不适合；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.8倍小于设置的报警点电流1.9倍，此状态持续3分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.9倍小于设置的报警点电流2倍，此状态持续1分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流2倍，此状态持续30秒，则报警，可复位；E1.OC3过流霍尔采样达到霍尔标定电流则报警，可复位；●断电测试驱动模块；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；E1.EL 编码器断线暂时仅为光电编码器检测，当光电编码器UVW信号同高或者同低时候，则报警，可复位●检查驱动器和电机编码器接口是否插好；●检查使用电缆是否合适，譬如9芯和15芯；●检查电缆中UVW信号是否焊接错误或者断线；E1.EB 编码器接线错误检测编码器过Z时编码器计数，如果连续出现两次差距超过10个计数，则报警，可复位●检查编码器线数是否正确（光电为E1-1，绝对值或者旋变为E1-8）；●检查编码器Z信号是否正确（U2-4中右边数第6个状态为Z）；E1.EC Z信号故障编码器计数持续累加，当遇到零位信号时，将此累加值清零，比较累加值，如果超过设定的编码器一圈理论计数2倍，连续出现两次，则报警，可复位；●检查编码器线数是否正确（光电为E1-1，绝对值或者旋变为E1-8）；E1.PU 电机电缆相序错误●此报警上电只开始检测一次；●当电机为同步电机时，有速度给定没有速度反馈或者没有速度给定有速度反馈时候，持续50ms，则报警●当电机为异步电机时，速度给定与速度反馈方向相反，持续50ms，则报警，可复位；●检查电机动力线缆是否接错；●检查电机极对数是否设置错误（D1-9）；E1.OC2过流●电机有效电流超过设置的报警点电流1.3倍小于设置的报警点电流1.5倍，此状态持续30分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.5倍小于设置的报警点电流1.6倍，此状态持续15分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.6倍小于设置的报警点电流1.7倍，此状态持续7.5分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.7倍小于设置的报警点电流1.8倍，此状态持续5分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.8倍小于设置的报警点电流1.9倍，此状态持续3分钟，则报警，可复位；●电机有效电流超过设置的报警点电流1.9倍小于设置的报警点电流2倍，此状态持续1分钟，则报警，可复●检查驱动电流报警点（D1-12）是否不合适；●检查电机参数是否设置错误；●观测运作过程时电流（A.0或者U1-3）；位；●电机有效电流超过设置的报警点电流2倍，此状态持续30秒，则报警，可复位；E1.EB 编码器线数错误检测编码器过z时编码器计数，如果连续出现两次差距超过10个计数，则报警，可复位●检查编码器线数是否正确（光电为E1-1，绝对值或者旋变为E1-8）；●检查编码器Z信号是否正确（U2-4中右边数第6个状态为Z）；E1.EC z信号故障编码器计数持续累加，当遇到零位信号时，将此累加值清零，比较累加值，如果超过设定的编码器一圈理论计数2倍，连续出现两次，则报警，可复位；●检查编码器线数是否正确（光电为E1-1，绝对值或者旋变为E1-8）；●检查编码器Z信号是否正确（U2-4中右边数第6个状态为Z）；E1.OS超速报警实际转速超过超速报警阀值（P1-06）持续40ms，则报警，可复位；●检查超速报警阀值（P1-6）是否设置不合适；●检查编码器计数是否不正确；E1.OP 随动误差超差实际随动误差超过随动误差报警阀值（P1-10）持续50ms，则报警，可复位；●检查随动误差阀值（P1-10）是否不合适；●检查电机刚性是否不够，可以调试位置环增益（C1-38）、速度环增益(C1-33和C1-36)、速度环积分（C1-34和C1-37）；E1.SE 速度误差过大报警输出转速与反馈转速做差，差值大于速度误差报警阀值（P1-12），则报警，可复位●检查速度误差报警阀值（P1-12）是否不合适；●检查反馈转速（b.0或者U1-2）与给定转速是否差距较大；●调节速度环增益（C1-33和C1-36）和速度环积分（C1-34和C1-37）来改善速度波动大的现象；E1.TA 霍尔监测故障此报警上电只开始检测一次；当驱动器上电，AD初始化完毕以后检测霍尔采集中间值，如果此值与理论中点值差了600数字量，即0.5V，则报警，可复位；●检查霍尔采样值（L1-8和L1-9）是否为2048附近；●检查控制板与主回路接口地方是否衔接不好；●检查主回路单元霍尔元件是否正常；。
多摩川TA8481简易手册
4-1 参数群组说明..................................................................................................................... 27 4-2 参数机能表......................................................................................................................... 28
1-2 伺服驱动器操作模式简介....................................................................................................7 1-3 伺服驱动器安装环境条件与方法........................................................................................8
可能会导致机械失去控制或发生故障。 � 机械开始运转前，务必确认参数 FnC30：系列化机种设定，需选取正确的驱动器和电
机匹配组合！
■ 安全注意事项： 在安装、运转、保养、点检前，请详阅本说明书。另外，唯有具备专业资格的人员才可进
行装配线工作。 说明书中安全注意事项区分为「警告」与「注意」两项。
警告 ：表示可能的危险情况，如忽略会造成人员死亡或重大损伤。
! 注意 ：表示可能的危险情况，如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的 损坏。
所以应详阅本简易说明书及产品技术手册后，再使用此伺服驱动器。
永磁无齿轮同步电梯曳引机使用维护说明书
永磁无齿轮同步电梯曳引机使用维护说明书上海桑塔斯机电有限公司Sun ToUs (shanghai) Electromechanical Co.,Ltd.目录1、概述 (1)2、产品描述 (1)2.1、适用范围 (1)2.2、产品特性 (1)2.3、产品主要技术参数 (2)2.3.1、曳引参数 (2)2.3.2、永磁电机参数 (2)2.3.3、制动器技术参数 (2)2.3.4、编码器技术参数 (3)2.4、曳引机使用环境 (3)2.5、产品装箱内容 (3)3、曳引机搬运及储存 (3)3.1、曳引机搬运 (3)3.2、曳引机吊装 (3)3.3、曳引机储存 (4)4、曳引机安装 (4)4.1、机械安装前的准备工作 (4)4.2、电气安装前的准备工作 (4)4.3、电气连接 (4)4.3.1、电动机接线 (4)4.3.2、制动器接线 (4)4.3.3、编码器的接线 (5)5、曳引机的调试 (7)6、制动器的调试 (7)6.1、制动器机构说明 (7)6.2、制动器机构调试 (8)6.2.1、制动器间隙调节 (8)6.2.2、制动器力矩的调节 (8)6.2.3、制动器部分力矩失效测试 (9)7、手动紧急救援的操作 (9)8、曳引机的维护和保养 (10)8.1、总则 (10)8.2、维护周期 (10)8.3、曳引轮 (10)8.4、轴承和润滑 (10)8.5、编码器 (11)8.6、制动器 (11)8.6.1、制动器常见故障及排除方法 (12)9、曳引机常见故障 (13)10、附件 (14)1．概述-特殊符号的使用任何规划安装或维护工作都必须由有资格的人员来完成。
人员必须经过培训，熟悉本产品的安装组装调试和操作，并且具有丰富的电梯构造等相关知识。
电梯电机适用低压规程。
低压规程包含机械规程的相应要求。
在机械规程中，电梯曳引机电机不是一个单独的机器，而是电梯曳引机的一个部件，不允许进行单独调试。
本产品的操作维护和检查必须严格遵守电梯适用安全条例，如：DIN EN 81“电梯结构和安装安全条例”第一部分“电梯技术条件（TRA200）”以及其它相关条例。
多摩川精机株式会社旋转变压器的介绍
旋变（Ｓｍａｒｔｓｙｎ）的外观
内置型旋变的安装
• 内置型无刷旋变，已经组成了电机，所以不需要轴。
• ［内置型旋变］是多摩川精机旋变系列的一种。Ｓｍａｒｔｓｙｎ是ＦＡ 界的使用主流产品。其中，内置型占Ｓｍａｒｔｓｙｎ一半以上。
旋变（ＢＲＴ）的原理（１/２）
• 和无刷旋变（ＢＲＸ）的方式不同，称为ＢＲＴ。
1X 2X 3X 4X 5X 6X
（注） 轴倍角(X数) ：输出电气角对应的输入机械角的倍数 ○ ：已生产或已开发完成 △ ： 可以开发 (但是，未开发) ？ ： 已开发
旋变的轴倍角
• 旋变轴倍角的选择也要考虑。旋变在旋转一周，发出１ 个输出信号的场合是［１Ｘ］、发出２个输出信号就是［２ Ｘ］、４个输出信号就是［４Ｘ］，以次类推。。 • 很多场合、轴倍角越多，角度检测分辨率越高。
1侧铁芯和2侧铁芯的相对位置关系为180 °的状态。
旋变（ＢＲＸ）的原理（７/１０）
• 以上说明的各位置，替换如下： 1侧铁芯 1侧绕阻 2侧铁芯 2侧绕阻 → → → → 转子铁芯 转子绕阻 定子铁芯 定子绕阻
• 转子铁芯是和旋变轴同步旋转。定 子铁芯是被固定在旋变的机壳内， 不发生转动。 • 根据旋变输出电压原理，来感应轴 转角的变化。
• • • 我们把1相励磁/2相输入的无刷旋变以BRX来表示。 因BRX的输出信号振幅变化的，所以称为振幅变调型旋变。 BRX是用读取2相输出电压振幅的变化来检测角度的。2相输出电压振幅变化 的电压方程式如下：
旋变（ＢＲＸ）的电压方程式（红框内）
旋变输出电压变化的波形
励磁电压 ER1-R2
输出电压 ES1-S3
Ｒ/Ｄ变换器的原理
• • 根据Ｒ／Ｄ变换器的代表方式，分为跟踪式和相位检测式。 跟踪式是和振幅变调型旋变（ＢＲＸ、ＶＲＸ）一起使用的。
多摩川编码器emc等级-概述说明以及解释
多摩川编码器emc等级-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述部分的内容应该对整篇文章进行简要介绍，概括文章的主题和内容。
在这篇文章中，主要介绍了多摩川编码器的EMC等级。
多摩川编码器是一种常用的测量设备，用于将物理量转换为数字信号。
在现代工业领域，由于电磁兼容性（EMC）的要求越来越高，编码器的EMC等级成为评估其性能和适用范围的重要指标。
本文的目的是解释EMC等级的定义，并探讨多摩川编码器的原理。
首先，文章将对EMC等级进行详细解释，包括其定义、分类和评估标准。
其次，文章将介绍多摩川编码器的原理及其在EMC等级中的应用。
多摩川编码器的运行原理将被详细阐述，包括信号采集、编码、解码和输出等过程。
最后，文章将总结EMC等级的重要性，并强调多摩川编码器在EMC 等级中的广泛应用。
通过阅读本文，读者将能够了解什么是EMC等级，理解多摩川编码器的原理，并了解其在EMC等级中的应用。
文章结构部分的内容可以包括以下内容：文章将分为引言、正文和结论三个部分。
1. 引言1.1 概述：介绍多摩川编码器EMC等级的背景和意义。
1.2 文章结构：说明本文的章节组成和内容安排。
1.3 目的：阐述本文的写作目标和意图。
2. 正文2.1 EMC等级的定义：介绍EMC等级的定义和意义，包括其在工业领域中的重要作用。
2.2 多摩川编码器的原理：详细描述多摩川编码器的工作原理、结构特点和应用领域，以及与EMC等级的关系。
3. 结论3.1 EMC等级的重要性：总结EMC等级对电子设备和系统的影响，强调其在电磁兼容性和可靠性方面的重要性。
3.2 多摩川编码器在EMC等级中的应用：总结多摩川编码器在不同EMC等级中的应用案例和优势，展示其在保护电子设备免受电磁干扰方面的作用。
通过以上章节组织，本文将全面介绍多摩川编码器EMC等级相关的内容，包括EMC等级的定义、多摩川编码器的原理及其在EMC等级中的应用。
这样的结构旨在为读者提供对多摩川编码器EMC等级的全面了解，使读者能够更好地理解和应用该技术。