工业机器人现场编程使用workvisual软件对KRC4进行外部轴配置
kuka机器人外部轴配置步骤
C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示以前打开过的文档新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示点击刷新，即可显示，当前连接的机器人图3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。
备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。
打开VW文件后，界面如图4所示图4第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0图6第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。
下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7图7 添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8电机型号电机订货号单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴电机转向，正负电机负限位电机正限位减速比电机负限位电机正限位注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出坐标转换值旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。
工业机器人现场编程使用workvisual软件配置机器人
学习目标和技能
• 学习目标 ① 连接机器人与电脑途径 ② 查找项目途径 ③ 打开项目途径 ④ 在workvisual’里安装软件包的方法 ⑤ 将软件包添加到项目中的方法
• 学习技能
做控制柜KRC4相关配置 整理课件
2
网络和共享中心
整理课件
3
单击以太网，选择属性
选择Internet协议版本4（TCP/Ipv4）
学习目标连接机器人与电脑途径查找项目途径打开项目途径在workvisual里安装软件包的方法将软件包添加到项目中的方法学习技能做控制柜krc4相关配置单击以太网选择属性选择internet协议版本4tcpipv4在workvisual软件中查找项目步骤
使用workvisual软件配置机器人
整理课件
1
安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项 目已关闭。
确定所有项目已关闭
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16
选择“备选软件包管理”
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17
选择“安装”按钮，开始安装
整理课件
18
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
整理课件
19
软件进入安装过程
整理课件
20
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
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更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属性
整理课件
5
在workvisual软件中查找项目 步骤：1）点击workvisual图标，打开软件；
打开软件
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6
查找项目
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7
点击更新
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8
在“Zelle”目录下，点击“+”号，查找项目
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KRC4电动伺服焊钳配置与压力测试-d
导入机器人样本
导入设备说明书，例如：devicenet导入EKXXXX和EL6XXXX
注意：导入文件时，不 能有项目打开
EK1100 EL6752 EL6752-0010
组网
添加I/O模块
双击此处，出现右侧画面，在SLAVE SETTING界面设置 MAC ID地址
这个压力从小到大开始测试，对比压力表测 试结果。如果出入很大改动5P中的数据后再 次测试。
钳参数参考
4焊钳最大
2最大开口距 1减速比 3
伺服电机参数，参考。
选择5P，然后 测试输出压力 钳的最大压力 分填写。
填写焊钳的最大压力。附件4
把焊钳打开，选择这个程序 始运行，开始测压力，测试 然后记录下来，测试五次后 拿开，然后焊钳要回下零点
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序再次测试五 录下来。
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序进行测试，在开 对话框中选择压力
加载焊钳样本，选择伺服点焊 加载
机器人样本和焊钳的样本加载完成后点击close
右键点击项目，添加样本
选择合适的机器人样本，此处选中KR210 R2700， 添加
机器人已加载，接着添加焊钳
添加焊钳样本，此处选中KUKA的焊钳，然后点击
机器人和焊钳添加完成
然后把项目激活，此处点击右键，在菜单里 设为激活的控制器或者直接双击项目
值，来自焊钳的文档，参考最后
这两
依次选择菜单，点击 运行
选中此项
两种补偿方式，选择机器人补偿 然后点击保存，然后生成代码，下载到机器人里
继续KCP操作
KRC4配置Profibus
KRC4网络配置安装机器人自带的WORKVISUAL 软件，把电脑系统语言改成英语。
把电脑网络地址改成与机器人一致，打开软件，点击查找项目，更新网络，找到当前机器人正在运行的项目（前端带有绿色箭头），打开。
或将已备份的机器人程序打开，在C-KRC-USER-ProjectRoot 下有@BaseProject文件夹，里面存放初始项目文件，其他的文件夹存放备份的项目文件，打开。
激活Steuerung 1项目。
点出总线结构--KUKA Extension Bus—下，点击前面+号，显示灰色的模块是需要我们加载GSD文件的。
对应硬件配置，要找到对应的GSD文件。
文件--关闭，关闭当前项目，在文件—import/export—导入设备说明文件加载一个IM151模块GSD文件加载一个机器人里面的EK3100和EL6731模块对应的GSD文件加载SMC阀岛和CMT弧焊GSD文件添加完了之后在工具—DTM样本管理—查找安装的DTM，刷新数据，添加到—当前样本管理中去。
我们这个现场的机器人作PLC 从站的EL6731-0010 PROFIBUS Slave 和EL6731-0010 PROFIBUS DP Slave 是一样的功能，都是可以用的，注意在栏右键添加机器人，如不出现添加选项，可先在文件—目录文件，选择对应机器人类型。
在Profibus IO 处右键，添加对应的站模块，在Profibus settings 项 设置对应的站地址，（如要是有机器人需要组态两个用来切换的抓手，则把Always available 项对应的勾去掉，即不让机器人即时检测两个从站）。
双击对应模块 如ET 200S HighFeature ，添加对应从站下的插槽文件类型，注意与硬件匹配。
注意机器人中的关于输入输出顺序的设置要与PLC中对应给机器人设置相同，如下图是PLC中的网络组态。
接下来是配置每个模块在机器人中对应的I/O信号端口。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-03-O-K-使用workvisual软件配置机器人-课件
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界 面。
激活控制器后界面
在workv
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人 的workvisual项目；
KUKA_C4总线配置说明
KUKA-C4系统WorkVisual总线配置说明1、安装WorkVisual软件1.1、WorkVisual软件在KUKA提供的光盘可以找到1.2、点击安装setup及WorkVisualSetup1.3、准备2个BECKHOFF总线的文件，一个是提供给PLC主站的GSE文件，另一个是机器人从站总线配置用文件，1.4、确认工控机与机器人网络通讯正常2、设定设定工控机系统语言2.1、打开电脑---控制面板---区域和语言选项---高级---英语（美国），点应用确定后重启电脑图2.12.2、设定机器人系统语言图2.22.3、下载项目时，先将机器人设置为安全模式图2.33、打开WorkVisual软件3.1、打开软件后显示对话框，点击退出，如图3.1图3.13.2、导入机器人从站配置文件如图3.2点击File---Import/Export 如图3.2图3.2下一步选择Import device descriction file---Next---选择要导入的文件，如图3.3图3.3下一步文件类型，选择EtherCAT ESI，点打开，如图3.4图3.4下一步点NEXT，如图3.5图3.5 完成导入ESI文件，如图3.6图3.64、打开DTM样本管理首先点击Extras---DTM Catalog Management---，如图图4.1.4则为导入完成，最后点击OK完成，如图4.1图4.1下一步点击Search for Installed DTMs---软件自动搜索DTM文件，如图4.2图4.2 DTM文件搜索过程中，如图4.3图4.3 下一步需要确认文件是否导入到DTM中，确认完成点OK，如图4.4图4.4 5、打开机器人项目首先点击File---Open Project，如图5.1图5.1下一步点击Browse找到当前机器人的项目点Open 如图5.2图5.2 下一步右键点击Steuerung---激活当前控制器Set as active controller如图5.3图5.3下一步右键点击EL6731-0010-PROFIBUS SLAVE---Add如图5.4图5.4下一步在DTM Selection窗口下选择EL6731-0010这项，并点击OK，如图5.5图5.5下一步完成添加后，出现一个减号图标, 如图5.5图5.56、进行机器人从站地址设定及I/O的分配首先双击EL6731-0010-PROFIBUS Slave，出现图6.1右边窗口，将Device ID设为与PLC设定从站相同的地址，如图6.1图6.1下一步双击EL6731-0010，设定输入输出的数量，现设为8 word字，1word=2byte(字节)1byte=8bit(位)通常所说的点，16*8=128个输入/输出点，先点一下左边Slot(1)，再双击右边窗口，输入/输出各一组，完成后点APPLY---OK，如图6.2图6.2 下一步点击左侧KRC I/Os---Digital Inputs，再点击右侧Fieldbusses---点EL6731-0010图6.3下一步需要将左下侧窗口BOOL转换为BYTE，每次选8个为一组，如图6.4图6.4下一步点右键选择Group，如图6.5图6.5下一步选择BYTE，如图6.6图6.6下一步将右下侧窗口点击一组BYTE，按住向左边拖放，如图6.7图6.7 重复图6.4、6.5、6.6、6.7步骤，完成输入输出各128个，下一步先确认机器人登录用户为安全模式后，再点击编译在编译过程中不能有报错提示，并保存项目。
基于PROFINET协议的西门子S7-1200PLC与KUKA机器人通信实践
基于PROFINET协议的西门子S7-1200PLC与KUKA机器人通信实践作者：孙鹏来源：《科学大众》2019年第07期摘; ;要：机器人技术自20世纪60年代问世以来，取得了长足的发展。
机器人4大家族中的KUKA机器人以其简单的操作和优秀的二次开发性能被国内越来越多的生产企业认可和使用，工业机器人成为工业自动化系统的3大支柱之一，它和自控系统控制器的通信已经变得越来越重要。
文章探讨并实践了基于Profinet协议的KUKA机器人和西门子PLC之间的通信方式。
关键词：Profinet协议;KUKA工业机器人;西门子S7-1200 PLC目前工业机器人已得到了广泛的应用，最有代表性的是在汽车制造业中，其在焊接、喷漆、装配、搬运等工序中都大显身手，在金属加工制造业、电器制造业、塑料加工业等方面也应用广泛。
随着现代科学技术的发展，机器人功能和性能不断提高，应用领域也进一步扩大[1]。
KUKA公司于1898年在德国奥格斯堡成立，其产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。
2016年8月，我国美的集团完成了对KUKA机器人的收购。
KUKA与日本YASKAWA，瑞士ABB，日本FANUC并称为工业机器人制造商的“四大家族”。
伴随着信息化在制造业中的广泛应用以及中国制造2025战略的持续推进，工业机器人作为工业自动化3大支柱之一，发挥着越来越重要的作用。
工业机器人与传统自动化设备的可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）之间的通讯协作能力也尤为重要。
KUKA工业机器人支持和西门子、罗克韦尔等多品牌的PLC产品进行外部通信，其通信方式主要采用现场总线的方式。
目前，KUKA工业机器人可以支持Ethernet，PROFINET，PROFIBUS等现场总线通信方式，其中PROFINET是最为流行的现场总线之一。
S7-1200PLC是西门子公司生产的紧凑型PLC，具有模块化结构和紧凑型设计。
KUKA机器人外部自动配置
KUKA机器人外部自动配置库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。
系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：?外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：?发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认?机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的安全须知选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。
Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。
该程序始终位于文件夹“R1” 中。
与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置初始化基坐标参数根据“Home” 位置检查机器人位置?初始化外部自动运行接口2、无限循环：通过模块“P00” 询问程序号进入已经确定程序号的选择循环。
3 、程序号的选择循环根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。
记录在分支中的机器人程序即被运行。
无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
运行成功结束后会自动重复这一循环。
更改CELL?操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用?应从相应的程序编号调出的程序的?名称替换。
删除名称前的分号。
4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。
输出信号变量说明PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。
正常一直为1，急停为0 ?USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。
KUKA机器人KRC4集成方案-图文版
目次前言 (3)1 目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42 范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43 规范性引用文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44 术语和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45 机器人集成标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 5.1 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41. 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 5.2 机器人周边设备通讯及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．91. 机器人与PLC接口通讯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 92. 机器人与焊枪、焊机接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 113. 机器人与抓手接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．174. 机器人与水气单元配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.185.3 机器人调试内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.191. 工具坐标建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.192. 工具重量测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．203. Tune枪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 254. 抓放枪、抓放抓手调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355. 车身坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 386. 点焊参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.407. 焊点路径调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．408. 干涉区设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 429.节拍优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 5.4 特殊功能机器人调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．461. 涂胶调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.462. 弧焊调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60 6 文件更改状态 (72)附件1：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73附件2：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误!未定义书签。
工业机器人操作与应用【ch01】PROFINET工业网络通信 培训教学课件
KRC4系统PROFINET连接方式
在KRC4系统中，PROFINET模块可用于连接数字量和模拟量，在实际生产应 用中，比较常用的PROFINET模块目前由西门子、WAGO、Phoenix、P业 等制造厂商提供。 通常为了使现场总线连接渚晰，便于诊断通信模块的故障，KRC4系统还会 通过一个总线耦合器(Scalance交换机）与现场总线模块连接，总线耦合器中 设有可连接PROFINET模块的逻辑电路，现场总线可通过I/0接口与之连接。
KRC4系统PROFINET驱动程序
2 KRC4系统PROFINET驱动程序安装
驱动程序可以借助U盘KUKA.PROFINETOptionsCD（选项光盘）安装，也 可以通过网络安装。 PROFINET驱动程序的安装方式有两种，一种是通过示教器安装，另一种 是通过WorkVisual软件(KRC4系统专用软件）安装。
03
KRC4系统 PROFINET驱动程序
KRC4系统PROFINET驱动程序
1 KRC4系统PROFINET软件堆栈说明
KRC4系统通过库卡线路接口(KUKALineInte.tface,KLI)实现PROFINET通 信，PROFINET通信协议由安装的PROFINET软件堆栈提供，PROFINET软 件堆栈用于模拟传统PROFINET通信卡的功能。 PROFINET软件堆栈不仅简化了硬件配置，而且提高了系统的灵活性。
KRC4系统PROFINET连接方式
1 PROFINET概述
一类是实时通信(RT)，这类通信没有时间同步要求，一般要求响应时间为 5~10ms,主要用于工厂自动化。实时通信时，应用程序通常并非同步运行， 应用程序、数据传输和现场设备具有不同的处理周期，周期时间和图像跳 动精度均很不精确。 另一类是等时实时同步通信(IRT)，可实现节拍同步式的数据传输。 这种通信方式下，应用程序、数据传输和现场设备的处理周期保待同步， 周期时间小于lms，图像跳动精度小于O.O01ms,主要用于运动控制。
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选择相关文件
更改CFCORE.xml模块
更改KR C Axes.xml模块
总结
• 掌握使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置的方法。
选择样本文件
导入样本
（1）激活项目 （2）添加样本 （3）选择外部轴栏 （4）选择需要的外部轴
样本添加至项目
选择机器人配置选项
对机器人参数进行设置
注意：如果是PA的机器人，外部轴通道是连接在KSP上的，因此这边需要 选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。
导入外部文件
使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配 置
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
主要内容
• 掌握使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置的方法。
创建项目
选择“Cataloghanding…”选 项
• 接着在弹出的选择窗口中，选择样本文件，如左图所示， 然后通过添加按钮添加到主目录框中，如右图所示，这 样样本导入完成。