正版直接转矩控制系统仿真

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基于交流电动机动态模型的直接转矩控制系统的仿真与设计

基于交流电动机动态模型的直接转矩控制系统的仿真与设计学院：信息与电气工程学院专业：电气工程及其自动化班级：08电气三班学号：姓名：基于交流电动机动态模型的直接转矩控制系统的仿真与设计一、设计目的1、应用所学的交流调速系统的基本知识与工程设计方法，结合生产实际，确定系统的性能指标与实现方案，进行运动控制系统的初步设计。

2、应用计算机仿真技术，通过在MATLAB软件上建立运动控制系统的数学模型，对控制系统进行性能仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响。

3、在原理设计与仿真研究的基础上，应用PROTEL进行控制系统的印制板的设计，为毕业设计的综合运用奠定坚实的基础。

二、设计任务基于交流电动机动态模型的直接转矩控制系统的仿真与设计。

三、交流电动机控制系统设计参数额定输出功率7.5KW；定子绕组额定线电压380V；定子绕组额定相电流12A;定子绕组每相电阻0.5欧姆；定子绕组接线形式Y；转子额定转速980rpm;转子形式:鼠笼式；转子每相折算电阻:3欧姆；转子折算后额定电流30A；额定功率因数：0.75；电机机电时间常数2S;电枢允许过载系数1.5；环境条件:电网额定电压:380/220V;电网电压波动10%;环境温度:-40~+40摄氏度;环境相对湿度:10~90%.控制系统性能指标:转差率：3%；调速范围：D＝20；电流超调量小于等于5%;空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于30%;稳速精度：0.03.四、设计步骤1、异步电动机的数学模型交流异步电机的数学模型相当复杂，它是一个高阶，非线性，强祸合的多变量系统，坐标变换的目的就是要简化数学模型。

在讨论交流异步电机的数学模型前假设电机有如下特性:(l)电动机三相定、转子绕组完全对称。

(2)电动机定、转子表面光滑，无齿槽效应。

(3)电动机气隙磁动势在空间正弦分布。

(4)铁心涡流、饱和及磁滞损耗忽略不计。

在满足上述理想电动机假设条件下，经推导可得异步电动机在静止坐标系下的数学模型。

15-基于Matlab_Simulink的直接转矩控制系统仿真研究

【１０８】第３２卷第１期２０１０－１
（７）
３．２．２磁链与转矩滞环调节模块
磁链允许容差通过定义施密特触发器的上下触发点来设置，输出ｓｆ（０或１）即磁链滞环调节器的输出状态量。图４所示为定子磁链滞环调节模块。
如图５所示为转矩滞环调节子系统，其中ωｒ、ωｒ＊分别为观测所得转速和给定转速参考值，将其ＰＩ调节后得到给定转矩和实际转矩。转矩滞环调节的输出状态量ＳＴ有两种状态值，分别为１和０，将ＰＩ调节得到的给定转矩和实际转矩的差值与容差逻辑比较，即可得到ＳＴ的值，在查电压矢量最优开关表时
从图６圆形磁链轨迹可明显看到电压矢量在
图７相电流波图８电磁转矩曲线
图６圆形磁链轨迹
图９电机转速曲线【下转第１７２页】
第３２卷第１期２０１０－１【１０９】
西门子重磅出击亚洲版ＳＰＳ —— ＳＩＡＦＧＵＡＮＧＺＨＯＵ
ＳＩＡＦＧＵＡＮＧＺＨＯＵ中国广州国际工业自动化技术及装备展览会，是全球最大自动化展—— “ＳＰＳ／ＩＰＣ／ＤＲＩＶＥＳ电气自动化展”与华南著名工控展——“ＣＨＩＦＡ中国（广州）国际工业控制自动化及仪器仪表展”在中国的完美结合，２０１０年３月８～１１日在广州琶洲展馆举办。经过资源整合，展会将借鉴ＳＰＳ成功办展经验和营销模式投入运行。
直接转矩控制与矢量控制的区别是，它不是通过控制电流、磁链等变量间接控制转矩，而是用空间矢量的分析方法，以定子磁场定向方式，对定子磁链和电磁转矩进行直接控制［３］。该技术采用Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制从而可得到快速的转矩响应，并且由于控制性能不受转子参数影响，所以可提高系统鲁棒性，省去了旋转变换和电流控制，则可简化控制器的结构。

三相异步电动机直接转矩控制系统仿真报告

三相异步电动机直接转矩控制系统仿真报告 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998三相异步电动机直接转矩控制系统仿真报告摘要：利用直接转矩控制( DTC )理论，研究异步电动机直接转矩控制调速系统的基本组成和工作原理，建立了异步电动机直接转矩控制系统的仿真模型。

利用MATLAB /Simulink软件对异步电动机直接转矩控制系统进行建模和仿真。

结果表明: DTC系统具有动态响应速度快、精度高、易于实现的优点。

仿真结果验证了该模型的正确性和该控制系统的有效性。

关键词：异步电机；直接转矩控制； MATLAB仿真1 引言自从20世纪70年代矢量控制技术发展以来，交流拖动技术就从理论上解决了交流调速系统在静动态性能上与直流调速系统相媲美的问题。

所谓矢量控制，就是将交流电动机模拟成直流电动机来控制,通过坐标变换实现电机定子电流的励磁分量和转矩分量的解耦，然后分别独立控制，从而获得高性能的转矩和转速响应特性。

直接转矩控制(Direct Torque Control DTC)是在矢量控制基础之上发展起来的，是继矢量控制以后提出的又一种异步电动机控制方法。

其思路是把异步电动机和逆变器看成是一个整体，采用电压矢量分析方法直接在静止坐标系下分析和计算电动机的转矩和磁链，通过磁链跟踪得出PWM逆变器的开关状态切换的依据从而直接控制电动机转矩"与矢量控制相比，直接转矩控制的主要优点是:在定子坐标系下对电动机进行控制，摒弃了矢量控制中的解藕思想，直接控制电动机的磁链和转矩，并用定子磁链的定向代替转子磁链的定向，避开了电动机中不易确定的参数(转子电阻)"由于定子磁链的估算只与相对比较容易测量的定子电阻有关，所以使得磁链的估算更容易、更精确，受电动机参数变化的影响也更小"此外，直接转矩控制通过直接输出转矩和磁链的偏差来确定电压矢量，与以往的调速方法相比，它具有控制直接!计算过程简化的优点"因此，直接转矩控制一问世便受到广泛关注，目前国内外围绕直接转矩控制的研究十分活跃。

三相异步电机直接转矩控制系统DTC仿真

目录摘要 (I)1 设计总体思路 (1)1.1主电路的设计 (1)1.2 基本原理 (1)2 单元电路设计 (3)2.1 直接转矩控制系统模型 (3)2.2 转速控制器 (4)2.3 直接转矩控制器 (4)2.4 转矩和定子磁链的计算 (5)2.5 磁通和转矩滞环控制器 (6)2.6 磁链选择器 (6)2.7 开关表 (7)2.8 开关控制模块 (8)3 实验仿真、实验波形记录及分析 (9)4 总结 (12)5 附录 (13)参考文献 (14)1 设计总体思路1.1主电路的设计直接转矩控制系统简称DTC(Direct torque control)系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。

在他的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩，因而得名。

直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差s ψ∆的正负符号和电磁转矩偏差e T ∆的正负符号，再根据当前定子磁链的矢量s ψ所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。

系统主电路如图1.1所示，由三相不控桥、交流母线、三相逆变器和异步电机组成，2812DSP 的脉冲信号控制全控器件的导通。

图1.1 系统主电路图1.2 基本原理直接转矩控制系统的原理结构如图1.2示，途中的A R ψ和ATR 分别为定子磁链调节器和转矩调节器，两者均采用带有滞环的双位式控制器，他们的输出分别为定子磁链幅值偏差s ψ∆的符号函数sgn(s ψ)和电磁转矩偏差e T 的符号函数sgn(e T ∆)，如图1.2所示。

图中，定子磁链给定*s ψ与实际转速ω有关，在额定转速以下，e T ∆保持恒定，在额定转速以上，*s ψ随着ω的增加而减小。

P/N 为给定转矩极性鉴别器，当渴望的电磁转矩为正时，P/N=1，当渴望的电磁转矩为负时，P/N=0，对于不同的电磁转矩期望值，同样符号函数sgn(e T ∆)的控制效果是不同的。

按定子磁链定向控制直接转矩控制系统仿真

按定子磁链定向控制直接转矩控制系统仿真要实现按定子磁链定向控制的直接转矩控制系统,还必须获得定子磁链和转矩信号,现在实用系统中,多借助定子磁链和转矩的数学模型,实时计算磁链的幅值和转矩.下面给出按定子磁链定向的直接转矩控制系统各部分环节的仿真模型.1.主电路的建模和参数设置在按定子磁链控制的直接转矩控制系统中,主电路是由直流电源,逆变器,交流电动机模块等组成.对于逆变器,可以采用电力电子模块组中选取”universal bridge”模块，取臂数为3，电力电子元件设置为IGBT/Diodes.交流电机取machines库中的Asynchronous Machine Si units 模块，参数设置为交流异步电动机，电压为380v,50hz, Rs=0.435 ,Rr=0.816,Llr’=0.002H,Lls=0.002H,Lms-=0.06931H，极对数为2。

直流电压参数为380v.控制电路模型和参数设置脉冲发生器建模。

由直接转矩控制的工作原理可知，此系统采用电压空间矢量控制的方法，当电机转速较高，钉子电阻造成的压降可以忽略时，其定子三相电压合成空间矢量us和定子磁链幅值Ψm的关系为us≈ddt(Ψme jw1t)=jw1Ψme jw1t=wΨme j(w1t+∏2)1公式表明电机旋转磁场的轨迹问题可以转换为电压空间矢量的运动轨迹问题。

在电压空间矢量控制时有八个工作状态，开关管VT1，VT2，VT3，导通，VT2，VT3，VT4导通VT3，VT4，VY5导通等，为了叙述方便，依次用电压矢u1,u2,u3,u4,u5,u6,u7,u8表示，其中u7,u8为零矢量。

从直接转矩控制原理可以知道脉冲发生器的作用在ΔTe,ΔΨ,都大于零时按照等顺序依次导通开关管，故采用六个PWM模块，参数设置为峰值为1，周期为0.002，脉冲宽度为50。

但六个PWM模块的延迟时间分别设置为0，0.0033，0.0066，0.0099，0.0165。

三相异步电动机直接转矩控制(DTC)系统仿真

1 直接转矩控制简介直接转矩控制（Direct Torque Control——DTC），国外的原文有的也称为Direct self-control——DSC，直译为直接自控制，这种“直接自控制”的思想以转矩为中心来进行综合控制，不仅控制转矩，也用于磁链量的控制和磁链自控制。

直接转矩控制与矢量控制的区别是，它不是通过控制电流、磁链等量间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量控制，其实质是用空间矢量的分析方法，以定子磁场定向方式，对定子磁链和电磁转矩进行直接控制的。

这种方法不需要复杂的坐标变换，而是直接在电机定子坐标上计算磁链的模和转矩的大小，并通过磁链和转矩的直接跟踪实现PWM脉宽调制和系统的高动态性能。

直接转矩控制系统的主要特点有：（1）直接转矩控制是直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型，控制电动机的磁链和转矩。

（2）直接转矩控制的磁场定向采用的是定子磁链轴，只要知道定子电阻就可以把它观测出来。

（3）直接转矩控制采用空间矢量的概念来分析三相交流电动机的数学模型和控制各物理量，使问题变得简单明了。

（4）直接转矩控制强调的是转矩的直接控制效果。

直接转矩控制技术用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与控制电动机的转矩，采用定子磁场定向，借助于离散的两点式调节（Band-Band）产生PWM 波信号，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制，以获得转矩的高动态性能。

它省去了复杂的矢量变换与电动机的数学模型简化处理，没有通常的PWM 信号发生器。

它的控制思想新颖，控制结构简单，控制手段直接，信号处理的物理概念明确。

2 直接转矩控制的理论基础2.1直接转矩控制的原理ψ的正负符号和电磁直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差ΔSψ所在位置，直接选取合适的转矩偏差ΔTe的正负符号，再依据当前定子磁链矢量S电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩和定子磁链的控制。

直接转矩控制是为电压源型PWM逆变器传动系统提出的一种先进的转矩控制技术，基于该技术的传动系统性能可与矢量控制的异步电动机传动系统性能相媲美。

直接转矩控制

NANCHANG UNIVERSITY题目：直接转矩系统仿真学院：信息工程学院系自动化专业班级：控制科学与工程学生姓名：刘涛学号：************ 任课教师：***日期：2014年5月18日直接转矩控制技术仿真分析1直接转矩控制的基本原理及特点与规律直接转矩控制系统简称DTC（Direct Torque Control）系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另外一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。

在它的转速环里面利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因此而得名为直接转矩控制。

1.1直接转矩控制系统原理与特点如图1-1为直接转矩控制的原理框图，和VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，转速调节器ASR的输出作为电磁转矩的给定信号*T，在*T后面设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对于转矩的影响，从而使得转速和磁链系统实现解耦。

因此，从整体控制结构上来看，直接转矩控制（DTC）系统和矢量控制系统（VC）系统是一致的都获得了较高质量的动态性能以及静态性能。

图1-1直接转矩控制系统图的幅值从图中中可以看出，直接转矩控制系统，就是通过使定转子磁链s保持恒定，然后选择合理的零矢量的作用次序和作用时宽，以调节定子磁链矢量的运动速度，从而改变磁通角的大小，以实现对电机转矩的控制。

在直接转矩控制技术中，其基本控制方法就是通过电压空间矢量来控制定子磁链的旋转速度，控制定子磁链走走停停，以改变定子磁链的平均旋转速度的大小，从而改变磁通角的大小，以达到控制电动机转矩的目的。

直接转矩控制作为一种交流调速的控制技术具有以下特点：①直接转矩控制直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型，直接控制电机的磁链和转矩。

它不需要将交流电动机和直流电动机做比较等效简化，不需要模仿直流电动机的控制，也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型，它省掉了矢量旋转变换等复杂的变换与计算。

因此，它所需要的信号处理工作特别简单，所用的信号使观察者对于交流电动机的物理过程能够做出直接和明确的判断。

直接转矩控制系统的性能仿真分析

直接转矩控制系统的性能仿真分析
直流矩控制系统性能仿真分析报告
本报告旨在对直流矩控制系统性能进行仿真分析，以了解其功能和使用特性。

首先，我们通过外部电源来模拟控制系统输入信号。

电源通过两个可调电容来模拟直流矩控制系统中的传感器信号。

接着，把一个电子放大器接到控制元件来模拟控制算法，将振荡的控制方程单元生成一系列的参考电位。

这些参考电位作为输入进入控制系统，通过比较和调整供电电流从而控制测量精度和延迟。

模拟实验结果显示，系统能够有效地通过调节输出信号来控制电流和负载的变化，实现较高的测量精度和低的延迟。

在各种不同的测试条件下，系统也表现出了很好的稳定性和可靠性。

此外，实验结果还表明，当信号被扰动时，系统也能够快速恢复原有的控制水平。

因此，经过对直流矩控制系统性能的仿真分析，证明该系统能够在满足性能要求的前提下有效地实现复杂任务的控制。

然而，这种系统也存在一些局限性，如传感器的灵敏度较低、非线性控制算法的非稳定性等。

本报告根据直流矩控制系统的性能仿真实验结果，得出结论，该系统实施控制任务时，能够保持较高的精度和较低的延迟，且具有较好的可靠性和稳定性。

但是，同时也存在一些局限性，需要在今后的设计和研究过程中进一步改进。

总之，仿真结果表明，直流矩控制系统具有较高的精度、较低的延迟、良好的稳定性和可靠性，能够满足控制任务的要求。

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目录1直接转矩控制的基本原理及特点与规律 (1)1.1直接转矩控制系统原理与特点 (1)1.2直接转矩系统的控制规律和反馈系统 (2)2系统建模与仿真 (5)2.1模块模型实现 (5)2.1.1电机模型 (5)2.1.2磁通和转矩滞环控制器 (7)2.1.3磁链选择器 (7)2.1.4电压矢量选择 (9)2.1.5其他模块 (9)3感受和体会 (11)附录 (12)参考文献 (18)直接转矩控制技术仿真分析1直接转矩控制的基本原理及特点与规律直接转矩控制系统简称DTC（Direct Torque Control）系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另外一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。

在它的转速环里面利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因此而得名为直接转矩控制。

因此，从整体控制结构上来看，直接转矩控制（DTC）系统和矢量控制系统（VC）系统是一致的都获得了较高质量的动态性能以及静态性能。

因此，它所需要的信号处理工作特别简单，所用的信号使观察者对于交流电动机的物理过程能够做出直接和明确的判断。

②直接转矩以定子磁场定向，只要知道定子参数就可以把它观测出来。

而矢量控制磁场定向所用的是转子磁链，观测转子磁链需要知道电动机的转子电阻和电感。

因此，直接转矩控制大大减少了矢量控制技术中控制性能易受参数变化影响的问题。

③直接转矩控制采用空间电压矢量和六边形磁链轨迹，直接控制转矩。

④转矩和磁链都采用两点式调节，把误差限制在容许的范围内，控制直接又简化。

⑤控制信号的物理概念明确，转矩响应快，具有较高的静、动态性能。

由于以上的优点所以直接转矩控制技术在现代控制理论中得到广泛的运用。

1.2直接转矩系统的控制规律和反馈系统在DTC 系统中采用的是两相静止坐标（αβ坐标），为了简化数学模型，由三相坐标变换成两相是非常重要的，所以可以避开旋转变换。

由式（1-1）和式（1-2）可得ααααααψs s s s m s s s s s p i R pi L pi L i R u +=++= （1-1） ββββββψs s s s m s s s s s p i R pi L pi L i R u +=++= （1-2）移项并积分后得（1-3）（1-4）式（1-3）和式（1-4）就是图1-1中所采用的定子磁链模型，其结构框图如图1-2所示。

它适合于中低速时切换到电流模型，这是上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃。

图1-2 定子磁链模型结构框图在两相静止坐标系上的电磁转矩表达式为)(βααβs s r s m p e i i i i L n T -= （1-5）整理可得)(βααβs s r s p e i i i i n T -= （1-6）这就是DTC 系统所用的系统模型，结构图如图1-3所示。

⎰-=dt i R u s s s s )(αααψ⎰-=dt i R u s s s s )(αααψAu Bu Cu A i Bi Ci αψS βψS图1-3 转矩模型结构框图αψs βψs e2系统建模与仿真2.1模块模型实现建立如图2-1所示的直接转矩控制系统仿真模型，其中电动机采用基于坐标系的数学模型，转速采用积分和输出限幅的PI调节器，定子磁链和转矩调节器采用带有滞环的双位式控制器，电压矢量选择环节采用simulink中的s函数编写。

2-1直接转矩控制系统仿真模型2.1.1电机模型在进行异步电机的仿真时，没有必要对四种状态方程逐一进行，只要以一种为内核，在外围加上坐标变换和状态变换，就可得到在不同的坐标下、不同状态量的仿真结果。

因此在此处建立以定子磁链、转速和电流为状态变量的状态结构为核心，构建异步电机仿真模型，如图2-2.其中Rt=（Rs*Lr*Lr*Rr*Lm*Lm）/(Lr*Lr)。

（2-1）1.定子磁链计算定子磁链的模拟和离散计算式为()s s s s u R i dt αβαβαβψ=-⎰ （2-2）()()()121s s s s s KT z u R i Z αβαβαβψ+=-- （2-3）式中，s u αβ和s i αβ为αβ两相坐标系上的钉子电压和电流，K 为积分系数，sT 为采样时间。

磁链计算采用离散梯形积分，模块给出磁链，并由Complex to Magnitude-Angle 计算磁链s ψ的幅值和转角。

2.转矩计算电动机转矩计算式为()32e s s s s T p i i βααβψψ=- （2-4）式中，p 为电动积极对数。

图2-2异步电机仿真模型2.1.2磁通和转矩滞环控制器电动机的转矩和磁链都采用滞环控制，其控制器结构如图2-3所示。

转矩控制是三位滞环控制方式，在转矩滞环宽度设为e dT 时，当转矩偏差大于/2e dT +和小于/2e dT -时，滞环模块分别输出“1”和“3”，当滞环模块输出为“2”时，经或非门NOR 输出状态“2”。

磁链控制是二位滞环控制，分别输出“1”和“2”。

图2-3转矩滞环控制器模块2.1.3磁链选择器直接转矩控制将磁链空间划分为6个区间，如图2-4所示，磁链选择器模块s ψ的位置角ϕ，判断磁链s ψ运行在哪一个分区。

磁链选择器结构如图2-5所示。

图2-4磁链矢量空间图2-5 Flux sector seeker 模块结构2.1.4电压矢量选择电压矢量环节采用s_function模块，如图2-6所示，s函数见附录。

图2-6电压矢量选择环节2.1.5其他模块仿真模型其他模块结构如下图所示。

图2-7两相坐标变换图2-8 K/P变换图2-9电流环图2-10 3/2变换3感受和体会通过这次课程设计，我发现了很多平时学习上的不足，也学到了很多以前没有涉及到得知识，在平时的学习中常常都是考试要考什么，我就学什么，对于一些公式根本就没有去理解和推导，导致考完试以后就把这些知识给忘掉，没有能够转化成自己的知识，所以刚刚开始做课设时有点吃力，但是在查阅了很多资料后慢慢对直接转矩控制系统仿真有了自己的理解。

尽管这次没有完全做出仿真结果，但我依然觉得学到了很多东西，再等我们这个小组钻研一段时间，应该就能完全弄懂，主要是现在时间真的很紧。

作为一名自动化的学生，通过这门课设学到了很多在课本上学习不到的知识，这这次课程设计也培养了我们的团队合作精神，让几个人一起作一个课题可以让我们更好的发挥自己的特长。

课程设计中我既巩固了课堂上学到的理论知识，又掌握了MATLAB的一些基本使用方法。

同时，这次课程设计也培养了我认真严谨的工作作风和实事求是的工作态度。

另外还要真诚感谢胡红明老师在我课设期间给我的帮助，学术探讨及建议。

附录function[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=caotian(t,x,u,flag,u1, u2,u3,u4,k)switch flagcase 0[sys,x0,str,ts,simStateCompliance] =mdlInitializeSizes(k);case 1sys = mdlDerivatives(t,x,u,k);case {2,9}sys = [];case 3sys = mdlOutputs(t,x,u);otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag',num2str(flag));endfunction [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = mdlInitializeSizes(k)sizes = simsizes;sizes.NumContStates = 1;sizes.NumDiscStates = 0;sizes.NumOutputs = 1;sizes.NumInputs = 1;sizes.DirFeedthrough = 0;sizes.NumSampleTimes = 1;sys = simsizes(sizes);str = [];x0 = [];ts = [0 0];simStateCompliance = 'DefaultSimState';function sys = mdlDerivatives(t,x,u,k)if(u(1)==1&u(2)==1&u(3)==1)k=1;elseif(u(1)==1&u(2)==1&u(3)==0)k=2;elseif(u(1)==1&u(2)==0&u(3)==1)k=3;elseif(u(1)==1&u(2)==0&u(3)==0)k=4;elseif(u(1)==0&u(2)==1&u(3)==1) k=5;elseif(u(1)==0&u(2)==1&u(3)==0) k=6;elseif(u(1)==0&u(2)==0&u(3)==1) k=7;elseif(u(1)==0&u(2)==0&u(3)==0) k=8;endswitch u(4)case 1if(k==1)SA=1;SB=1;SC=0;else if(k==2)SA=1;SB=0;SC=0;else if(k==3)SA=0;SB=1;SC=0;else if(k==4)SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==5)SA=1;SB=0;SC=0;else if(k==6)SA=1;SB=0;SC=1;else if(k==7)SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==8)SA=0;SB=0;SC=1;endif(k==1)SA=0;SB=1;SC=0;else if(k==2)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==3)SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==4)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==5) SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==6) SA=1;SB=0;SC=1;else if(k==7) SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==8) SA=1;SB=0;SC=1;endcase 3if(k==1)SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==2)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==3)SB=0;SC=1;else if(k==4)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==5)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==6) SA=1;SB=1;SC=0;elseif(k==7)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==8)SA=1;SB=0;SC=0;endcase 4if(k==1)SA=0;SB=0;SC=1;else if(k==2)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==3)SA=1;SB=0;SC=1;else if(k==4)SA=1;SB=1;SC=1;elseif(k==5)SA=0;SC=0;else if(k==6) SA=0;SB=1;SC=0;elseif(k==7) SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==8)SA=1;SB=1;SC=0;endcase 5if(k==1)SA=0;SB=1;SC=0;else if(k==2)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==3) SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==4) SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==5)SA=0;SB=0;SC=0;elseif(k==6) SA=1;SB=0;SC=1;else if(k==7)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==8)SA=1;SB=0;SC=1;endcase 6if(k==1)SA=0;SB=1;SC=0;else if(k==2)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==3)SA=0;SB=1;SC=1;else if(k==4)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==5)SA=0;SB=0;SC=0;else if(k==6)SA=1;SB=0;SC=1;else if(k==7)SA=1;SB=1;SC=1;else if(k==8)SA=1;SB=0;SC=1;endendendfunction sys = mdlOutputs(t,x,u) sys = x;参考文献[1]陈伯时.电力拖动自动控制系统.机械工业出版社，2002.[2]邹伯敏.自动控制理论.机械工业出版社,2003.[3]徐月华,汪仁煌.MATLAB在直流调速设计中的应用.广东工业大学,2001.[4]马葆庆,孙庆光.直流电动机的动态数学模型.电工技术,1997.[5]周渊深.交直流调速系统与MATLAB仿真.中国电力出版社,2003.[6]Leonhard W. Control of Electrical Drives Springer-Verlag,2001.。