数控机械设计实例.
CK6136数控卧式车床机械结构设计(有cad图)
硬质合金刀具粗加工铸铁工件 硬质合金刀具半精加工碳钢工件 螺纹（丝杠等）加工和铰孔
通过比较最后选取：
Vmax=300 Vmin=6
m min
m min
（2） 主轴的极限转速 计算车床主轴极限转速时的的加工直径， 按经验分别取 （0.1~0.2） D 和(0.45~0.5)D。 则主轴极限转速应为：
1
1 数控车床的加工特点分析
1.1 数控车床的优点
数控车床已越来越多的应用于现代制造业，并发挥出普通车床无法比拟的优势， 数控车床主要有以下几优点： （1） 传动链短，与普通车床相比主轴驱动不再是电机 皮带 齿轮副机构变速， 而是采用横向和纵向进给分别由两台伺服电机驱动运动完成，不再使用挂轮、离合器 等传统部件，传动链大大缩短。 （2） 刚性高，为了与数控系统的高精度相匹配，数控车床的刚性高，以便适应 高精度的加工要求。 （3） 轻拖动，刀架（工作台）移动采用滚珠丝杠副，摩擦小，移动轻便。丝杠 两端的支承式专用轴承，其压力角比普通轴承大，在出厂时便选配好；数控车床的润 滑部分采用油雾自动润滑，这些措施都使得数控车床移动轻便。
1.2 数控车床加工特点 qq2567214873
（1） 自动化程度高，可以减轻操作者的体力劳动强度。数控加工过程是按输入 的程序自动完成的，操作者只需起始对刀、装卸工件、更换刀具，在加工过程中， 主 要是观察和监督车床运行。但是，由于数控车床的技术含量高，操作者的脑力劳动相 应提高。 （2） 加工零件精度高、 质量稳定。 数控车床的定位精度和重复定位精度都很高， 较容易保证一批零件尺寸的一致性，只要工艺设计和程序正确合理，加之精心操作， 就可以保证零件获得较高的加工精度，也便于对加工过程实行质量控制。 （3） 生产效率高。数控车床加工是能再一次装夹中加工多个加工表面，一般只 检测首件，所以可以省区普通车床加工时的不少中间工序，如划线、尺寸检测等，减 少了辅助时间，而且由于数控加工出的零件质量稳定，为后续工序带来方便，其综合 效率明显提高。 （4） 便于新产品研制和改型。数控加工一般不需要很多复杂的工艺装备，通过 编制加工程序就可把形状复杂和精度要求较高的零件加工出来，当产品改型，更改设 计时，只要改变程序，而不需要重新设计工装。所以，数控加工能大大缩短产品研制 周期，为新产品的研制开发、产品的改进、改型提供了捷径。 （5） 可向更高级的制造系统发展。数控车床及其加工技术是计算机辅助制造的 基础。
简单数控车床编程100例
简单数控车床编程100例数控车床是一种高精度、高效率的机床，广泛应用于各个行业。
为了更好地发挥数控车床的作用，掌握一些简单的数控车床编程技巧是非常重要的。
下面将介绍100个简单的数控车床编程例子，帮助大家更好地理解和掌握数控车床编程。
1. G00 X100.0 Y50.0：快速定位到坐标（100.0，50.0）处。
2. G01 X150.0 Y100.0 F100.0：以速度100.0进行直线插补，从当前位置移动到坐标（150.0，100.0）处。
3. G02 X200.0 Y150.0 I50.0 J0.0：以速度100.0进行顺时针圆弧插补，半径为50.0，终点坐标为（200.0，150.0）。
4. G03 X250.0 Y200.0 I50.0 J0.0：以速度100.0进行逆时针圆弧插补，半径为50.0，终点坐标为（250.0，200.0）。
5. G04 P1000：停留1000毫秒。
6. G17：选择XY平面。
7. G18：选择XZ平面。
8. G19：选择YZ平面。
9. G20：以英寸为单位。
10. G21：以毫米为单位。
11. G28 X：将X轴回到参考点。
12. G28 Y：将Y轴回到参考点。
13. G28 Z：将Z轴回到参考点。
14. G40：取消半径补偿。
15. G41 D01：启用D01刀具半径补偿。
16. G42 D02：启用D02刀具半径补偿。
17. G43 H01：启用H01刀具长度补偿。
18. G44 H02：启用H02刀具长度补偿。
19. G49：取消刀具长度补偿。
20. G54：选择工件坐标系1。
21. G55：选择工件坐标系2。
22. G56：选择工件坐标系3。
23. G57：选择工件坐标系4。
24. G58：选择工件坐标系5。
25. G59：选择工件坐标系6。
26. G61：精确路径控制模式。
27. G64：常规路径控制模式。
28. G80：取消模态指令。
29. G81 X100.0 Y100.0 Z-10.0 R5.0 F100.0：以速度100.0进行钻孔循环，孔径为10.0，深度为5.0，坐标为（100.0，100.0）。
数控车高级加工案例
150
2
0.3
13 T03
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QEFD2525R17 YBG302/ZPFD0302 刀片 -MG T03 精车右边外圆、端面 外圆车刀 MCLNR2525M12 YBC151/CNMG1 刀片 20404-DF T09 车螺纹 外螺纹车刀 SWR2525M16B YBG201/RT16.01 刀片 W-1.50GM S16Q粗车内孔(到φ25处） T10 内孔车刀 SCFCR09S25 留余量0.4 YBC251/CCMT09 刀片 T308-HM C20Q-QEDR05T12 内孔车槽 内孔切槽刀 27 YG302/ZTED0250 刀片 3-MG S16Q精车内孔(到φ25 T10 内孔车刀 SCFCR09S25 处） YBC151/CCMT09 刀片 T308-HF
T04 精车左边外圆、端面
外圆车刀 刀片
200
0.2
0.1
5
T05
粗车右端φ60外圆
外圆车刀 刀片
150
2
0.3
6
T06
精车右端φ60外圆
外圆车刀 刀片
200
0.2
0.1
7
T07
粗车圆弧面
外圆车刀 刀片
120
1.5
0.25
8
T08
精车圆弧面
外圆车刀 刀片
200
0.15
0.08
9
T09
粗车内孔(到φ25处） 留余量0.4
数控车加工案例
株洲钻石切削刀具股份有限公司
零件三维图
零件图
毛坯图
工艺分析
1、粗车左边外圆、端面,留余量0.4,圆弧面车 至φ40.5； 2、钻内孔至φ20； 3、车左边两处槽； 4、精车左边外圆、端面； 5、粗车右端φ60外圆； 6、精车右端φ60外圆； 7、粗车圆弧面；
数控加工技术学习中的实际应用案例分享
数控加工技术学习中的实际应用案例分享随着科技的不断发展，数控加工技术在各个行业中得到了广泛的应用。
作为一种高效、精确的加工方式，数控加工技术在机械制造、航空航天、汽车制造等领域发挥着重要的作用。
在学习数控加工技术的过程中，实际应用案例的分享对于学习者来说是非常有价值的。
本文将分享几个实际应用案例，帮助读者更好地理解和掌握数控加工技术。
案例一：汽车零部件加工在汽车制造过程中，数控加工技术被广泛应用于零部件的加工。
以发动机缸体为例，传统的加工方式需要多道工序，耗时且精度难以保证。
而采用数控加工技术，可以通过预先编写加工程序，将加工路径和刀具轨迹精确控制，大大提高了加工效率和精度。
同时，数控加工技术还可以实现复杂形状的加工，如内腔、倒角等，满足了汽车零部件对于精度和质量的要求。
案例二：航空航天零部件制造在航空航天领域，数控加工技术是不可或缺的。
航空航天零部件通常具有复杂的形状和高精度的要求，传统的加工方式往往难以满足需求。
而数控加工技术通过高速、高精度的切削，可以实现复杂零部件的加工。
例如，飞机发动机叶片的制造，采用数控加工技术可以精确控制叶片的形状和尺寸，提高了叶片的工作效率和可靠性。
案例三：电子产品外壳加工在电子产品制造中，外壳的加工是一个重要环节。
传统的加工方式往往需要多道工序，效率低下且不易控制。
而数控加工技术可以通过编写加工程序，一次性完成外壳的加工，大大提高了加工效率。
同时，数控加工技术还可以实现复杂形状的加工，如圆弧、凹凸等，使得外壳的外观更加美观。
此外，数控加工技术还可以通过刀具的自动更换，实现不同型号外壳的加工，提高了生产的灵活性。
案例四：模具制造在模具制造中，数控加工技术是必不可少的工具。
模具通常具有复杂的形状和高精度的要求，传统的加工方式往往难以满足需求。
而数控加工技术通过高速、高精度的切削，可以实现复杂模具的加工。
例如，塑料注塑模具的制造，采用数控加工技术可以精确控制模具的形状和尺寸，提高了塑料制品的质量和生产效率。
数控车床编程实例大全
数控车床编程实例大全数控车床编程是数控加工中至关重要的环节，通过合理的编程，可以实现各种复杂形状零件的高精度加工。
以下为您呈现一些常见的数控车床编程实例，帮助您更好地理解和掌握这一技术。
一、简单轴类零件加工编程假设我们要加工一根直径为 50mm，长度为 100mm 的圆柱形轴，材料为 45 号钢。
程序如下：｀｀｀O0001 （程序名）N10 G50 X150、 Z150、（设定坐标系）N20 G99 （每转进给）N30 M03 S800 （主轴正转，转速 800r/min）N40 T0101 （选择 1 号刀具，1 号刀补）N50 G00 X52、 Z2、（快速定位到加工起点）N60 G01 Z-100、 F02 （直线切削到轴的长度方向）N70 G00 X55、（快速退刀）N80 Z2、（快速退回到起点）N90 M05 （主轴停止）N100 M30 （程序结束）｀｀｀在这个程序中，G50 用于设定坐标系，G99 表示每转进给，M03 启动主轴正转，S800 设定转速，T0101 选择刀具和刀补，G00 是快速定位指令，G01 为直线插补指令，F02 是进给速度。
二、阶梯轴加工编程现在要加工一个阶梯轴，大端直径 60mm，小端直径 40mm，长度分别为 80mm 和 50mm。
程序如下：｀｀｀O0002N10 G50 X150、 Z150、N20 G99N30 M03 S1000N40 T0101N50 G00 X62、 Z2、N60 G01 Z-80、 F02N80 Z-130、N90 G00 X100、N100 Z100、N110 M05N120 M30｀｀｀此程序中，通过逐步改变刀具的 X 坐标值，实现了阶梯轴的加工。
三、螺纹轴加工编程以加工一个 M30×2 的螺纹轴为例，长度为 100mm。
｀｀｀O0003N10 G50 X150、 Z150、N20 G99N30 M03 S600N40 T0101N50 G00 X32、 Z2、N60 G92 X29、 Z-100、 F2、（螺纹切削循环）N80 X282N90 X2805N100 G00 X100、N110 Z100、N120 M05N130 M30｀｀｀在这个程序中，G92 是螺纹切削循环指令，通过多次改变 X 坐标值来逐步切削螺纹。
500公斤数控座式焊接变位机设计(机械CAD图纸)
500公斤数控座式焊接变位机摘要座式焊接变位机是通过工作台的回转或倾斜，使焊缝处于水平或船形位置的装置，它可以实现与操作机或焊机联控，可应用于各种轴类、盘类、筒体等回转体工件的焊接。
本次设计题目是设计一台500公斤数控座式焊接变位机，可实现焊接工件的回转、倾斜，而且工作台的回转和倾斜运动采用数控控制，以便与机器人配合联动，实现工件上的各类焊缝的自动焊接。
本次设计采用步进电动机进行驱动，直接与无级变速器及涡轮蜗杆减速器机构相连接，以带动工作台转动。
所以控制进入步进电动机的脉冲数量，就可控制工作台转角的大小；控制进入步进电动机的脉冲频率，就可控制工作台的转动速度；改变步进电机中各绕组的通电顺序，便是工作台正传或反转。
因此，该变位机可实现点位控制，并有较高的到位精度。
步进驱动系统采用开环控制，传动机构比较简单，从而设计、调整、维修都很方便。
本次设计的主要内容包括:数控座式焊接变位机的底座、回转机构、倾斜机构等的机械设计、装配图和零件图设计，数控步进电机的选型等。
整个机械系统应简单可靠，操作方便。
编写相应的设计说明书。
关键词：焊接、步进电机、变位机DESIGN OF 500 kg CNC WELDINGDISPLACEMENT MACHINEABSTRACTSeat type welding machine is through the displacement worktable turn or tilt, the weld seam in horizontal or boat form position of the device, which can realize Manipulator or welding machine with but connected controlling, can be applied to various axial, plate, barrel etc of axially symmetrical workpiece welding. This design topic is to design a 500 kilograms NC seat type welding displacements machine, It can realize the fluctuation on turn, tilt, and the rotary and tilt table adopts CNC control, in order to exercise with robot cooperate linkage, realize the of all kinds of workpiece weld automatic welding.This design adapts the stepping motor driven directly and variator and worm and worm reducer institutions, to drive workbench is connected to rotate. So control into stepping motor pulse quantity, can control the size of workbench corner; Control into stepping motor pulse frequency, it can control the rotation speed worktable; Change stepping motor of the winding electrify sequence, days or reverse is workbench. Therefore, this shift machine can realize position control and have higher in position precision. Stepping driving system USES the open loop control, transmission mechanism is simpler, thus design, adjustment, maintenance is very convenient.The design of the main content includes NC seat type welding displacements machine base, such as swing mechanism, the tilt institution of mechanical design, assembly and parts graph design, NC stepping motor selection, etc. The mechanical system should be simple, reliable and convenient operation. Write the corresponding design specification.KEY WORDS ：Welding, Stepping motor, Displacements machine目录前言 (2)第1章总体方案拟定 (8)§1.1 焊接变位机概述 (8)§1.1.1 焊接变位机定义 (8)§1.1.2 焊接变位机的类型和特点 (8)§1.1.3 驱动系统 (11)§1.2 总体方案的确定 (12)第2章电动机的选择及传动比的分配 (13)§2.1 电动机的选择 (13)§2.1.1 主要技术参数 (13)§2.1.2 电动机的选择 (13)§2.2.1 回转轴总传动比的计算及其分配 (16)第3章零件设计和选用 (17)§3.1 零件的结构设计 (18)§3.2 回转轴的强度校核 (19)§3.2.1 轴上的受力分析及计算 (19)§3.2 回转轴齿轮强度校核 (23)§3.3 键强度校核 (24)§3.4 轴承的选用 (25)参考文献 (27)致谢 (28)前言焊接是一种制造技术，它是适应工业发展的需要，以现代工业为基础发展起来的，并且直接服务于机械制造工业。
简单的数控编程例子
简单的数控编程例子
以下是 6 条关于“简单的数控编程例子”：
1. 嘿，你知道车削一个圆柱体有多简单吗？就像我们小时候玩泥巴捏个圆柱一样！比如说，我们要车削一个直径 50 毫米，长度 100 毫米的圆柱体，只需要告诉数控机床这些参数，它就能乖乖地帮我们把这个圆柱体车出来啦！
2. 哇塞，数控编程铣个平面也不难呀！这就好比用橡皮擦把纸上的一块区域擦干净一样。
就像要铣一个 10 厘米乘 10 厘米的平面，设定好程序，机床
就会利落地搞定，牛不牛？
3. 你看哦，钻个孔也挺容易的咧！跟拿个锥子在木板上钻孔差不多。
比如要钻一个直径 8 毫米深 20 毫米的孔，把这些数据输进去，数控机床就会准确地钻出这个孔来哦，神奇吧！
4. 哈哈，用数控编程切个直角也不在话下呀！这不就和裁剪布料剪出个直角一样嘛。
假设要切出一个边长 5 厘米的直角，程序一设定，机床就会“刷刷”地完成啦，是不是很有意思？
5. 哎呀呀，雕刻个简单的图案也挺好玩的呢！就好像在蛋糕上用裱花袋挤出个图案似的。
比方说刻一个小小的爱心图案，通过数控编程，它就能活灵活现地出现在工件上啦，太有趣啦！
6. 嘿呀嘿呀，让数控机床铣个沟槽也一点都不难哟！就像是在地上挖条小沟沟一样。
比如要铣一条宽 5 毫米深 8 毫米的沟槽，安排好程序，机床就会稳稳地完成任务，厉害吧！
我的观点结论就是：数控编程其实没那么神秘，这些简单的例子都能让我们看到它是多么有趣和实用，大家都可以去试试呀！。
《数控机床设计实例》课件
重复定位精度是指数控机床在多次定位后， 工件位置相对于参考位置的偏差，通常用色 标值表示。
3 加工效率
加工效率是指数控机床在单位时间内完成加 工任务的能力，受到切削速度、进给速度和 切削深度等因素的影响。
4 可靠性
可靠性是指数控机床正常工作的稳定性和持 续运行的能力，受到硬件质量和软件系统的 影响。
3
数控系统的软件结构
数控系统的软件结构分为应用软件、中间件和操作系统三层，分别负责控制指令 的生成、运动控制和系统管理。
数控机床的应用
数控加工技术
数控加工技术广泛应用于各种零部件加工领域， 提高了加工精度和生产效率。
数控机床在模具制造中的应用
模具制造需要高精度பைடு நூலகம்复杂的加工操作，数控 机床能够满足这些需求，提高了模具制造的质 量和效率。
数控机床控制系统
1
开环和闭环控制系统
数控机床的控制系统可以分为开环和闭环两种类型，开环控制系统只能输出事先 设定好的指令，闭环控制系统具有反馈机制，能够根据实际情况调整工具的位置 和运动。
2
数控机床的控制模式
数控机床的控制模式包括点位控制、直线插补和圆弧插补等，不同的控制模式适 用于不同的加工场景。
数控系统组成
数控系统由控制器、驱动器、运 动传感器和执行器等组件构成， 相互配合完成工具的控制和机床 的运动。
数控系统功能
数控系统具有程序控制、运动控 制、加工参数调整和故障诊断等 功能，能够实现复杂的加工操作。
数控系统的性能指标
1 准确性
2 重复定位精度
准确性是衡量数控机床加工精度的重要指标， 包括定位精度、重复定位精度和加工精度。
2 数控机床的发展历程
数控机床的发展经历了从数值控制到全数字控制的演进，不断涌现出新的技术和系统， 推动着制造业的发展。
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• 步进电机的驱动电路 • PMM8713在控制二相或四 相步进电机时都可选择三种励 磁方式（1相励磁、2相励磁、 1～2相励磁），每相最小的拉 电流和灌电流为20mA。 • 在KAM中，对步进电机采 用1～2相励磁方式，每个脉冲 的回转角为0.9。，电机1转共 需400个脉冲。
8.1 KAM 装配机器人
2．数控铣床的伺服进给系统设计
4） 伺服电机的选择
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
4） 伺服电机的选择
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.2 数控铣床的控制系统设计
数控系统是数控铣床的核心。在国内外有很多规格不同、性能指标 各异的数控系统，数控铣床可根据功能和性能要求，配置不同的数 控系统。在国内，广泛使用的一些国外知名品牌的数控系统稳定性 好、可靠性高，得到了国内众多企业的普遍认可。 国内数控的代表产品之一华中数控，采用了以工业PC机为硬件平台， DOS、Windows及其丰富的支持软件为软件平台的技术路线，其主控 系统具有质量好、性能价格比高、便于二次开发和集成等许多优点。 本实例数控铣床采用了华中HNC－21M数控装置
（b）分级变速机构的级数Z的选择应根据设计数控机床的具体要求确 定。通常Z＝3时，若＝3 时，分级变速机构的恒功率区变速范围可 扩大到9左右，主轴转速连续。
（c）选择电机功率时，在满足机床要求的前提下，若无特殊要求，就 不必选择较大功率的电机，以免造成浪费。
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
8.1 KAM 装配机器人
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
3. 步进电动机及其控制器
1 2 3 4 5 6 7 8 PMM8713 16 15 14 13 12 11 10 9 UDD CO EM Φ1 Φ2 Φ3 Φ4 R +4V~+18V 输入脉冲监控 励磁监控 输出 输出 输出 输出 复位 3相 4相
该机器人结构简单，控制系统经济实用。虽然它 的某些结构和功能与现代先进数控机械相比，稍 显落后，但它的功能结构和控制原理具有数控代 表性，值得学习和参考。
8.1 KAM 装配机器人
8.1.1装配机器人KAM的机械结构
32
29
8.1 KAM 装配机器人
8.1.1 装配机器人KAM的机械结构
25－z方向直联齿轮； 26－z轴进给上支板； 27－z轴进给下支板； 28－爪部； 29－支座； 30－轴承盖； 31－轴承支架； 32－蜗轮； 33－中间齿轮； 34－θ方向直联齿轮； 35－θ方向电机安装台。
第8章 数控机械设计实例
本章通过具体的设计实例对前面所学知识进 行综合的概括和应用。 本章主要介绍两个典型的设计实例，力求从 实例出发，阐述数控机械的设计方法。 1、装配机器人
2、典型数控铣床的设计
8.1 KAM 装配机器人
本节介绍日本九州工业大学研制的装配机器人 KAM的机械结构及其控制系统。
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
外形图
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
1．数控铣床的主传动系统设计
1）主传动系统变速方式
数控铣床的主传动逐步被交流变频无级调速主轴电机代替。使数 控机床主传动实现了无级调速，解决了直流电机长期运转产生整流火 花和电刷磨损的难题。
输入脉冲UP时钟 CU 输入脉冲DOWN时钟 CD 输入脉冲时钟 CK 回转方向切换 U/D 0—DOWN，1—UP EA 励磁方式切换 EB 3、4相切换 ΦC 地 Uss
图8-6 PMM8713引脚图
8.1 KAM 装配机器人
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
3. 步进电动机及其控制器
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
4. KAM的控制程序
开始 设定尺寸 控制字 USR函数 模式显示 输入模式
选择方式
0—ADJ
DATA
EDIT
SAVE
LOAD
RUN
8.1 KAM 装配机器人
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
4. KAM的控制程序
开始 设置绝对坐标 AX＝0，AY＝0，AZ＝0 Calculate Pulse 方式选择 开始 绝对坐标的计算 FOR I=1 TO D 坐标变换 脉冲数、脉冲数之和 回转方向、脉冲周期 RETURN No
A为旋转坐标轴；
主轴控制采用变频器同机械变速机构配合，液压换档，分高速、低 速两档。
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.2 数控铣床的控制系统设计
2. 数控系统总体框图
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.2 数控铣床的 控制系统设计
3. 电源部分
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.2 数控铣床的控制系统设计
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
串联分级变速机构的主传动系统设计
分级变速机构级数Z主要取决于主轴要求的恒功率变速范围、 电机的恒功率变速范围和分级变速机构的变速范围，同时还和 机构的复杂程度和主轴是否允许有功率缺口有关，常用的级数 Z＝2、3、4。
8.2 典型数控铣床的设计实例
START TEST
0－RETURN
00－RETURN RETURN
I=D？
Yes RETURN
图8-9 RUN方式的流程
8-10 CALCULATE PULSE 子程序流程图
8.2 典型数控铣床的设计实例
本节将以一台中档的三坐标立式数控铣床为 例，来讲述数控铣床的基本设计方法，重点 介绍常用装置和系统的工作原理和设计要求。
2．数控铣床的伺服进给系统设计
数控铣床对进给系统的要求集中在精度、稳定性和快 速响应三个方面。
1） 传动系统设计
伺服电机一般最高转速为1500r/min 或2000r/min。 如果伺服电机通过联轴器与丝杠直接连接。
即
i＝1
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
数控机床的主运动要求有较大的调速范围，以保证加工时能选用 合理的切屑用量，从而获得最佳的生产率、加工精度和表面质量。数 控机床通常在交流电机无级变速的基础上配以齿轮变速。
主传动系统主要有三种配置方式
（1）串联分级变速机构的主传动系统 （2）通过皮带传动的主传动 （3）调速电机直接驱动的主传动
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.1 KAM 装配机器人
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
1. 系统概况
显示器
磁带机 打印机 NEC PC-8001 I/O接口 8255 步进电机 控制器
KAM
图 8－2 KAM的控制系统框图
8.1 KAM 装配机器人
8.1.2 装配机器人KAM的控制系统
1. 系统概况
开环步进电机控制系统：在 z 、r、θ三个方向各有一个步进电机，而 每个步进电机分别配备一个控制器。
控制计算机：NEC PC－8001型微机，将直角坐标数据输入NEC PC 8001后，转换成每个方向的脉冲数，并通过I/O接口送出脉冲给步进电 机控制器，驱动步进电机，使KAM动作。
C语言程序：坐标的输入、坐标的转换、脉冲数及其频率的计算等。 汇编语言程序：要求高速处理的三轴同时控制和加速控制等。 数据保存：盒式磁带收录机； I/O接口：用于NEC PC－8001与步进电机控制器的通讯。
2） 滚珠丝杠的选择
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
2） 滚珠丝杠的选择
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
3）. 滚珠丝杠的支承选择
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.1 典型数控铣床的结构设计
8.2 典型数控铣床的设计实例 8.2.2 数控铣床的控制系统设计
1. 数控系统总体设计
数控装置HNC－21M采用开放式体系结构，内置嵌入式工业PC机， 高性能32位中央处理器，配置彩色液晶显示屏和标准机床面板，进 给轴接口、主轴接口、手持单元接口、内嵌式PLC接口、远程I/O板 接口集成于一体；最大联动轴数为4轴，可选配各种类型的脉冲式、 模拟式交流伺服驱动器。 将本实例的三坐标数控铣床，增加一个回转的A坐标，即增加一个数 控分度头或数控回转工作台，用以满足某些特殊要求，这时铣床应 相应地配制成四坐标控制系统。 X、Y、Z为直线坐标轴，
1） 传动系统设计
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
1） 传动系统设计
8.2 典型数控铣床的设计实例
8.2.1 典型数控铣床的结构设计
2．数控铣床的伺服进给系统设计
1） 传动系统设计（两种方案的传动系统图 ）
8.2 典型数控铣床的设计实例
13－挡块； 1－z方向导轨盖； 14－z方向进给丝杠支座； 2－z方向导轨档环； 15－导轨支座； 3－z方向导轨挡板； 16－蜗轮； 4－r方向电机安装台； 17－轴承压挡； 18－支座的齿轮座； 5－减速装置齿轮； 19－装配底板； 6－r方向直联齿轮； 20－支座轴； 7－r方向导轨； 21－z轴进给支座装配圆 8－r方向进给滚珠丝杠； 板； 9－z方向进给支柱； 22－隔离环； 10－z方向导轨； 23－轴承压环； 11－传动箱； 24－z方向进给齿轮； 12－轴承盖；