人工智能习题作业自动规划I习题答案
人工智能课后习题答案(清华大学出版社)
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第3章
3.18
(1)证明：待归结的命题公式为
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试卷装订封面
学年第学期
课程名称：
课程代码
学生系别
专业
班级
任课教师
阅卷教师
考试方式
开卷□闭卷V
考试日期
考试时间
阅卷日期
装订教师
装订日期
缺卷学生姓名及原因：
无
附：课程考试试卷分析表、期末考核成绩登记表
1.1解图如下:
规则顺序定义如下:
(1) 1->2
人工智能练习题答案
⼈⼯智能练习题答案1、什么是⼈⼯智能？⼈⼯智能有哪些研究领域？何时创建该学科，创始⼈是谁？（1）AI（Artificial Intelligence）是利⽤计算机技术、传感器技术、⾃动控制技术、仿⽣技术、电⼦技术以及其他技术仿制⼈类智能机制的学科（或技术），再具体地讲就是利⽤这些技术仿制出⼀些具有⼈类智慧（能）特点的机器或系统（2）⼈⼯智能的研究领域主要有专家系统、机器学习、模式识别、⾃然语⾔理解、⾃动定⼒证明、⾃动程序设计、机器⼈学、博弈、智能决策⽀持系统、⼈⼯神经⽹络等（3）⼈⼯智能于1956年夏季，由麦卡锡，明斯基、洛切斯特、⾹农等发起创建2、产⽣式系统的由哪三部分组成？各部分的功能是什么？课本29页（1）产⽣式系统由综合数据库、产⽣式规则和控制系统三部分组成（2）综合数据库⽤于存放当前信息，包括初始事实和中间结果；产⽣式规则⽤于存放相关知识；控制系统⽤于规则的解释或执⾏程序。
3、设有三枚硬币，其初始状态为（反，正，反），允许每次翻转⼀个硬币（只翻⼀个硬币，必须翻⼀个硬币）。
必须连翻三次。
⽤知识的状态空间表⽰法求出到达状态（反，反，反）的通路。
画出状态空间图。
课本51页问题求解过程如下：（1）构建状态⽤数组表⽰的话，显然每⼀硬币需占⼀维空间，则⽤三维数组状态变量表⽰这个知识：Q=（q1 , q2 , q3）取q=0 表⽰钱币的正⾯; q=1 表⽰钱币的反⾯构成的问题状态空间显然为：Q0=（0，0，0），Q1=（0，0，1），Q2=（0，1，0）, Q3=（0，1，1），Q4=（1，0，0），Q5=（1，0，1），Q6=（1，1，0），Q7=（1，1，1）（2）引⼊操作f1：把q1翻⼀⾯。
f2：把q2翻⼀⾯。
f3：把q3翻⼀⾯。
显然：F={f1，f2，f3}⽬标状态：（找到的答案）Qg=（0，0，0）或（1，1，1）（3）画出状态图从状态图可知：从“反，正，反”（1，0,1）到“正，正，正”（0,0,0）没有解题路径；从“反，正，反”（1，0,1）到“反，反，反”（1,1,1）有⼏条解题路径f3 f2 f3,f1 f2 f1,…4、⼋数码问题：已知⼋数码的初始状态和⽬标状态如下：=>。
(完整版)人工智能习题解答
人工智能第1部分绪论1-1.什么是人工智能？试从学科和能力两方面加以说明。
答：从学科方面定义：人工智能是计算机科学中涉及研究、设计和应用智能机器的一个分支。
它的近期目标在于研究用机器来模拟和执行人脑的某些智力功能，并开发相关理论和技术从能力方面定义：人工智能是智能机器所执行的通常与人类智能有关的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。
1-2.在人工智能的发展过程中，有哪些思想和思潮起了重要作用？答：1）数理逻辑和关于计算本质的新思想，提供了形式推理概念与即将发明的计算机之间的联系；2）1956年第一次人工智能研讨会召开，标志着人工智能学科的诞生；3）控制论思想把神经系统的工作原理与信息理论、控制理论、逻辑以及计算联系起来，影响了许多早期人工智能工作者，并成为他们的指导思想；4）计算机的发明与发展；5）专家系统与知识工程；6）机器学习、计算智能、人工神经网络和行为主义研究，推动人工智能研究的近一步发展。
1-3.为什么能够用机器（计算机）模仿人的智能？答：物理符号系统的假设：任何一个系统，如果它能够表现出智能，那么它就必定能执行输入符号、输出符号、存储符号、复制符号、建立符号结构、条件迁移6种功能。
反之，任何系统如果具有这6种功能，那么它就能够表现出智能（人类所具有的智能）。
物理符号系统的假设伴随有3个推论。
推论一：既然人具有智能，那么他（她）就一定是各物理符号系统；推论二：既然计算机是一个物理符号系统，它就一定能够表现出智能；推论三：既然人是一个物理符号系统，计算机也是一个物理符号系统，那么我们就能够用计算机来模拟人的活动。
1-4.人工智能的主要研究内容和应用领域是什么？其中，哪些是新的研究热点？答：研究和应用领域：问题求解（下棋程序），逻辑推理与定理证明（四色定理证明），自然语言理解，自动程序设计，专家系统，机器学习，神经网络，机器人学（星际探索机器人），模式识别（手写识别，汽车牌照识别，指纹识别），机器视觉（机器装配，卫星图像处理），智能控制，智能检索，智能调度与指挥（汽车运输高度，列车编组指挥），系统与语言工具。
人工智能教程习题及答案第3章习题参考解答
第三章确定性推理方法习题参考解答3.1 练习题3.1 什么是命题？请写出3个真值为T 及真值为F 的命题。
3.2 什么是谓词？什么是谓词个体及个体域？函数与谓词的区别是什么？3.3 谓词逻辑和命题逻辑的关系如何？有何异同？3.4 什么是谓词的项？什么是谓词的阶？请写出谓词的一般形式。
3.5 什么是谓词公式？什么是谓词公式的解释？设D= {1,2} ，试给出谓词公式（ x）（ y）（P（x,y） Q（x,y））的所有解释，并且对每一种解释指出该谓词公式的真值。
3.6对下列谓词公式分别指出哪些是约束变元？哪些是自由变元？并指出各量词的辖域。
（1）( x)(P(x, y) ( y)(Q(x, y) R(x, y)))（2）( z)( y)(P(z, y) Q(z, x)) R(u, v)（3）( x)(~ P( x, f (x )) ( z)(Q(x,z) ~ R(x,z)))（4）( z)(( y)(( t)(P(z, t) Q(y, t)) R(z, y))（5）( z)( y)(P(z, y) ( z)(( y)(P(z, y) Q(z, y) ( z)Q(z, y))))什么是谓词公式的永真性、永假性、可满足性、等价性及永真蕴含？3.7什么是置换？什么是合一？什么是最一般的合一？3.8判断以下公式对是否可合一；若可合一，则求出最一般的合一：3.9（1）P(a,b) ，P(x, y)（2）P(f(z),b) ，P(y, x)（3）P(f(x), y) ，P(y, f(a))（4）P(f(y), y,x) ，P(x, f(a), f(b))（5）P(x, y) ，P(y, x)什么是范式？请写出前束型范式与SKOLEM 范式的形式。
3.10什么是子句？什么是子句集？请写出求谓词公式子句集的步骤。
3.113.12谓词公式与它的子句集等值吗？在什么情况下它们才会等价？3.13 把下列谓词公式分别化为相应的子句集：(1)( z)( y)(P(z, y) Q(z, y))(2)( x)( y)(P(x, y) Q(x, y))(3)( x)( y)(P(x, y) (Q(x, y) R(x, y)))(4)( x)( y)( z)(P(x, y) Q(x, y) R(x, z))(5)( x)( y)( z)( u)( v)( w)(P(x, y,z,u,v,w) (Q(x, y, z,u, v, w) ~R(x, z, w)))3.14 判断下列子句集中哪些是不可满足的：(1)S {~ P Q,~ Q,P,~ P}(2)S {P Q,~ P Q,P ~ Q,~ P ~ Q}(3)S {P(y) Q(y), ~ P(f(x)) R(a)}(4)S {~ P(x) Q(x), ~ P(y) R(y), P(a),S(a),~ S(z) ~ R(z)}(5)S {~ P(x) ~ Q(y) ~ L(x, y), P(a), ~ R(z) L(a, z), R(b), Q(b)}(6)S {~ P(x) Q(f(x), a), ~ P(h(y)) Q(f(h(y)), a) ~ P(z)}(7)S {P(x) Q(x) R(x),~ P(y) R(y),~Q(a),~ R(b)}(8)S {P(x) Q(x),~ Q(y) R(y), ~ P(z) Q(z),~ R(u)}3.15 为什么要引入Herbrand 理论？什么是H 域？如何求子句集的H 域？3.16 什么是原子集？如何求子句集的原子集？3.17 什么是H 域解释？如何用域D 上的一个解释I 构造H 域上的解释I *呢？3.18 假设子句集S＝{P(z) ∨Q(z),R(f(t))} ，S 中不出现个体常量符号。
人工智能(部分习题解答)
1.什么是人类智能？它有哪些特征或特点？定义：人类所具有的智力和行为能力。
特点：主要体现为感知能力、记忆与思维能力、归纳与演绎能力、学习能力以及行为能力。
2.人工智能是何时、何地、怎样诞生的？解：人工智能于1956年夏季在美国Dartmouth大学诞生。
此时此地举办的关于用机器模拟人类智能问题的研讨会，第一次使用“人工智能”这一术语，标志着人工智能学科的诞生。
3.什么是人工智能？它的研究目标是？定义：用机器模拟人类智能。
研究目标：用计算机模仿人脑思维活动，解决复杂问题；从实用的观点来看，以知识为对象，研究知识的获取、知识的表示方法和知识的使用。
4.人工智能的发展经历了哪几个阶段？解：第一阶段：孕育期（1956年以前）；第二阶段：人工智能基础技术的研究和形成（1956~1970年）；第三阶段：发展和实用化阶段（1971~1980年）；第四阶段：知识工程和专家系统（1980年至今）。
5.人工智能研究的基本内容有哪些？解：知识的获取、表示和使用。
6.人工智能有哪些主要研究领域？解：问题求解、专家系统、机器学习、模式识别、自动定论证明、自动程序设计、自然语言理解、机器人学、人工神经网络和智能检索等。
7.人工智能有哪几个主要学派？各自的特点是什么？主要学派：符号主义和联结主义。
特点：符号主义认为人类智能的基本单元是符号，认识过程就是符号表示下的符号计算，从而思维就是符号计算；联结主义认为人类智能的基本单元是神经元，认识过程是由神经元构成的网络的信息传递，这种传递是并行分布进行的。
8.人工智能的近期发展趋势有哪些？解：专家系统、机器人学、人工神经网络和智能检索。
9.什么是以符号处理为核心的方法？它有什么特征？解：通过符号处理来模拟人类求解问题的心理过程。
特征：基于数学逻辑对知识进行表示和推理。
11.什么是以网络连接为主的连接机制方法？它有什么特征？解：用硬件模拟人类神经网络，实现人类智能在机器上的模拟。
特征：研究神经网络。
人工智能课后习题答案(清华大学出版社)
第1章1.1 解图如下：(1) 1->2(2) 1->3(3) 2->3(6) 3->2(5) 3->1(4) 2->1 8数码问题 启发函数为不在位的将牌数启发函数为不在位的将牌数距离和S(4)S(5)第2章2.1 解图：第3章3.18(1)证明：待归结的命题公式为()∧∧ ，求取子句集，合取范式为：P Q PP Q P∧→为{,,}= ，对子句集中的子句进行归结可得：S P Q P①P②Q③P④ ①③归结由上可得原公式成立。
(2)证明：待归结的命题公式为())(()())（，合取范式为：P Q R P Q P R→→∧→→→S P Q R P Q P R=∨∨∨，求取子句集为{,,,}，对子∨∨∧∨∧∧()()P Q R P Q P R句集中的子句进行归结可得：①P Q R∨∨②P Q∨③P④R⑤Q②③归结⑥P R①④归结∨⑦R③⑥归结⑧ ④⑦归结由上可得原公式成立。
(3)证明：待归结的命题公式为()(())，合取范式为：Q P Q P Q→∧→→=∨∨，对子句集中的子句进S Q P Q P Q∨∧∨∧()()Q P Q P Q，求取子句集为{,,}行归结可得：①Q P∨②Q③Q P∨④P①②归结⑤P②③归结⑥ ④⑤归结由上可得原公式成立。
3.19 答案(1) {/,/,/}=mgu a x b y b z(2) {(())/,()/}=mgu g f v x f v u(3) 不可合一(4) {/,/,/}=mgu b x b y b z3.23 证明R1：所有不贫穷且聪明的人都快乐：(()()())∀∧→x Poor x Smart x Happy x R2：那些看书的人是聪明的：(()())∀→x read x Smart xR3：李明能看书且不贫穷：()()read Li Poor Li∧R4：快乐的人过着激动人心的生活：(()())∀→x Happy x Exciting x 结论李明过着激动人心的生活的否定：()Exciting Li将上述谓词公式转化为子句集并进行归结如下：由R1可得子句：①()()()∨∨Poor x Smart x Happy x由R2可得子句：②()()read y Smart y∨由R3可得子句：③()read Li④()Poor Li由R4可得子句：⑤()()∨Happy z Exciting z有结论的否定可得子句：⑥()Exciting Li根据以上6条子句，归结如下：⑦()⑤⑥Li/zHappy Li⑧()()∨ ⑦①Li/xPoor Li Smart Li⑨()Smart Li⑧④⑩()⑨②Li/yread Li⑪ ⑩③由上可得原命题成立。
人工智能习题作业绪论I习题答案
第1章绪论课后习题及其答案1、选择题：1.以下哪两种对人工智能的定义中涉及拟人思维 （ BD ）A 人工智能(学科)是计算机科学中涉及研究、设计和应用智能机器的一个分支。
它的近期主要目标在于研究用机器来模仿和执行人脑的某些智力功能，并开发相关理论和技术。
B 人工智能是一种使计算机能够思维，使机器具有智力的激动人心的新尝试C 人工智能研究如何使计算机做事让人过得更好（Rick和Knight,1991）。
D 人工智能是那些与人的思维、决策、问题求解和学习等有关活动的自动化（Bellman,1978）。
2.下列选项从学科的角度来说明什么是人工智能是 （ C ）A人工智能是研究那些使理解、推理和行为成为可能的计算B人工智能是智能机器所执行的通常与人类智能有关的智能行为，如判断、推理证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。
C人工智能是计算机科学中涉及研究、设计和应用智能机器的一个分支。
它的近期主要目标在于研究用机器来模仿和执行人脑的某些智力功能，并开发相关理论和技术。
D人工智能是计算机科学中与智能行为的自动化有关的一个分支3.对于人工智能的发展来说，20世纪30年代和40年代的智能界，发现了两件最重要的事： （ AB ）A数理逻辑B关于计算的新思想。
C数理逻辑D存储程序控制4.被称为人工智能之父的 （ C ）A图灵B丘奇C香农D赫伯特•西蒙5.属于图灵提出或参与的成果有 （ BCD ）A把数理关系理论简化为类理论B逻辑机C关于计算本质的思想，提供了形式推理概念与即将发明的计算机之间的联系。
D不仅创造了一个简单的通用的非数字计算模型，而且直接证明了计算机可能以某种被理解为智能的方法工作。
6.在人工智能发展过程中具有重要意义的（）的提出和兴起,使人工智能发展成为一门具有比较坚实理论基础和广泛应用领域的学科。
他是信息科学与生命科学相互交叉、相互渗透和相促进的产物,是生物信息学的主要研究内容之一。
人工智能课程习题与部分解答
《人工智能》课程习题与部分解答第1章 绪论什么是人工智能 它的研究目标是什么什么是图灵测试简述图灵测试的基本过程及其重要特征. 在人工智能的发展过程中，有哪些思想和思潮起了重要作用 在人工智能的发展过程中，有哪些思想和思潮起了重要作用人工智能的主要研究和应用领域是什么其中，哪些是新的研究热点第2章 知识表示方法什么是知识分类情况如何什么是知识表示不同的知识表示方法各有什么优缺点 人工智能对知识表示有什么要求 用谓词公式表示下列规则性知识：自然数都是大于零的整数。
任何人都会死的。
[解] 定义谓词如下:N(x): “x 是自然数”, I(x): “x 是整数”, L(x): “x 大于0”, D(x): “x 会死的”, M(x): “x 是人”,则上述知识可用谓词分别表示为: )]()()()[(x I x L x N x ∨→∀ )]()()[(x D x M x →∀用谓词公式表示下列事实性知识：小明是计算机系的学生，但他不喜欢编程。
李晓新比他父亲长得高。
产生式系统由哪几个部分组成 它们各自的作用是什么可以从哪些角度对产生式系统进行分类 阐述各类产生式系统的特点。
简述产生式系统的优缺点。
简述框架表示的基本构成，并给出框架的一般结构 框架表示法有什么特点试构造一个描述你的卧室的框架系统。
试描述一个具体的大学教师的框架系统。
[解] 一个具体大学教师的框架系统为： 框架名：<教师-1> 类属：<大学教师>姓名：张宇 性别：男年龄：32职业：<教师>职称：副教授部门：计算机系研究方向：计算机软件与理论工作：参加时间：2000年7月工龄：当前年份-2000工资：<工资单>把下列命题用一个语义网络表示出来(1)树和草都是植物；(2)树和草都是有根有叶的；(3)水草是草，且生长在水中；(4)果树是树，且会结果；(5)苹果树是果树的一种，它结苹果。
[解]在基于语义网络的推理系统中，一般有几种推理方法，简述它们的推理过程。
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那些？ （ ABC ）
A STRIPS 系统
B PULP-I 系统
C POPES 系统
D MYCIN 系统
11. 专家系统是一个具有大量的专门( )与经验的程序系统。 （ D ）
A.程序 B.函数 C.算法 D.知识
12. 如果 fromto(x, y, z) 表示把物体 y 从物体 x 上面移到物体 z 上面，则删除表
B 规划可以减少算法的复杂度，提高机器的执行效率。
C 规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。
D 规划的主要目的是把大问题分成小问题，然后对小问题逐个解决，从而达到
解决问题的目的。至于哪个“小问题”先解决则不在其考虑范围之内。
3. 规划方法包括：
（ BC ）
A 平均法。
B 把原问题分解为适当的子问题的方法。
C 在问题求解过程中发现子问题时记录和处理子问题间的互相作用。
D 递归法。
4. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
（A）
A 首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减
少这些差别有关的规则。
B 试探法
C “最近优先法”
D 随机法
5. 在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：
删除表: OUTROOM(X) 添加表: INROOM(X)
Max 可执行的动作有： Open(X, Door): 为 X 打开门 先决条件：SOUND(X) AND OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) 删除表：CLOSED(Door) AND SOUND(X) 添加表：OPENED(Door) AND QUIET(X)
INROOM(Max)
导 致 平 衡 状 态 的 规 划 序 列 为 { Shout(Rover), Open(Rover, Door), ComeIn(Rover), Close(Door) }
执行步骤 (1) M0: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND CLOSED(Door) AND
Rover 可执行的动作有： Shout(X): X 喊叫 先决条件：OUTROOM(X) AND CLOSED(Door) AND QUIET(X) 删除表：QUIET(X) 添加表：SOUND(X)
ComeIn(X): X 走进房间 先决条件: OUTROOM(X) AND OPEN(Door)
(3) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max) OP3: ComeIn(Rover) M3: INROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z) 时，是哪一
个动作应用了 F 规则？
（A）
A move(X, Y, Z)
B stack(X, Y)
C pickup(X)
D putdown(X)E stack(X, Y)
14. STRIPS 是由________在 1971 年及 1972 年研究成功。 （ ABC ）
应首先把它分为子问题__________，并把它们分别放入_________。（ B ）
A on(a, b) 和 on(b, c)；方形框子
B on(a, b) 和 on(b, c)；两头为半圆
形的框子
C on(a, b) ∧on(b, c)；两头为半圆形的框子 D on(a, b) ∧on(b, c)；方形
A Fikes B Hart C Nilsson D Shakey
15. 在著名的 STRIPS 规划系统中，操作符 pushthru(b, d, r2, r1)和 gotthru(d,
r1, r2)的先决条件可以分别为：
（D）
A ． INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
框子
17. 在积木世界当中，目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，把
它分为子问题 on(a, b) 和 on(b, c)后，下一级规划要考虑用哪一个操作？（
A）
A stack
B unstack
C pickup
D putdown
18. 在 NOAH 系统中有哪几种检验准则？
∧ONTABLE(B)，是运用了下列哪一动作？
（B）
A stack(C, A)
B unstuck(C,A)
C pickup(C)
D putdown(C)
7. 状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Z) ∧ON(X,Y) ∧ONTABLE(Y) ∧ONTABLE(Z)在动
作 act 的作用下变为状态 CLEAR(X) ∧CLEAR(Y) ∧ON(X,Z) ∧ONTABLE(Y)
（ CD ）
A 最小约束准则
B 非冲突准则
C 归结矛盾准则
D 消除多余条件准则
19. 一个动作能否可以运用 F 规则，这主要在于______。
（A）
A 其先决条件是否为真
B 其添加表是否为真
C 其删除表是否为真
D 其先决条件、添加表和删除表谓词的合取结果是否为真
20. 在 初 始 状 态 为 INROOM(ROBOT,R2) ∧INROOM(BOX1 ， R2)
INROOM(ROBOT，r2)∧CONNECTS(d,r2,r1)
D ． INROOM(b,r2)∧INROOM(ROBOT,r2)∧CONNECTS(d,r1,r2) 和
INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
16. 在积木世界当中，如果目标状态为 on(a, b) ∧on(b, c)，当用分层规划时，
是：
（D）
A．ON(x, y)，CLEAR(y)
B．CLEAR(y)，CLEAR(z)，ON(y, x)
C．ON(y, z)，CLEAR(x)
D．ON(y, x)，CLEAR(x)
13
．
当
积
木
世
界
从
状
态
CLEAR(X)∧CLEAR （ Z ） ∧ ON （ X ， Y ） ∧ ONTABLE （ Y ） 转 变 为 状 态
INROOM(Max)
OP1: Shout(Rover) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max)
(2) M1: OUTROOM(Rover) AND SOUND(Rover) AND CLOSED(Door) AND INROOM(Max) OP2: Open(Rover, Door) M2: OUTROOM(Rover) AND QUIET(Rover) AND OPEND(Door) AND INROOM(Max)
∧ONTABLE(Z)，并且已知 act 的添加表为 ON(X,Z)，CLEAR(Y)，则 act 的删
除表为：
（A）
A
ON(X,Y)，CLEAR(Y)
B CLEAR(X),CLEAR(Z)，ON(X,Y)
C ON(X,பைடு நூலகம்)，CLEAR(Y)
D CLEAR(Y)
8. 在下列的一些规划系统当中，哪一个具有学习能力？
（D）
A STRIPS
B ABSTRIPS
C NOAH
D ROPES
9. 规划技术主要包括哪两方面的内容？
（ AD ）
A 任务规划 B 机器人规划 C 路径规划 D 空间规划
10. 任务规划有时候侧重于把任务分为若干个平行的子任务，然后分头由各个
子系统去完成这些子任务，从而完成总任务，这种方法比较典型运用的系统有
三、简答题： 1. 有哪几种重要的机器人高层规划系统?它们各有什么特点? 答：基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描述世界模型及规划过程的一种规划
方法 (1) 规划演绎法。用 F 规则求解规划序列。 (2) 逻辑演算和通用搜索法。STRIPS 和 ABSTRIPS 系统。 (3) 具有学习能力的规划系统。如 PULP-I 系统 (4) 分层规划方法。如 NOAH 规划系统，它特别适用于非线性规划 (5) 基于专家系统的规划。如 ROPES 规划系统，它具有更快的规划速度，更强的 规划能力和更大的适应性。
∧CONNECTS(D1 ， R1 ， R2) 的 模 型 中 ， 当 采 用 操 作 符
pushthru(BOX1,d,R2,R1) 后 ， 得 到 状 态 ： （ A ）
A
INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
B
INROOM(ROBOT,R2)
第十章 自动规划课后习题及答案
一、选择题：
1. 下列是关于“规划”这一概念的说法，其中正确的是： （ ACD ）
A 规划是一种重要的问题求解技术
B 规划指的就是机器人规划
C 规划是一个行动过程的描述
D 一个总规划可以含有若干个子规划
2. 根据本章的叙述，规划的作用可归结为：
（ AC ）
A 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。
2.机器人 Rover 正在房外，想进入房内，但不能开门让自已进去，而只能喊叫， 让叫声促使开门。另一机器人 Max 在房间内，他能够开门并喜欢平静。Max 通 常可以把门打开来使 Rover 停止叫喊。假设 Max 和 Rover 各有一个 STRIPS 规划 生成系统和规划执行系统。试说明 Max 和 Rover 的 STRIPS 规则和动作，并描述 导致平衡状态的规划序列和执行步骤. 答：用来描述状态的谓词公式有： INROOM(X): X 在房间里 OUTROOM(X): X 不在房间里 SOUND(X): X 在喊叫 QUIET(X): X 保持安静 OPENED(X): X 处于打开状态 CLOSED(X): X 处于关闭状态