小型履带式行走装置设计(毕设)
毕业设计（论文）开题报告-履带式行走底盘设计
湖南农业大学全日制普通本科生毕业论文（设计）开题报告学生姓名学号年级专业及班级2009级汽车服务工程(1)班指导教师及职称学院工学院20 年月日毕业论文（设计）履带式行走底盘设计题目文献综述（选题研究意义、国内外研究现状、主要参考文献等，不少于1000字）1.履带式行走底盘设计研究意义履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
履带式底盘的拖拉机不会对翻耕过的土壤造成多次反复的碾压，而轮式底盘在整地和耙地作业时轮胎在翻耕过的土壤上反复碾压，造成对土壤的多次压实，不利于播种后种子的生长发育。
因此，研究履带底盘的性能具有极其重要的意义。
下面我们以履带式拖拉机为例来加以解释说明。
履带式拖拉机的接地比压相对较低,从 51.8kW 到 118.4 kW 的各型拖拉机的接地比压为 30～50kPa,而同级别的轮式拖拉机接地比压要大的多。
以 96.2 kW 拖拉机为以例: 东方红 1302 履带机接地比压(装推土铲)为 47.7kPa;东方红1304 轮式机的接地比压约为104 kPa,相当于履带拖拉机的二倍多计。
无论是整地耙地作业还是播种作业履带式拖拉机比轮式拖拉机都占有绝对优势。
几乎所有山区种植粮油作物的农户毫无例外的选择履带式拖拉机。
2.履带式行走底盘设计的国内外研究状况底盘的作用是支承、安装发动机及其各部件、总成，形成车辆的整体造型，并动力，使整车产生运动，保证正常行驶。
在国外，履带式行走底盘研发较早。
1986 年 W. C. Evans 和 D. S. Gove 公布了在硬地面和已耕地上,1种橡胶履带与1种四轮驱动拖拉机牵引性能的实验结果。
在相同的底盘结构情况下，橡胶履带牵引效率与动态牵引比高,在已耕地和硬地面上其最大牵引效率是 85%～90%,四轮驱动拖拉机是70%～85%。
此后又有许多橡胶履带拖拉机与四轮驱动拖拉机性能试验的研究。
国外生产的履带拖拉机在技术水平、生产能力等性能方面具备较强的竞争能力。
履带式挖掘机行走装置设计—-毕业论文设计
1前言1.1课题研究的目的及意义1.1.1课题研究的目的挖掘机械是工程机械的中一种主要类型，是土石方开挖的主要机械设备，包括有各种类型与功能的挖掘机。
各种类型的挖掘机已广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程，农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。
据统计，工程施工中约有60%以上的土石方量，均由挖掘机来完成。
选择研究此课题，是为了跟好地为挖掘机履带行走装置的设计提供一些方法和参考。
1.1.2课题研究的意义挖掘机械在工程机械发展中占有很大比重和重要的地位，是重点发展的机械品种之一。
尤其是中小型、通用的单斗挖掘机不仅用作土石方的挖掘工作，而且通过工作装置的更换，还可以用作起重、装载、抓取、打桩、钻孔等多种作业。
它在各种工程施工中功用更大，已经成为机械化施工中广泛使用的不可缺少的重要机械装备。
我国挖掘机行业近年来虽有很大的发展，但是生产的品种、数量和技术性能的先进性都还跟不上客观发展的要求，质量尤其需要进一步提高，这在当前形势下，挖掘机械行业所面临的迫切而艰巨的任务。
能否多、快、好、省地完成这项任务，将直接影响到机械化水平的提高，影响到国防建设，影响到现代化建设的速度。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。
挖掘机历来为世界各国工程机械行业永恒不变的焦点，但由于其复杂的制造技术、内部结构以及投入产出比高的特点，长期以来挖掘机所配套的关键液压零部件技术被欧美日韩所掌控，我国在挖掘机产品上的技术与世界先进水平存在较大差距。
然而，近年来国产挖掘机品牌的市场占有率正在逐步攀升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商在不断壮大。
从国际市场看，我国已经成为世界最大的挖掘机生产国和消费国之一。
但是国内将近80%的份额被国外品牌占领。
这就需要对履带式挖掘机作更为深入的研究。
通过选择此课题，可以进一步巩固加深对所学工程机械知识的理解，并且为我国挖掘机的具体结构进行设计及优化贡献一些力量。
矿大毕业设计-旋挖钻机履带行走机构设计
摘要旋挖钻机施工工艺在我国是近几年才推广使用的一种较先进的桩基施工工艺。
广泛应用于我国的公路、铁路、桥梁和大型建筑的基础桩施工。
本次设计主要对履带式液压旋挖钻机伸缩式履带行走装置分析与设计。
首先通过比较旋挖钻机的两种行走装置方案的特点，确定行走装置方案，其次根据旋挖钻机的行走阻力，确定发动机的功率，再次根据受力情况对行走装置进行结构设计，最后完成其CAD的装配体设计。
本设计中应用了计算机辅助制图软件CAD，减少了设计周期和设计失误，提高了设计效率；从而降低了设计成本，具有可行性。
关键词：伸缩式履带行走架；支撑梁；CAD目录1 绪论 (1)1.1旋挖钻机的介绍 (1)1.2旋挖钻机发展概况 (1)1.3本文所作的工作 (4)2 履带行走架的介绍 (6)2.1履带行走装置的特点 (6)2.2履带行走装置的构造 (6)2.3设计方案的选择 (11)3 履带行走架的设计计算 (12)3.1履带行走装置的设计计算 (12)3.2履带架伸缩梁强度的校核 (17)3.3螺纹连接的强度计算 (18)4 基于PRO/E伸缩式履带行走装置的建模 (22)4.1PRO/E的简介 (22)4.2支撑架的建模 (24)结论 (28)参考文献 (29)1 绪论1.1旋挖钻机的介绍旋挖钻机是一种适合在建筑基础工程中进行成孔作业的施工机械，具有装机功率大、输出扭矩大、轴向压力大、一机多用、机动灵活、施工效率高及环境污染小等特点，能够适应我国大部分地区的土壤地质条件，使用范围较广，其工作环境温度一般在－20°C～40°C之间。
配合不同钻具，可适应于干式（短螺旋）、湿式（回转斗）及岩层（岩心钻）条件下的成孔作业。
对干硬性黏土层采用无稳定液护壁的干式旋挖工法，而一般的覆盖层则采用静态泥浆护壁的湿式旋挖工法，旋挖钻机广泛应用于铁路、公路桥梁、市政建设、高层建筑等地基基础钻孔灌注桩工程。
1.2旋挖钻机发展概况1.2.1 国外发展概况旋挖钻机在二战以前首先在美国卡尔维尔特公司问世，二战之后在欧洲得到发展，欧洲的旋挖钻机首先是意大利土力公司从美国引入安装在载重汽车上和履带式起重机上的钻机，但这种钻机的动力头是固定式的，而且不能自行设置套管且难以适应硬质土层。
搬运履带车(李文波毕业设计)
中山火炬职业技术学院毕业综合实践项目项目名称：搬运履带车作者：李文波学号： 1103030123 系别：装备制造系专业：机电一体化指导老师：岑轶浩专业技术职务机械工程师中山火炬职业技术学院教务处制摘要履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小、跨沟越埂能力强等特点。
因此，在农业、工程建筑、现代军事等领域发挥着十分重要的作用。
履带式搬运车辆兼具行走和搬运两种功能，应用日益广泛。
本论文以无电梯楼层间或电梯最大承重低于所搬运物品质量的情况下实现搬运物品为背景，以车辆工程、机械设计与制造、等理论为基础，对履带式工作车辆的关键机构的设计方法、电机选用等共性问题进行了的研究。
本文主要研究内容包括：1、对履带式工作车辆的总体布局进行研究，分析了履带式工作车辆总体布局的方法和遵循的原则。
2、对与履带式车辆行走装置做了深入研究，设计出一种针对本履带车辆工作条件的行走机构及满足此履带车工作。
3、针对履带式搬运车辆兼具行走和搬运两种功能的特点，利用机械传动技术形成了履带式工作车辆行走系与传动系的设计方法。
关键词：履带式车辆电机驱动性能分析设计方法目录摘要 (2)第一章履带式工作车辆的总体布局及性能研究 (4)1.1引言 (4)1.2总体布局原则及形式 (4)1.2.1总体布局的原则 (4)1.2.2总体布局的形式 (5)1.3电机履带式车量的总体布局 (5)1.4履带式车辆的机动性能分析 (6)1.4.1直线行驶分析 (6)1.4.2爬坡行驶的受力分析 (8)1.5本章小结 (10)2.1引言 (11)2.2行走系设计 (11)2.2.1行走系的组成 (11)2.2.2行走装置工作参数确定 (12)2.2.3行走系关键零部件的设计 (12)2.3本章小结 (14)第三章台车架的设计及有限元分析 (14)3.1引言 (14)3.2.1车架与履带带轮保持架 (15)3.2.2车架的整体结构 (15)3.3有限元分析方法基本理论 (15)3.4台车架的有限元静力分析 (16)3.4.1台车架有限元计算模型的建立 (16)3.5本章小结 (16)结论 (17)致谢 (17)参考文献 (18)中文摘要履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小、跨沟越埂能力强等特点。
微型农用履带式行走装置的设计方法
微型农用履带式行走装置的设计方法孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【摘要】针对履带式行走装置行驶路面特性复杂多变的特点,结合农业机械实际工作情况,查阅相关文献,总结农业履带行走装置的设计思路;以农业机械的实际工作环境为背景,对履带式行走装置以及关键机构的设计、参数的确定等问题进行了分析研究;就履带式行走装置在水平面内的接地长度、履带宽度和轨距,驱动轮、导向轮及支重轮设计参数进行分析;同时,又要考虑履带宽度和接地长度的取值不会影响转向性能和整机尺寸.由此为农业用履带行走装置的设计提供了设计思路和方法.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2011(033)010【总页数】4页(P55-58)【关键词】履带车辆;支重轮;橡胶履带;接地比压【作者】孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【作者单位】河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北机电职业技术学院机械制造系,河北邢台 054048;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000【正文语种】中文【中图分类】S219.032.2;TH1220 引言履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小及跨沟越埂能力强等优点，多数用于复杂地形车辆。
履带式行走装置广泛用于工程机械和农业机械等野外作业车辆，工作条件相对恶劣，要求该机构具有足够的刚度和强度、良好的行进和转向功能[1]。
现针对农业实际需要设计一种适合果园环境使用的履带式行走机械。
1 履带式行走装置的结构履带式行走装置一般由履带、驱动轮、导向轮、支重轮、托带轮和张紧装置构成。
履带与其所绕过的驱动轮、导向轮、支重轮和托带轮组成所谓的“四轮一带”，其结构如图1所示。
图1 履带式行走机构示意图Fig.1 Sketch of track walking履带式行走装置由连接回转支承装置的行走支架通过支重轮和履带将载荷传至地面，履带呈封闭环绕过驱动轮和导向轮。
丘陵山区履带式行走系统设计_毕业设计1 精品
丘陵山区履带式行走系统设计目录摘要 (1)关键词 (1)1 引言 (2)1.1目的、意义 (2)2 行驶系统方案设计 (2)2.1轮式行走系统 (2)2.2半履带式行走系统 (2)2.3履带行走系统 (3)2.4主要设计内容和关键技术 (3)3技术任务书 (3)3.1总体设计依据 (3)3.2设计要求 (3)3.3产品用途 (4)3.4产品主要技术指标与主要技术参数 (4)3.5 考虑到的若干方案的比较 (4)3.6 设计的关键问题及其解决方法 (4)4 设计计算说明书(SS) (4)4.1 结构方案分析与确定 (5)4.2 履带式与轮式底盘的比较 (5)4.3 结构方案的确定 (5)4.4 履带式行走底盘总体的设计 (5)4.5结构组成及其工作原理 (6)4.6 主要技术参数 (6)5履带车辆性能计算 (6)5.1牵引性计算 (7)6 转向最大驱动力矩的分析与计算 (8)6.1行驶驱动力矩 (8)6.2履带转向时驱动力说明 (10)6.3转向驱动力矩计算 (10)7传动装置的设计与计算 (11)7.1履带的选择 (11)7.2驱动轮的计算 (15)7.3传动方案的确定 (15)8.1支重轮排列 (16)8.2支重轮结构 (18)9轴的设计 (19)10底盘的类型 (19)10.1底盘的转向性能分析 (19)10.2底盘的稳定性分析 (20)10.3履带前角 (28)11履带的行驶阻力计算 (29)11.1外部阻力 (29)11.2内部阻力 (30)12液压系统的设计 (30)12.1液压系统及其动力计算力 (31)12.2主要液压元件选型计 (33)13行走速度范围推荐 (34)14张紧装置 (35)15结束语 (35)参考文献 (36)致谢 (37)丘陵山区履带式行走系统设计摘要：目前履带行驶系统基本上分为两大类：轮式行走系统、履带行驶系统。
轮式行驶系统多用于旱地平原地区作业，该行驶系统调速范围较大，在公路行驶和田间作业有很好的适应性，而履带行驶系统多用于丘陵山区等比较复杂的地形，因其接地面积大、质量大对于路况差，道路崎岖的地形履带式行走系统适应能力比较好，因此本次课题是针对履带丘陵山区等复杂地形的行驶系统的设计，对农业的发展也有着非常重要的意义。
小型履带式行走装置设计(毕设)
（1）履带式移动方式支撑面积大，接地比压小，适合于泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好；越野机动性能好，爬坡，越沟等性能均优于轮式移动机器人。
（2）履带式机械装置转向半径极小，可以实现原地转向，其转向原理是靠两条履带之间的速度差即一侧履带减速或刹死而另一侧履带保持较高的速度来实现转向。
（2）操作控制系统的智能化
履带机的智能化控制、远程控制以及故障时计算机的自动检测，还有电子监控等先进技术已经成为履带机的一个新的发展方向。
（3）模块化､系列化
采用模块化的方式，提高零部件的通用化程度，可以大大降低生产成本，且高度模块化的生产更符合当前客户需求的多样化的现状。在更换零配件时具有跟多选择性。
图1.3设计任务内容
1.4履带式行走装置的前景及趋势展望
履带式行走装置行动比较平稳，容易实现转弯、爬梯、越沟等较为困难的动作。此外，履带式移动行走装置是根据轮式移动机器人设计改装的，履带有宽大的支撑面，对下陷、沟坎、泥符的路面有良好的控制力，起到了为车轮连续铺路的作用，有助于提供强大的驱动力。
21世纪将是工业机器人时代，小型履带式行走装置也是履带式行走机器人重要组成部分，该装置在技术上必将不断更新换代。抓住这一环节的高科技发展环节，就可以引领新技术的未来，走在世界前列，实现由科技大国向科技强国的巨大跨越。所以，在未来，无论是工业机器人技术发展的需要，还是其他工程机械中应用，小型履带式行走装置都有极大的应用空间，其在机器人领域重要性不言而喻。
该设计的重点在于对结构的设计和关键零部件计算校核部分，下图是本设计要完成的设计任务简图。
1.3.2课题研究目的与意义
由国内外履带机的发展现状,可以看到履带机发展趋势有以下几个特点:
小型履带式行走装置设计
小型履带式行走装置设计一、引言近年来，随着科技的不断发展，机器人已经成为各个领域中不可或缺的一部分，其中行走机器人作为一类具有广泛应用前景的机器人，受到了人们越来越多的关注。
而在行走机器人中，履带式行走装置具有较强的通过性和稳定性，因此被广泛运用于军事、探险和建筑等领域。
本文即围绕小型履带式行走装置的设计展开研究，并考虑其在室内工作环境中的应用。
二、设计目标本文的设计目标主要包括以下几个方面：1.实现小型履带式行走装置的设计和制造；2.提高小型履带式行走装置的稳定性和通过性；3.确保小型履带式行走装置在室内工作环境中的安全性和适应性。
三、设计方案基于设计目标，本文提出以下设计方案：1.结构设计：通过模块化设计，将小型履带式行走装置分为底盘、动力系统、控制系统等模块，方便后期维护和更换零部件。
2.动力系统设计：选用高效、低功耗的电动机作为动力源，通过齿轮传动和电池供电实现履带的驱动。
3.履带设计：采用耐磨、抗压力强的橡胶材料作为履带表面，增加摩擦力，提高行走装置的稳定性和通过性。
4.控制系统设计：使用单片机作为控制核心，通过传感器实时获取行走装置的姿态和环境信息，并根据算法进行相应的控制操作。
5.安全性设计：在底盘上设置避障传感器，通过传感器获取障碍物的位置，从而避免行走装置碰撞到障碍物。
四、设计实施1.结构设计实施：根据模块化设计原则，确定各个模块的尺寸和位置，并利用计算机辅助设计软件进行三维设计和优化。
2.动力系统实施：选用适合装置尺寸和功率要求的电动机，并设计齿轮传动系统和电池供电系统，确保行走装置具有足够的动力和续航能力。
3.履带设计实施：选择合适的橡胶材料，并根据装置尺寸和需求进行模具设计和制造，确保履带的稳定性和耐用性。
4.控制系统实施：选择合适的单片机和传感器，设计相应的电路和程序，实现行走装置的控制和自动避障功能。
五、实验与结果分析1.动力性能实验：在标准工作条件下，测量小型履带式行走装置的最大速度和起爬能力，并与设计要求进行对比。
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：哈尔滨工程大学
摘 要
伴随着国内工程建设的不断发展，履带式行走装置在工业器械中的应用越来越广泛。各式各样的工程器械、军用工具，乃至工厂车间里的小型机械、工业机器人等，都采用了这个装置。本论文的主要设计内容就是设计一种小型履带式行走装置，使其能够在多种复杂地形完成行走功能。
本论文介绍了小型履带式行走装置的研究现状，展示这种装置的应用领域，然后考虑到节能环保，绿色节约主题思想，进行主参数设定、进行总体方案设计，包括功能原理分析，列写设计方案，优选并评估方案，进行总体布局设计。进行关键零部件的结构设计和尺寸设计；进行受力分析，对转轴进行校核计算，对键和轴承寿命进行设计校核；对关键零部件进行加工工艺分析，结合实际生产能力，对关键零部件的尺寸精度，装配精度，表面粗糙度数据进行修正。最后对该装置进行三维建模和动态仿真，检验该设计是否合理和发生运动干涉。
图1.3设计任务内容
1.4履带式行走装置的前景及趋势展望
履带式行走装置行动比较平稳，容易实现转弯、爬梯、越沟等较为困难的动作。此外，履带式移动行走装置是根据轮式移动机器人设计改装的，履带有宽大的支撑面，对下陷、沟坎、泥符的路面有良好的控制力，起到了为车轮连续铺路的作用，有助于提供强大的驱动力。
21世纪将是工业机器人时代，小型履带式行走装置也是履带式行走机器人重要组成部分，该装置在技术上必将不断更新换代。抓住这一环节的高科技发展环节，就可以引领新技术的未来，走在世界前列，实现由科技大国向科技强国的巨大跨越。所以，在未来，无论是工业机器人技术发展的需要，还是其他工程机械中应用，小型履带式行走装置都有极大的应用空间，其在机器人领域重要性不言而喻。
（3）不断拓展国外市场
由于我国工程机械领域起步较晚，前期研发乏力，所以市场萎缩，国内市场多被外国垄断，近十年以来，伴随着技术成熟，研究成果逐渐丰硕，近几年中国制造不仅在国内站稳脚跟，还逐渐打开国外市场，履带机械进军海外市场，取得良好的认可。
图1.2小型履带式行走装置样车
1.3课题研究内容与意义
本论文是从市场需求和该装置未来应用前景进行选题，可广泛应用于工程机械领域，本设计将从多方面入手，首先了解小型履带式行走装置，弄清楚该装置工作原理和普遍使用结构，在此基础上进行一系列创新设计。
密 级___________
小型履带式行走装置设计
TheSmallCrawlerWalkingDeviceDesign
学生姓名
：张俊
所在学院
：机电工程学院
所在专业
：机械设计制造及其自动化
指导教师
：!!!
职 称
：教授
所在单位
：哈尔滨工程大学
论文提交日期
：2017年6月07日
论文答辩日期
：2017年6月12日
Keywords:Crawler chassis structure; Sprocket;Caterpillar
第1章 绪论
1
21世纪是信息技术时代，工业机器人将是工程机械发展的潮流，其中，被广泛应用于履带式移动机器人的小型履带式行走装置也成为核心研究方向之一。小型履带式底盘的研发及创新将带动工业机器人进入全新发展空间。
1.3.1课题研究主要内容
本课题要求在考虑对环境和社会可持续发展的情况下，通过对小型履带式行走装置进行原理分析，进而详细设计小型履带式行走装置总体结构，然后进行受力分析，对关键零部件进行结构设计计算和校核，并对设计结果使用三维建模软件进行建模、装配关系分析以及工作原理运动仿真，最后对机构进行加工工艺分析，完成小型履带式行走装置的全部设计内容。
4
性能
行走平稳，不翻车，不打滑，续航能力强， 有一定承重能力和自平衡性
小型履带式行走装置具备了与轮式传动相比有巨大优势的的特点：
（1）履带式移动方式支撑面积大，接地比压小，适合于泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好；越野机动性能好，爬坡，越沟等性能均优于轮式移动机器人。
（2）履带式机械装置转向半径极小，可以实现原地转向，其转向原理是靠两条履带之间的速度差即一侧履带减速或刹死而另一侧履带保持较高的速度来实现转向。
（3）履带支撑面上有履齿，不易打滑牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。
由此可见，小型履带式行走装置获得极快的发展，相应的技术也是不断取得突破式进展，几乎每隔5年，便有新一代新型履带式底盘进入市场之中。
1.2.1国外的研究与发展
国外在这项研究方向上现在有了比较成熟的技术，且生产出了多种类型的产品。美国、英国、法国和日本等国家，都积极研究开发很多种类的履带式侦察和排爆机器人。
该设计的重点在于对结构的设计和关键零部件计算校核部分，下图是本设计要完成的设计任务简图。
1.3.2课题研究目的与意义
由国内外履带机的发展现状,可以看到履带机发展趋势有以下几个特点:
（1）技术核心化
一个产品的核心竞争力和它的档次必然会由其核心技术所决定，各大知名企业肯定都有他们的核心技术，并以此来保持其在行业内的领先地位。
图2.1履带底盘类型的选择
1--前后支臂式行走机构；2--轮式行走机构；3--单履带式行走机构；
4--双履带式行走机构；5--几何式履带机构；
2.2
小型履带式行走装置的主要任务是通过对小型履带式行走装置进行分析，进而详细设计小型履带式行走装置具体结构，并对设计结果使用三维建模软件进行建模、装配关系分析以及工作原理运动仿真，最后对机构加工工艺分析，完成小型履带式行走装置的全部设计内容。
（2）产品可靠性进—步提高
2000年以来,国内企业在履带机技术上取得了一系列技术突破。一些机器人研究所所研发的履带式移动机器人表明履带式行走技术已经进一步完善，北京航空航天大学所研制出了多履带组合式侦察样机，上海交大机器人研究所研发一系列可在复杂地面实现平稳行走的产品，其可靠性进一步完善提高｡履带工程机械技术日趋成熟起来。
Thesmall crawler walking device show the application field of the deviceandthe research status.Meantime,thesmall crawler walking deviceconsider lotsofaspects,forexamplethe energy conservation,environmental protection, savingresources.Besides,thesmall crawler walking device needcarry out the overall designplan,which includes the functional principle analysis, writingthe column plan, the optimizationscheme,the evaluation plan, andthe overall layout design.Thesmall crawler walking device need analysis the force andcheck the calculation of the axis of bending moment and torque,Whatsmorethedevicemustcheck the key and bearing life.Finally,thesmall crawler walking device needachieve industrial analysisand3Dmodelingwhichcancheckouttherationalityofthedevice.
日本在机器人研究方面走在世界的前列，其开发的侦查探测机器人不但外观形状都非常小巧，而且控制精度相当高。日本神户市一家国际救援系统研究机构2005年1月21日公开展示了可以在大规模灾害中进行救援活动的履带式移动机器人。
英国将小型履带式行走装置应用于机器人，早在60年代初就已经研制开发出多种履带式排爆型机器人，其履带式手推车已向50多个国家和地区的军队警察部门售出800多余台。
小型履带行走机构的行走方式也常称为无限轨道方式。它的运动行进的特征是将圆状的无限轨道卷在多个带轮上,使带轮不直接与路面接触｡履带式行走机构一般由导向轮､支架､张紧装置､驱动装置､支重轮､托链轮和履带板组成｡
图1.1排雷机器人
1.2国内外研究与发展
进入21世纪以来，高精尖科技的发展已经成为大国竞争的主要阵地，其中工业机器人技术被认为21世纪标志性技术之一，不断将履带式行走装置应用于工业机器人领域中，并不断研发创新成为重中之重。在这种背景下，小型履带式行走装置的研发与创新将引领机器人时代的到来。
（2）操作控制系统的智能化
履带机的智能化控制、远程控制以及故障时计算机的自动检测，还有电子监控等先进技术已经成为履带机的一个新的发展方向。
（3）模块化､系列化
采用模块化的方式，提高零部件的通用化程度，可以大大降低生产成本，且高度模块化的生产更符合当前客户需求的多样化的现状。在更换零配件时具有跟多选择性。
关键词：履带式底盘结构；链轮；履带
ABSTRACT
With the development of domestic engineering construction, the reference of crawler walking devices in industrial instruments is becoming more and more extensive. Thedevicesisusedinall kinds of engineering equipment, military tools, small mechanical and industrial robots in factory workshops.The main design of this paper is to design a small crawler walking device that enables it to complete the walking function in a variety of complex terrain.