论仿生机器人未来的几种可能发展
仿生机器人技术发展前景预测
仿生机器人技术发展前景预测未来几十年内，仿生机器人技术有望取得巨大的发展，并在各个领域得到广泛应用。
仿生机器人是指模仿生物形态、机能和行为的机器人系统，它们能够以类似于人类或其他生物的方式感知、认知、决策和执行任务。
仿生机器人技术的前景广阔，不仅能够改善人类生活，还能够推动科学研究和工业生产的进步。
首先，在医疗领域，仿生机器人可以成为一种有效的辅助工具。
随着人口老龄化的加剧，医疗资源的短缺问题日益严重。
仿生机器人可以在手术中提供高精准度、稳定性和灵活性，为医生进行复杂手术提供帮助。
特别是在微创手术领域，仿生机器人能够通过精准的运动和优化的器械设计帮助医生实施手术，从而减少手术创伤和恢复时间，提高手术成功率。
此外，仿生机器人还可以被用于康复治疗，为患者提供定制化的康复方案，并监测和纠正他们在康复过程中可能出现的错误动作。
其次，在工业领域，仿生机器人可以提高生产效率和产品质量。
传统的工业机器人大多只能按照预定的程序执行任务，缺乏智能化的适应能力。
而仿生机器人具备自主学习和自适应的能力，可以根据环境变化调整自己的行为。
例如，仿生机器人可以通过感知和分析数据，判断产品的质量是否符合标准，并及时调整生产过程，从而避免生产出次品。
同时，仿生机器人还可以提高任务的精确性和速度，减少工人的劳动强度，提高生产效率。
随着工业自动化的推进，仿生机器人将成为工厂智能化的重要支撑。
此外，仿生机器人还有广泛的应用于社会服务领域的潜力。
例如，在救援和灾害应对方面，仿生机器人可以进入人类难以进入或危险环境，执行搜救任务，拯救被困人员。
仿生机器人的灵活性和适应能力可以在不同地形、不同环境下自主操作，降低人员伤亡风险。
此外，仿生机器人还可以应用于老年人护理和残疾人辅助行动。
它们可以提供日常生活的支持，如帮助患者起床、穿衣、进食等，使得社会资源更加均衡分配。
然而，仿生机器人技术的发展仍然面临一些挑战。
首先，仿生机器人的能源供应是一个重要问题。
仿生机器人的发展现状与未来趋势
仿生机器人的发展现状与未来趋势随着科学技术的不断进步，人们对仿生机器人技术的关注度也在不断增加。
仿生机器人是一种模仿生物特征的机器人，其设计灵感来自于自然界的生物，可以模拟生物的外貌、运动以及感知能力。
本文将探讨仿生机器人的发展现状以及未来的趋势。
一、仿生机器人的发展现状目前，仿生机器人技术已经在各个领域取得了重要突破。
最为人熟知的应用之一是仿生机器人手臂。
仿生机器人手臂能够模拟人类手臂的运动能力，具备高精度、高速度的操作能力，被广泛应用于制造业、医疗领域等。
另外，仿生机器人还用于搜救任务中，具备对环境的感知能力和适应能力。
例如，有研究人员开发出能够模仿蜘蛛行走的仿生机器人，使其能够在复杂地形中执行搜索和救援任务。
仿生机器人的另一个领域是仿生感知。
仿生感知是指机器人通过传感器获取外界信息，并进行处理和分析的能力。
目前，仿生机器人的传感器已经实现了对声音、视觉、触觉等多种感知模式的模仿。
同时，仿生机器人还可以利用人类的感觉能力，获得更好的环境适应性。
例如，一些仿生机器人可以通过声波定位技术来模拟人类的听觉感知，实现对环境中物体位置的感知和追踪。
二、仿生机器人的未来趋势随着科技的不断进步和仿生机器人技术的不断发展，其未来的应用前景十分广阔。
首先，仿生机器人将在医疗领域发挥重要作用。
通过仿生机器人的运动学能力和仿生感知能力，可以使机器人更好地协助医生进行手术或康复训练等操作。
此外，仿生机器人还可以用于提高医疗设备的操作精度，改善诊断和治疗效果。
另外，仿生机器人在教育领域的应用也具有潜力。
通过将仿生机器人引入学校和教室中，可以提供更加互动和灵活的教学方式。
学生可以亲身体验和探索仿生机器人的运动特点，从而激发学习兴趣和培养动手能力。
此外，仿生机器人还可以帮助教师解决一些劳动强度大的工作，提高教学效率。
未来，随着人工智能和大数据技术的进一步发展，仿生机器人将实现更加复杂和智能的功能。
例如，仿生机器人可能具备更加灵活的运动模式，能够自主学习和适应环境变化。
仿生机器人技术的发展与应用前景
仿生机器人技术的发展与应用前景近年来，随着科技的迅猛发展，仿生机器人技术逐渐走向人们的视野。
仿生机器人是通过对生物体的结构、形态、功能和行为进行深入研究，并将其转化为机器人的设计和制造过程中的一种新兴技术。
与传统机器人相比，仿生机器人具有更高的自主性、智能性和适应性，尤其在医疗、军事、环境探测等领域有着广泛的应用前景。
一、仿生机器人技术的发展历程仿生机器人技术的发展可以追溯到上世纪八十年代。
最早的仿生机器人是模仿昆虫的形态和运动方式，并利用机械、电子等技术制造出的机器人。
从那时起，仿生机器人技术发展迅速，涉及到的生物类别也从昆虫扩展到了包括鸟类、爬行动物、哺乳动物等各个层次。
随着计算机技术的不断进步，人们可以通过更加先进的仿真软件对仿生机器人进行模拟，进一步提高机器人的性能和效率。
同时，人们对于仿生机器人的研究也从简单的形态和运动方式扩展到了更复杂的感知、思考、决策和交流等方面。
仿生机器人技术的不断革新，使得机器人的仿生能力不断提高，更加贴近于生物体。
二、仿生机器人的应用领域1. 医疗领域仿生机器人在医疗领域的应用前景广阔。
首先，仿生机器人可以模拟人体结构和运动方式，用于手术操作、康复训练等方面。
如今已有一些仿生机器人可以进行复杂的手术操作，并且能够实现更小创伤、更精确的手术。
此外，仿生机器人还可以用于康复训练，辅助病人进行运动疗法或者进行神经功能康复。
可穿戴仿生机器人的研究也在不断深入，有望帮助行动不便的人们恢复正常生活。
2. 军事领域仿生机器人在军事领域具有巨大潜力。
仿生机器人可以模仿动物的行动方式，具备更高的自主性和适应能力，因此在侦察、搜救、救援等军事任务中有着广泛应用。
例如，仿生机器人可以模拟狗的嗅觉来追踪爆炸物的气味，可以模拟猴子的攀爬能力来进行垂直爬升。
这些机器人可以在危险环境中进行任务，减少了士兵的伤亡风险。
3. 环境探测领域仿生机器人在环境探测领域也有着广泛应用。
生物世界中有很多环境对人类来说极其恶劣和危险，无法进行有效的侵入性观测，但是仿生机器人可以模拟生物的生活方式，使得人类可以获取到更多的环境信息。
仿生智能机器人的应用前景
仿生智能机器人的应用前景近年来，随着人工智能技术的不断发展，机器人技术也得到了很大的进步和发展。
特别是随着仿生学的应用，仿生智能机器人成为科技领域的热门话题。
那么，仿生智能机器人有哪些应用前景呢？一、医疗领域仿生智能机器人的应用前景在医疗领域非常广泛。
机器人擅长高精度或微创手术，特别是在神经外科和肿瘤外科等领域有着广泛应用。
除了手术领域，仿生机器人的应用还涉及到病人护理、康复训练、疼痛管理等方面。
例如，在护理方面，照顾床位上的瘫痪患者是一个耗时而费力的任务，但是如果有一个懂得仿生学的机器人，就可以更好地照顾这类患者。
而且，这些机器人不仅可以发现问题和提供协助，还可以预测并防范问题的发生。
二、教育领域仿生智能机器人在教育领域的应用也是非常广泛的。
例如，在教育机器人领域，智能化的机器人可以作为沟通工具，为儿童提供语言和情感学习的机会，提高他们的沟通能力和表达能力。
除此之外，机器人还可以作为交互性“老师”，可以自动进行基础知识的授课和讲解，从而提高学生学习效率和兴趣。
三、安防领域在安全领域，仿生智能机器人可以对犯罪现场和火灾等事故的情况进行实时监控和控制。
而且，机器人可以通过视觉、声音和红外线来识别人脸、声音和体温等特征，从而有效地预防和应对犯罪行为和事故发生。
除此之外，这些机器人还可以进行自主巡逻和保安等工作，从而更好地保护公共安全。
四、工业领域在工业领域，仿生智能机器人可以进行大规模的流水线生产，减少生产成本和提高生产效率。
特别是在危险环境下，机器人可以代替人类进行危险操作，减少工人受到伤害的风险。
此外，这些机器人还可以执行质量检测、故障诊断和维护等工作，从而提高生产质量和效率。
总之，仿生智能机器人作为未来技术的代表之一，其应用前景是非常广泛和光明的。
我们相信在不久的将来，这些机器人将在各个领域发挥更大的作用，改善人类的生活质量，推动人类社会的进步。
仿生机器人技术的发展趋势和应用场景
仿生机器人技术的发展趋势和应用场景随着科技的不断进步，人类已经可以在很多领域中使用机器人来代替人力完成一些需要高难度技术或危险性较高的工作，仿生机器人技术的发展趋势也逐渐备受人们的关注。
一、仿生机器人的定义和发展历程1. 定义仿生机器人是一种基于仿生学原理，研制出来的类似生物体的机器人系统，通过模仿生物体的运作机制实现人工仿生学。
仿生机器人在某些方面可以超越人类动作的限制，能够承担一些复杂危险的任务，比如探测海底矿产、救援灾民、探险等。
2. 发展历程20世纪80年代到90年代，仿生学的发展曾经出现了短暂的停滞期，但是，随着生物科技的迅猛进步，仿生学重新兴起，并延伸到机器人领域。
2000年，日本东京大学的落水犬工程组发布了首台仿生机器狗AIBO，这是世界上第一台提高了公众参与性的仿生机器人，成为仿生研究史上一个里程碑式的事件。
二、仿生机器人技术的应用领域1. 医疗领域仿生机器人技术可以广泛应用于医疗领域，比如手术机器人，它通过高清镜头和机械手臂工具实现无痛手术。
同时，还可以利用仿生机器人研发出快速、准确的诊疗设备，如仿照蝙蝠定位技术，开发出超级声波检测仪器，更好地用于诊断乳腺癌、肺癌等疾病。
2. 军事应用仿生机器人技术在军事领域也具有广泛的应用前景。
例如，在侦察和救援任务中，通过仿生机器鱼设备能够更好的掌握海底水文资料，增强海上安全。
蜘蛛型机器人可以在狭窄的空间内进行侦察，并且安装摄像头进行监控；仿生机器人蜜蜂可进行反间谍、反侦察任务，实现缩短侦察探测周期和精度。
3. 其他领域除此以外，仿生机器人技术还可以广泛应用于其他领域，例如测绘、探险、矿产勘探、环境监测等。
这些领域在机器人应用的过程中，利用仿生机器人技术可以克服人体不能到达的地方，达到更好的效果，提高生产效率。
三、仿生机器人技术的未来发展趋势1. 仿生机器人越来越小随着科技的进步和仿生技术的不断发展，仿生机器人体积越来越小，模仿小生物的能力越来越强。
仿生机器人技术的发展趋势和应用
仿生机器人技术的发展趋势和应用近年来，随着科技的不断发展和人们对仿生学的深入了解，仿生机器人技术逐渐受到人们的关注。
仿生机器人是指利用仿生学原理设计的机器人，它们具有类似生物体的行为、结构、能源、信息处理和控制等特征。
本文将探讨仿生机器人技术的发展趋势和应用，并对未来的发展做出分析和展望。
1. 发展趋势近年来，仿生机器人技术在国内外不断取得进展和应用，其发展趋势主要体现在以下几个方面。
1.1 智能化与自主化随着人工智能技术的不断发展，仿生机器人的智能化和自主化将成为它的必然趋势。
目前，机器人的智能化主要通过机器学习、深度学习和神经网络等技术来实现。
未来，随着机器人技术的不断进步和人工智能技术的不断发展，仿生机器人将会越来越智能化，能够更快速、灵活地响应环境变化和任务要求。
1.2 多功能和灵活性仿生机器人的结构与功能将更加多样化，能够在不同的环境和场景中完成不同的任务。
比如，仿生鱼机器人可以用于水下探测和观测，仿生飞鸟机器人可以用于空中勘测和信息收集，仿生狗机器人可以用于搜救和医疗等方面。
同时，仿生机器人的灵活性也越来越强，它们可以通过柔性和变形设计来适应复杂和不规则的工作环境。
1.3 生物特征的模拟仿生机器人的设计和制造离不开对生物体结构和行为的了解和研究。
未来，仿生机器人将更加重视对生物体结构、能源、信息处理和控制等方面的模拟和应用。
比如，仿生机器人可以通过生物燃料电池从有机物中提取能源，通过仿生神经系统模拟生物神经，实现更加精细和复杂的控制。
2. 应用领域仿生机器人技术的应用领域非常广泛。
它们可以用于制造、农业、医疗、环保、科研等领域。
2.1 制造业仿生机器人在制造业中的应用主要是提高生产效率和质量。
比如，仿生机器人的柔性和变形设计可以适应不同的加工任务和工件，同时还可以降低生产成本和减少能源的消耗。
2.2 农业和环保领域仿生机器人可以用于农业生产和环保工作。
比如，仿生机器人可以用于检测和监测作物的生长状况和环境因素，判断作物生长的最佳时间和地点。
人类生活中仿生机器人的发展现状与未来趋势分析
人类生活中仿生机器人的发展现状与未来趋势分析引言：在人类生活的方方面面，科技的快速发展正为我们的生活带来了一个又一个的改变。
特别是在机器人技术的领域，仿生机器人的出现给我们带来了无尽的想象空间。
本文将会对人类生活中仿生机器人的发展现状与未来趋势进行分析。
一. 仿生机器人的发展现状1. 仿生机器人在医疗领域的应用随着医疗技术的不断进步，仿生机器人在医疗领域扮演着越来越重要的角色。
它们可以模拟人体动作和表情，帮助医生进行手术操作，有效减少手术风险。
同时，仿生机器人还可以用于研究和测试新药物，提升药物研发的效率。
2. 仿生机器人在生产制造领域的应用在生产制造领域，仿生机器人的应用正在逐渐普及。
它们具备高度灵活性和精确度，可以完成一些传统机器人无法完成的任务。
例如，一些仿生机器人在汽车制造中具有卓越的装配能力，能够替代人类工人进行繁重的工作，提高产能和质量。
3. 仿生机器人对社会福利的贡献除了在医疗和生产制造领域的应用，仿生机器人还可以对社会福利产生积极的影响。
它们可以在教育领域被用作助教工具，帮助教师提供个性化的教学服务。
此外，仿生机器人还可以在老人护理和残障人士辅助方面发挥重要作用，减轻人力资源的压力，提高生活质量。
二. 仿生机器人的未来趋势1. 仿生机器人的智能化发展未来的仿生机器人将会变得越来越智能化。
随着人工智能技术的突破，仿生机器人将具备更高的学习和适应能力。
它们可以根据环境和任务的不同，做出相应的判断和决策，更好地与人类进行交互。
2. 仿生机器人的进一步迷人性和逼真度未来的仿生机器人将更加逼真且迷人。
随着仿生学和材料科学的进步，仿生机器人的外观和功能将与人类越来越接近。
它们可能具备更加逼真的皮肤、表情和动作，使得人类与机器人之间的互动更加自然。
3. 仿生机器人与人类的融合在未来，仿生机器人与人类的融合将是一个重要的发展趋势。
人类将会与仿生机器人建立更加紧密的关系。
它们可以成为我们的助手、伴侣甚至是朋友。
仿生机器人论文
目录摘要 (2)1 目前仿生机器人的发展状况 (2)2 预测未来仿生机器人的发展 (2)2.1 群体型机器人 (2)2.2 多环境适应型机器人 (3)2.3 学习型机器人 (3)3 结语 (3)参考文献 (4)论仿生机器人未来的几种可能发展摘要:自然界在长期的演化中孕育出了各种各样的生物，而这些生物都具有神奇的结构和功能，能够在复杂多变的环境中生存下去，因此，通过研究，学习，模仿来复制和再造某些生物特性和功能将极大的提高人类对自然的适应和改造能力。
从20世纪60年代开始仿生学诞生，到现在短短的几十年时间，在这方面的研究成果已经非常可观，大到军事小到日常生活，我们已经可以处处见其身影了。
那么未来的仿生机器人又会往什么方向发展呢？该文将对未来仿生机器人的几种可能的发展趋势，包含群体型机器人，多环境适应型机器人以及学习型机器人进行分析。
关键词：群体型机器人多环境适应型机器人学习型机器人1 目前仿生机器人的发展状况仿生学发展到现在已经延伸到很多领域，机器人学就是其主要的结合和应用领域之一。
仿生学在机器人上的应用可以分为五个方面，它们分别是：结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生以及群体仿生。
而且目前世界上的仿生机器人已经涉及海陆空各个领域，并且在各个领域上的发展都已经达到盛况空前地步。
而在仿人机器人方面也在不断的突破中。
但是，目前的仿生机器人大多都是独立的一个个体，也就是彼此之间并没有什么联系。
然而就目前的机器人技术水平而言，单机器人在信息的获取，处理以及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单机器人更显不足。
所以，当前的仿生机器人虽然已经发展到一定的高度，可是，它们本身还是存在不少的局限性的。
为了改善日前机器人存在的不足，新的技术手段已经成为了一种必须。
在未来的日子里，新型机器人的性能将大幅度的提高，它们将会一步步的取代现有的机器人。
2 预测未来仿生机器人的发展2.1 群体型机器人在自然界中有着众多不是独立生存的生物，他们靠着一门属于自己的社交语言和其他的个体组成一个集体一起生活，并借着集体的力量去完成个体很难或者无法办到的事情，比如生活中常见的蚂蚁和蜜蜂，它们的强大我们都是已经有着切身体会的了。
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论仿生机器人未来的几种可能发展
摘要：自然界在长期的演化中孕育出了各种各样的生物，而这些生物都具有神奇的结构和功能，能够在复杂多变的环境中生存下去，因此，通过研究，学习，模仿来复制和再造某些生物特性和功能将极大的提高人类对自然的适应和改造能力。
从20世纪60年代开始仿生学诞生，到现在短短的几十年时间，在这方面的研究成果已经非常可观，大到军事小到日常生活，我们已经可以处处见其身影了。
那么未来的仿生机器人又会往什么方向发展呢？该文将对未来仿生机器人的几种可能的发展趋势，包含群体型机器人，多环境适应型机器人以及学习型机器人进行分析。
关键词：群体型机器人多环境适应型机器人学习型机器人
中图分类号：tp249 文献标识码：a 文章编号：1674-098x （2013）04（c）-0240-01
1 目前仿生机器人的发展状况
仿生学发展到现在已经延伸到很多领域，机器人学就是其主要的结合和应用领域之一。
仿生学在机器人上的应用可以分为五个方面，它们分别是：结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生以及群体仿生。
而且目前世界上的仿生机器人已经涉及海陆空各个领域，并且在各个领域上的发展都已经达到盛况空前的地步。
而在仿人机器人方面也在不断的突破中。
但是，目前的仿生机器人大多都是独立的一个个体，也就是彼此之间并没有什么联系。
然而就目前的机器人技术水平而言，单机器
人在信息的获取，处理以及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单机器人更显不足。
所以，当前的仿生机器人虽然已经发展到一定的高度，可是，它们本身还是存在不少的局限性的。
为了改善日前机器人存在的不足，新的技术手段已经成为了一种必须。
在未来的日子里，新型机器人的性能将大幅度的提高，它们将会一步步的取代现有的机器人。
2 预测未来仿生机器人的发展
2.1 群体型机器人
在自然界中有着众多不是独立生存的生物，他们靠着一门属于自己的社交语言和其他的个体组成一个集体一起生活，并借着集体的力量去完成个体很难或者无法办到的事情，比如生活中常见的蚂蚁和蜜蜂，它们的强大我们都是已经有着切身体会的了。
所以，如果我们能够借鉴生物间的这种生存方式去制造群体型的机器人，那么，在机器人这条道路上我们将会有一个质的飞跃，看到另一片新的天地。
那么群体型机器人比单个机器人的优势体现在哪里呢？首先，由于群体机器人彼此之间会有信息的交流和互动，那么，单个个体的结构和性能复杂程度将会得到大大的降低，因为它们可以通过群体的协调来弥补掉这些不足。
其次，群体型机器人在执行任务的时候完成任务的概率要比单个机器人大很多，同时还能够减少完成任务的时间，提高任务的效率，这些，都是我们一直以来所要追求的。
再者，群体型机器人通过彼此之间的联系，可以达到预测未知状况的目的，这样的一种能力对于完成任务来说有着举足轻重的作用。
所以，群体型机器人在未来的机器人发展中是一种必然的趋势。
但是，伴随着群体型机器人而来的问题是它们彼此之间的“语言”问题，要做到每个个体之间能实现信息的交流互动以及对信息处理后作出相应的动作，这里面的技术含量还是很大的。
尽管如此，随着现在通信技术这股突飞猛进的势头，在不久的将来，这将成为一件游刃有余的事情。
2.2 多环境适应型机器人
当前的很多机器人都只能工作在一种环境下，比如地面机器人，水上机器人，飞行机器人。
但是，在实际的诸多情况下，我们需要机器人有不同环境下的适应能力，以此来达到更好的执行效率和更高的执行能力。
日常生活中我们熟悉的各种昆虫就身兼数种能力，比如它既能飞行，又能够在地上行走，不仅仅如此，它们还能够靠着轻盈的体态和四足在水面上滑行，这无疑会带给我们很多的启发。
在下面，我将介绍一下自己想过的一款多环境型的机器人。
在我们的生活中，地面上跑的常见的就是汽车，水上行的无外乎轮船，天上飞的便是飞机，当然这里要说的飞机不是平常的那种翼展飞机，而是近些年来突飞猛进的旋翼飞机，观察这三种习以为常的交通工具，我们可以发现，其实它们的驱动方式和运动工具有着极大的共同点，简化来看，那就是通过电机驱动一个带旋翼状的东西，最大的不同点只是汽车是通过外轮的转动来行驶，而飞机和轮
船是内部旋翼的转动来推进。
基于此，如果我们将机器人的外形做成流水型，然后其运动工具可以改变方向的话，那么一款具有海陆空的机器人应该是可以就此实现的，而在此基础上，如果将轮部结构稍加改动，那么它还可以转化成一种可以行走的四足机器人，这样机器人便可以适应更复杂的地面结构，完成更多的功能。
虽然这仅仅是我自己的一个设想，但是我觉得已目前的科技水平来说，这应该是可以实现的了。
如果一个机器人拥有了这种多环境的工作能力，那么其本身的局限性将得到很大的改善，同时比研制多台单环境下的机器人其经费将会大大的降低，所以，多环境机器人在未来的机器人发展中也将是一条必经之路。
2.3 学习型机器人
自然界中的多种生物具有的一个特点是能够从祖辈以及周围的环境中得到某些信息并将其转化为以后生活的一种技能，也就是具有学习的能力，这在我们人类身上最能够体现出来，也就是因为有了这种技能，生物自身才有可能不断的向前发展。
由此可以看出，学习这种技能对于生物的发展具有重要的意义。
那么如果机器人本身也具有这样的能力，机器人本身的能力就能够随着它接触的事物的增多以及学习的知识的积累而不断的提高，其本身的自适应能力，工作能力等都会得到大幅度的提升。
基于这种情况，一个机器人本身所具有的工作潜力就已经不是现在我们对于机器人的认识能够看得清的了，那样的机器人将给我们的生活带来不一般的改
变。
目前，学习型机器人虽然已经迈出了一定的步子，但是还远远不够，其能力的发挥还完全没有达到一个层次上来。
而随着计算机技术，算法等的不断进步，学习型机器人一定能够突飞猛进，达到一个新的高度。
3 结语
总之，机器人从其诞生到现在以来已经迈出了很大的进步，随着科技实力的不断发展，在不久的将来，我们一定会看到一个令现在的我们叹为观止的画面。
参考文献
[1] 张海英，刘祚时，林桂娟.群体机器人研究的现状和发展[j].机器人技术与应用，2004（1）.
[2] 高志军，颜国正，丁国清，等.多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[j].光学精密工程，2001（4）.。