简明机械原理 4
机械原理介绍
机械原理介绍
机械原理是研究机械运动和力学性能的学科。
它研究力和运动之间的关系，以及通过机械传动装置将能量从一处转移到另一处的方式。
机械原理主要包括以下几个方面的内容。
一、力的分析：力是机械运动的基础，机械原理研究了力的大小、方向和作用点对机械系统的影响。
通过分析力的作用，可以确定机械系统的平衡条件和运动方式。
二、力的传递和转换：机械装置通过传递和转换力来实现能量的转移。
机械原理研究了不同类型的机械传动方式，如齿轮传动、皮带传动和链传动等，以及力的转换方式，如杠杆原理、滑块机构和凸轮机构等。
三、运动的分析：机械原理研究了机械系统的运动规律和运动学特性。
通过分析运动学参数，如速度、加速度和位移，可以确定机械系统的运动方式和运动轨迹。
四、平衡和稳定性：机械原理研究了机械系统的平衡和稳定条件。
通过分析系统的受力平衡条件，可以确定系统的平衡位置和平衡状态。
五、摩擦和磨损：机械原理研究了机械系统中的摩擦和磨损问题。
摩擦会使机械系统的能量损失，而磨损则会导致机械零件的损坏。
通过研究摩擦力和磨损机制，可以减少能量损失和零
件磨损，提高机械系统的效率和寿命。
总之，机械原理是机械工程的基础学科，它提供了研究和设计机械系统的理论和方法。
通过应用机械原理，可以解决机械系统的力学问题，提高机械系统的性能和可靠性。
机械原理电子教案第4章
P2 P2
cos1350
P0
cos1100
P1
cos(1100
1350 )
P 2
P0=1.533 P1=-1.0628 P2=0.7805
PP10
n (n
/
l
)
P3 (l 2 n2 1 m2 ) /(2l)
n= 1.533 l =1.442 m=1.783
根据结构要求，确定 曲柄长度，可求各构 件实际长度。
优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载 能力大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工 制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对 长度可以使从动件得到不同的运动规律； ④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求； 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。
◆平面四杆机构有曲柄的条件
机构尺寸满足杆长条件，且最短杆为机架或连架杆。
一、平面四杆机构有曲柄的条件(续)
例：图示机构尺寸满足杆长条件，当取不同构件为机架时 各得什么机构？
最短杆为 机架得双 曲柄机构
取最短杆相 邻的构件为 机架得曲柄 摇杆机构
取最短杆对 边为机架得 双摇杆机构
一、平面四杆机构有曲柄的条件(续)
4-2 平面四杆机构的类型及应用
一、平面四杆机构的基本型式
基本型式——铰链四杆机构
连杆 C
连架杆 B 运动副全为转动副。
连架杆
动画演示
A
D
曲柄：能作整周回转的连架杆。
摇周杆转：副只：能组在成一转定动范副围的内两摇构动件的能连整架周杆相；★曲柄摇杆机构
对转动；
机械原理1-4章ppt
2.速度分析 ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨
②为加速度分析作准备。
3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。
方法：
解析法——正好与以上相反。 实验法——试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决 实现预定轨迹问题。
图解法——简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。
CB
4
4
＝μa a’c’
＝μa b’c’ C A
作者：潘存云教授
) 2+
( an
CB
)2
＝lCB
α2
+ω
得：a’b’/ lAB＝b’c’/ lBC＝ a’ c’/ lCA ∴ △a’b’c’∽△ABC 称p’a’b’c’为加速度多边形 （或速度图解）， p’——极点 加速度多边形的特性： ①联接p’点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对加速 度，指向为p’ 该点。
方向: b” aBA＝μab’ a’ b’
江汉大学专用
b’
b” a’
方向:
a’ b ’
同理： aC＝aA + anCA+ atCA 不可解！ 大小： ? √ ω 2lCA ? 方向： ? √ CA ⊥CA 又： aC＝ aB + anCB+ atCB 不可解！ 大小： ? √ ω 2lCB ? A 方向： ? √ CB ⊥CB 联立方程： aC＝aA + anCA+ atCA ＝ aB + anCB+ atCB
1 ∞
n=4
P13
4
3
2
P244
P14
作者：潘存云教授
4
连接四边形的对角线，该线是左右两边三角形的 公共边，右边三角形三边代表的三个瞬心在同一 条直线上，左边三角形三边代表的三个瞬心也在 同一条直线上，他们的交点就是瞬心P13
简单的机械原理
简单的机械原理
机械原理是指机械运动和力学运动的基本规律和原理。
在机械系统中，有许多常见的原理，这些原理包括：
1. 杠杆原理：杠杆原理是指通过杠杆的变换，可以改变力的作用点、作用方向或作用大小。
例如，当一根杠杆左侧施加一个小力时，右侧可以产生较大的力。
2. 轮轴原理：轮轴原理是指通过轮轴的转动运动，可以将力传递到其他地方。
例如，车辆的轮子通过轮轴的转动将引擎的动力传递到地面，使车辆前进。
3. 齿轮原理：齿轮原理是指通过齿轮的啮合，可以改变转速和转矩。
通过齿轮传动可以实现不同的速度比和扭矩转换。
4. 斜面原理：斜面原理是指通过斜面的倾斜角度，可以减小物体上的重力。
斜面可以降低需要施加在物体上的力的大小。
5. 曲柄连杆机构原理：曲柄连杆机构原理是指通过曲柄和连杆的配合，将旋转运动转换为往复直线运动。
这在内燃机中广泛应用，将活塞的往复运动转换为输出动力。
6. 水平平衡原理：水平平衡原理是指在一个平衡系统中，当系统的重心位于支持点的正上方时，系统保持稳定。
这在吊车等工程机械中是非常重要的原理。
以上是一些简单的机械原理，它们在实际生活和工程中都有广泛的应用。
简单的机械原理
简单的机械原理在我们的日常生活中，机械无处不在。
从小小的钟表指针转动，到汽车在道路上飞驰，再到大型起重机吊起沉重的货物，机械的身影随处可见。
那么，到底什么是机械原理呢？让我们一起来揭开它神秘的面纱。
简单来说，机械原理就是研究机械中机构的结构和运动，以及机器的动力传递和工作原理的一门学科。
它就像是机械世界的密码，掌握了它，我们就能理解各种机械是如何运作的。
首先，让我们来认识一下机械中最基本的元素——构件。
构件可以是一个单独的零件，也可以是由几个零件通过某种方式连接在一起组成的一个整体。
比如，自行车的链条就是一个构件，而整个车架则是由多个零件连接而成的一个大构件。
在机械中，构件之间的连接方式也非常重要，这就涉及到了运动副的概念。
运动副是指两个构件直接接触并能产生相对运动的活动连接。
常见的运动副有转动副、移动副和高副。
转动副就像门轴，使得门能够绕着轴转动；移动副则像抽屉的滑轨，让抽屉能够平稳地前后移动；而高副则比如齿轮之间的啮合，它们之间是通过点或线接触来实现相对运动的。
有了构件和运动副，我们就可以组成各种不同的机构。
机构是具有确定相对运动的构件组合。
比如，常见的四连杆机构，它由四个构件通过四个转动副连接而成，可以实现将一种运动形式转换为另一种运动形式。
再比如，凸轮机构，通过凸轮的转动来推动从动件按照预定的规律运动。
接下来，我们来聊聊机械的动力传递。
在大多数机械中，都需要一个动力源来驱动机构的运动。
这个动力源可以是电动机、内燃机，也可以是人力。
动力从动力源传递到工作部分，需要通过一系列的传动装置。
常见的传动方式有带传动、链传动、齿轮传动和蜗杆传动等。
带传动是一种依靠摩擦力来传递动力的方式，比如我们常见的洗衣机中就用到了带传动。
它的优点是结构简单、成本低，但缺点是传动比不准确，容易打滑。
链传动则是通过链条和链轮之间的啮合来传递动力，像自行车的链条就是链传动的一个典型例子。
链传动的优点是传动比准确，能够传递较大的功率，但缺点是噪声较大，磨损也比较严重。
机械原理知识点总结归纳
机械原理知识点总结归纳机械原理是研究机械运动、力学和能量转换的一门学科，它对于理解和设计各种机械设备和系统具有重要意义。
下面我将对机械原理的相关知识点进行总结归纳。
机械原理的基本概念和原理1. 机械原理的基本概念机械原理是研究机械系统内部相对运动、力学和能量转换的科学。
它包括静力学、动力学、运动学、力学和能量转换等科学原理。
2. 力和力的分析力是使物体发生形变或者改变其状态的原因，力的大小用牛顿（N）为单位。
力的分析包括受力分析、合力分析、平衡条件、力的合成和分解等。
3. 运动学运动学是研究物体的运动状态和运动规律的学科，它包括物体的运动描述、位移、速度、加速度、曲线运动等内容。
4. 动力学动力学是研究物体运动的原因和规律的学科。
它包括牛顿定律、质点动力学、刚体动力学、动量守恒定律以及动力学运动规律等内容。
5. 力矩和力矩分析力矩是使物体绕某一轴转动的效果，力矩的大小用牛顿•米（N•m）为单位。
力矩分析包括力矩的计算、平衡条件、力矩的合成和分解等。
机械原理的实际应用1. 齿轮传动齿轮传动是一种通过齿轮进行相互啮合传递力和转动的机械传动方式。
齿轮传动可以实现速度比和力矩比的变换，广泛应用于汽车、机床、风力发电机等各种机械设备中。
2. 带传动带传动是一种通过带轮和传动带进行力的传递和速度的变换的机械传动方式。
带传动简单、结构紧凑，广泛应用于风扇、工程机械、输送带等各种场合。
3. 杠杆原理杠杆原理是利用杠杆进行力的受力和转矩的传递的原理，广泛应用于剪切机、千斤顶、摇臂等各种机械设备中。
4. 液压传动液压传动是通过液体的压力传递力和运动的原理，它具有传动平稳、传力稳定、速度连续可调和传动功率大等特点，广泛应用于各种工程机械、冶金设备和船舶等领域。
机械原理的发展趋势1. 智能化随着人工智能和自动化技术的不断发展，智能化的机械装备将成为未来的发展趋势。
智能化的机械装备具有智能诊断、自适应控制、远程监控等特点，将大大提高机械装备的智能化程度和生产效率。
机械原理 第4版 第一章 机构的结构设计
（2）运动副符号
运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 各种常用运动副模型 常用运动副的符号表
3.运动链
构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。
闭式运动链（简称闭链） 开式运动链（简称开链）
2
3
1
4
平面闭式运动链
2 3
1 4
空间闭式运动链
23
1
4
平面开式运动链
4
3
5
2 1
空间开式运动链
右图所示为一铰链四杆机构，该机构 具有4个构件，活动构件数n为3，低副数 PL=4，高副数PH=0。根据机构自由度计算 公式，该机构的自由度为
F=３n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1
此机构的自由度为1，即机构中各构件 相对于机架所能有的独立运动数目为1。
通常机构的原动件都是用转动副和移 动副与机架相联，因此每一个原动件只能 输入一个独立运动。
为了表明机器的组成状况和结构特征，不按严格
比例来绘制的简图通常称为机构示意图。
常用机构构件、运动副代表符号
双副构件 (一个构件和两个外副)
注：点划线表示与其联 接的其他构件
双副构件 (一个构件和两个外副)
三副构件 (一个构件和三个外副)
三副构件 (一个构件和三个外副)
原动机
二）、机构运动简图的绘制
空间闭式运动链
23
1
4
平面开式运动链
4
3
5
2 1
空间开式运动链
机构的组成(4/4)
机构 具有固定构件的运动链称为机构。
2 从动件
机 架 ——机构中的固定构件； 一般机架相对地面固定不动， 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。
机械原理第四版
机械原理第四版简介《机械原理第四版》是一本介绍机械工程基础原理的教材。
本书系统地介绍了机械工程中的机构、运动学、动力学、力学原理等内容，深入浅出地讲解了机械原理的基本概念和计算方法，并通过大量的示例和习题帮助读者理解和应用所学知识。
内容概述第一章：引言本章主要介绍了机械原理的基本概念，包括机械工程的重要性和应用领域，以及机械原理的研究方法和实验技术等内容。
第二章：机构的运动及其分析该章介绍了机构的基本概念和分类，详细讲解了机构的运动学分析方法，包括平面机构和空间机构的运动计算、运动路径和速度分析等内容。
第三章：动力学分析方法本章主要介绍了机构的动力学分析方法，包括力学基本原理、力学平衡条件和运动平衡条件的推导和应用，以及载荷分析、离心力和惯性力的计算方法等。
第四章：机械传动与控制该章详细介绍了机械传动的基本原理和常见的传动方式，包括齿轮传动、带传动、链传动等，同时还介绍了机械控制的基本概念和方法。
第五章：机械设计基础本章主要介绍了机械设计的基本原理和方法，包括设计基本步骤、材料选择、结构设计和优化等内容，同时还介绍了机械设计中常见的失效形式和失效分析方法。
第六章：机械原理在工程中的应用该章通过一些实际工程案例，介绍了机械原理在机械设计、制造和控制等方面的应用，帮助读者了解机械原理在实际工程中的重要性和应用价值。
为什么选择《机械原理第四版》1.经典教材：《机械原理第四版》是机械工程领域的经典教材，深入浅出地介绍了机械原理的基本概念和计算方法，是学习机械原理的重要参考资料。
2.系统全面：本书内容涵盖了机械工程中的各个方面，从机构运动到机械设计，从力学原理到机械传动与控制，通过系统的介绍帮助读者全面了解机械原理的各个方面。
3.实例习题：本书通过大量的实例和习题帮助读者理解和应用所学知识，使读者能够将机械原理与实际工程问题相结合，提升解决实际问题的能力。
总结《机械原理第四版》是一本系统全面介绍机械工程基础原理的教材，通过深入浅出的讲解和大量的实例帮助读者理解和应用所学知识。
机械原理知识点总结详细
机械原理知识点总结详细第一章机械原理概述1.1 机械原理的定义机械原理是研究和应用机械运动规律的科学，它包括机械结构、机械运动、机械传动等内容，是机械设计与制造的基础。
1.2 机械原理的基本概念机械原理包括机械结构、机械运动和机械传动，机械结构是机械系统的组成部分，机械运动是机械系统的基本运动规律，机械传动是机械系统实现运动的手段。
1.3 机械原理的研究内容机械原理主要包括力学、运动学、动力学、材料力学、结构力学等内容，其中力学是机械原理的基础，它研究物体的静力学和动力学。
第二章机械结构2.1 机械结构的分类机械结构可以分为刚性结构和柔性结构两大类，刚性结构包括机架、轴系、连杆、机构等，柔性结构包括弹簧、轴承等。
2.2 机械结构的基本部件机械结构的基本部件包括轴、支承、齿轮、齿条、皮带、链条等，它们是机械系统的骨架，支撑和传动机械运动。
2.3 机械结构的设计原则机械结构的设计原则包括合理、简洁、坚固、耐用、易于维修等，设计过程中需考虑机械系统的工作环境和使用要求。
2.4 机械结构的材料选择机械结构的材料选择需考虑其力学性能、热处理性能、加工性能、耐磨性、耐腐蚀性等因素，常用的材料有钢、铝合金、黄铜等。
第三章机械运动3.1 旋转运动旋转运动是物体绕轴线旋转的运动，它有角度、角速度、角加速度等物理量，旋转运动的基本原理是牛顿第二定律。
3.2 直线运动直线运动是物体沿直线运动的运动，它有位移、速度、加速度等物理量，直线运动的基本原理是牛顿第一定律。
3.3 圆周运动圆周运动是物体绕圆周运动的运动，它有周期、频率、角速度等物理量，圆周运动的基本原理是向心力和离心力。
3.4 抛物线运动抛物线运动是物体在重力作用下进行的运动，它有初速度、抛射角度等物理量，抛物线运动的基本原理是牛顿的万有引力定律。
第四章机械传动4.1 齿轮传动齿轮传动是利用齿轮传递动力和运动的一种机械传动，它有直齿轮、斜齿轮、蜗杆、锥齿轮等类型，齿轮传动的基本原理是齿轮的啮合。
P04机械原理-45页PPT精选文档
因eiφ·e-iφ=ei(φ-φ)=1，故e-iφ是eiφ的共轭复数 。
平面矢量的复数极坐标表示法
复数极坐标表示的矢量的微分
设r= rei
则对时间的一阶导数为：
d d r td de i r t rd d(iti e ) v re i re i( /2 )
a E 5a n E 5a t E 5a E 4a k E5 E a r E 45E
E→F EF EF //EF
2 5
l
EF
?
2vE5E45 ?
aE5 （pe5） a
第四节 平面矢量的复数极坐标表示法
学习要求
本节要求熟悉平面矢量的复数极坐标表示法，包括
矢量的回转；掌握矢量的微分。
用瞬心法作机构的速度分析
速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用
VE
4P14El
P12P24
P14P24
2
已知：构件2的角速度ω2和 长度比例尺μl ;
求：VE和ω4=？
各瞬心如图所示，因在P24点， 构件2和4的绝对速度相等 ， 故
ω2 （P24 P12） μl = ω4 （P24 P14） μl ，得：
的位置及等角速度ω 1 求：ω 2 ，ω 3 和VE5 解：1.取长度比例尺画出左图a所 示的机构位置图, 确定解题步骤: 先分析Ⅱ级组BCD，然后再分析4、 5 构件组成的Ⅱ级组。
对于构件2 :VB2=VB1= ω 1lAB
VCVBVCB
方向: CD AB CB
大小: ?
l AB 1 ?
被乘数
i
表4-2 单位矢量旋转的几种特殊情况
结果
作用
i·eiφ=ei·(φ+π/2)
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P Q R21 0
P Q tg ( )
P
Q
V12
P R21 +
Q
P0 Q tg
效率
R21
P0 tg P tg ( )
0
滑块沿斜面等速上行，相当于拧紧螺母 （工作行程），不要求自锁。由 >0 得
2
1 2 Q
2
F Ft
V12 1
2
Q
N21
F21 2 N 21 f F cos
令 fv
f sin
f v tg v
fv f
槽面接触的摩擦力大于平面接触的摩擦力
自锁条件 若 Ft Ff 静止的滑块仍然静止 自锁
Ft F sin
F21 F cos f v
（5-2）
功率
（5-2´）
力
N r QVQ Nd FVF
(P115 a)
F — 驱动力 Q — 生产阻力 VF 、 VQ — 分别为 F、 Q作用点沿各自作用线方向的速度 理想机械中( Wf = 0， 0 = 1) 设克服同样的生产阻力Q 所需要的驱动力为F0 由
F0 VF Q VQ
当摩擦角不变时，效率是升角的函 数。见右图 d 0 由 得 = 45°– /2 时，效率最高 d
2 ） 滑块沿斜面等速下行 力分析 维持力
42° Q V12 P´
' ' P Q R 21 0
P Q tg ( )
'
P´
– R21´
3. < 0
Wr < 0
Wd < Wf
由于
即
0 是不能使机械启动运转的,这种现象称为机械的自锁
自锁条件 ： 0
= Wr / Wd
Wr 0
或
= P0 / P
= Q / Q0
0
Q0
机械中的摩擦和机械效率
内
概述 运动副中的摩擦和计及摩擦时的力分析 机械的效率和自锁
容
重
点
运动副摩擦分析及其在简单机构力分析中的应
用；机械效率以及自锁条件。
§1 概述
摩擦是影响机器工作性能的重要物理现象 摩擦导致：1. 磨损 零件强度下降 寿命下降 运动副间隙增大 传动精度下降 2. 机械效率降低 3. 发热
tg F21 N 21 f f N 21 N 21
一、平面移动副的摩擦
R21 —总反力 — 摩擦角 总反力与法线方向所夹的锐角不变 自锁条件 若 P F21 静止的滑块仍然静止
P F sin
sin tg cos
F21 N21 f F cos tg
在 Wd 相同的条件下 Wf Wr 说明机械对能源的利用程度越
机械效率是衡量机械工作质量的重要指标
2 ）效率的几种表达方式 功
Wf Wr Wd W f 1 Wd Wd Wd Nf Wr Wr / t N r N d N f 1 Wd Wd / t N d Nd Nd
F21 r f R21 1 f
R21 F21 r
Md
12
1
O
N21
R21
2
r fv r
F21
2
以轴颈中心为圆心，为半径作的圆称为摩擦圆， 为摩擦圆半径。
转动付总反力方位线的确定
Q12
12
Q12
12
Q12
1 R21
2 1 R21
2
1
R21
2
●
P '0 Q tg
效率
R21´
Q
P ' tg ( ) ' P0 tg
自锁条件 ' tg ( ) 0 tg
2.螺旋机构的效率和自锁
矩形螺纹 正行程
M P d2 d2 Q tg ( ) 2 2
M ' P' d2 d2 Q tg ( ) 2 2
运动副间隙变小 卡死
措施：滚动代替滑动 选用优质润滑油 应用： 皮带传动 摩擦轮传动 选用耐磨材料… 制动器 夹
摩擦离合器
具…
摩擦是通过运动副对整个机器工作性能发生影响的
§2
力分析
运动副中的摩擦和自锁
R21 1 F21 Q 自锁 N21 V12 P 2 F
R21 N21 F21
Q F0 F0 F VF F Q F Q VQ
F0 VF Q
VQ
代入(P115 a)得 (P115 c)
同理 若设在同样的驱动力 P作用下, 所能克服的理想生产阻力为Q0
Q0 VQ F VF
力矩
代入(P115 a)得
Q VQ F VF
QF Q F Q0 Q0
Q
2
= -
P
2
R21 V12
3
1
R21
1 V12
R21（驱动力） V12
2
1
N21
二、槽面移动副的摩擦
力分析 F2cos
2 N 21 F cos sin
f sin
N21
Q
1
Fn
结论：当 h 时，不论Q´多大，也无法使轴转动
转动副自锁条件 h
R21
F
自锁
移动副自锁条件
四、螺旋机构的效率和自锁
螺旋副（螺母与螺杆）的相对运动 滑块沿斜面运动 假设：1）载荷分布在中线上 2）单面产生摩擦力
1.斜面机构的效率和自锁
1） 滑块沿斜面等速上行
力分析 驱动力
1）R21与载荷Q大小相等，方向相反； 2）R21的作用线必切于摩擦圆； 3）R21产生的摩擦力矩与12转动方向相反。
自锁条件
h
Q
h
Q
h
Q
Q与M合成得
12
1 2 2 1
12
1 2
12
Md h ' Q
讨论：
R21
R21
R21
1）当h>时，Md >Mf 有输出功 2）当h=时，Md=Mf 保持平衡，原转动仍匀速转动；原静止仍静止 3）当h<时，Md <Mf 输入功不足
tg tg
自锁
结论：当 时，不论F多大，也无法使滑块移动
自锁条件
R21 F
1
R21 F V12
R21 F V12 V12
2 不自锁 自锁(边界情况)
2 自锁
2
例：见P130 图5-20
已知 Q，，f
求 反行程自锁条件 解： 根据移动副的自锁条件
反行程
P0 tg P tg ( )
三角形螺纹 拧紧螺母
M P d2 d2 Q tg ( v ) 2 2
松脱螺母
P0 tg P tg ( v )
d2 d2 Q tg ( ) 2 2 ' P tg ( ) ' P0 tg M ' P'
sin tg cos
v
Q
三、转动副的摩擦 （轴颈摩擦）
力分析
R21 N 21 F21
2 2 N 21 F21 N 21 1 f 2
全反力 R21
N
Q
R21 Q 0 M d R21 0
或
M d F21 r 0
v
结论： 矩形螺纹效率高，用于传动，三角形螺纹摩擦大，效率低， 自锁性好，用于联接。
§3
机械效率和自锁
一、 机械效率
1）定义
机械在一个稳定运动周期内，根据能量守恒定律可知 输入功 = 输出功 + 损失功 即 Wd = W r + W f 式中: Wd — 输入功 高，即效率越高。 Wr — 输出功 Wf — 损失功 （5-1）
MQ M d0 Md M Q0
二、 机械的自锁
Wf Wr Wd W f 1 Wd Wd Wd
< 1 有如下三种情况:
>0 2. = 0
1. Wr > 0 Wr = 0 Wd = Wf
有输出功 Wr
输入功全部用以克服摩擦力,机械原 来运转只能保持空转，机械原静止 仍只能静止不动 机械原静止仍静止,原运动也将减速 最终停止运动