测量机器人说明书16k

测量机器人自动化地面控制网观测与数据处理系统使用说明书武汉大学目录第一章系统构成 (3)1.1 简介 (3)1.2 系统硬件组成 (3)1.3 系统软件组成 (4)第二章机载自动化地面控制网观测软件 (5)2.1 机载软件的上载 (5)2.2 机载软件的运行 (8)2.3 机载软件使用说明 (9)第三章自动测量数据后处理软件 (16)3.1 简介 (16)3.2 安装 (16)3.3 运行 (17)3.4 系统菜单说明 (18)第一章系统构成1.1 简介测量机器人自动化地面控制网观测与数据处理系统专为平面控制测量和变形监测的自动化而开发，它实现了以单台或多台测量机器人（如徕卡测量机器人---TCA2003），完成大地平面控制网和变形监测网多测回的外业自动测量，高精度测量中往往需要多测回重复观测、变形监测中需要多周期重复观测。

该系统适用于所有的平面控制网，如导线网、边角网、测边或测角网，其作业模式和限差符合我国现行有关规范的要求，并具有限差自动控制功能，按不同要求输入不同的限差，启动仪器即自动进行测量，所采集到的数据完全符合限差要求。

外业所采集的数据直接进入配套数据自动化处理软件，即可快捷方便地获得控制网或变形监测点的最终成果，输出外业观测记薄及cosa软件或清华山维的平差数据文件，实现了从外业数据采集到成果计算和输出的自动化，且显著地提高了内外业作业效率，极大地降低了人的劳动强度，杜绝各种差错，还可降低传统测量方法对人、设备的要求，只要简单掌握基本操作即可进行内外业作业。

该系统的构成可分为：外业数据采集和内业数据处理两大部分。

1.2 系统硬件组成测量机器人自动化地面控制网观测与数据处理系统的硬件组成相当简单，按照外业数据采集和内业数据处理两部分，其需求分别如下：(1) 外业数据采集Leica测量机器人（根据需要选择仪器精度等级）1台观测目标棱镜若干（2）内业数据处理PC兼容机（能运行Win95/98 or NT）1台绘图仪/打印机1台上述配置需求说明，系统完全能够利用单台Leica测量机器人独立完成各种控制网的测量工作，其配合使用的目标棱镜组的数量取决于观测目标数。

系统内业数据分析处理部分的硬件配置就是一台普通的个人计算机，只要它能够运行Win2000或WindowXP即可。

在硬件配置中外业数据采集部分，我们应该根据不同等级的控制网及其观测精度要求而选择不同精度的测量机器人，如选择徕卡TCA2003（0.5",1mm+1ppm）或TCA1800（1",1mm+2ppm）或其它精度的测量机器人。

1.3 系统软件组成测量机器人自动化地面控制网观测与数据处理系统的软件构成，同样按外业数据采集和内业数据处理两部分，其配置需求分别如下：（1）外业数据采集机载自动化地面控制网观测软件1套（2）内业数据处理自动化数据处理软件1套系统软件运行简洁明了，各自独立，互不影响，可靠性高。

机载自动化地面控制网观测软件遵循国家现行规范，如大坝变形观测规范、精密三角测量规范、导线测量规范、中短程光电测距规范等。

以多测回全圆测量的方法，完善的限差控制，自动寻找目标、自动精确照准目标进行角度、距离测量，实时报告测量精度质量、记录合格测量数据至全站仪PCMCIA卡中，传至自动化数据处理软件中输出外业观测记薄及科傻或清华山维的平差数据文件。

第二章机载自动化地面控制网观测软件2.1 机载软件的上载如下图所示，徕卡全站仪的所有数据及程序的装载、维护都由Leica SurveyOffice完成，其菜单按钮的功能如下：“注册”：注册全站仪及工具软件；“设置”：设置全站仪及通信参数；“外部工具”：可创建全站仪识别的各类格式文件；“数据交换管理”：数据及格式文件传输、拷贝；“代码块管理”：编码表创建、编辑、修改管理；“软件上载”：全站仪软件升级、上载；“坐标编辑器”：已知点坐标编辑、录入。

TCA型全站仪软件的安装过程：a.点击“注册—〉仪器”按钮，将你所使用的TCA型全站仪（如下图所示TCA2003）注册到软件中；b.点击“设置”按钮，将全站仪连接PC机的串口通信参数配置正确（如下图所示）。

注意，该参数应完全与TCA型全站仪上“4 GeoCOM Communication Param.”菜单项中配置参数一致，否则将无法正常通信；C.点击“软件上载”按钮，SurveyOffice进入下图所示软件上载主窗体。

在该窗体中，确定选择仪器及通信参数正确，则选择“应用\传输文件”菜单项，进入下图所示装载程序选择对话框。

在此对话框中，首先我们应选择传送GeoBASIC程序解释器“BasicInterpreter[Vx.x]”(x表示版本号)程序，然后选择传送“TPS-Application AutoMeasHzDist[Auto1.gba] Vx.x”程序，分别按“传输”按钮则开始传送，传送完Auto1.gba后自动传送期对应的语言文件Auto1.lng。

注意：解释器的版本号与应用程序的版本号必须一致。

在全站仪处于“GeoCOM On-Line”状态，且与PC机连接传输程序过程中，PC机和全站仪任何一方皆不能因电源或其它人为因素意外中断程序传输，否则将造成全站仪系统软件损坏，全站仪可能无法正常开机，必须返回徕卡指定服务中心维修！因此而造成的一切损失由操作者自行负责！2.2 机载软件的运行1）开机进入仪器主菜单（MAIN MENU:PROGRAMS），查找 AutoMeas程序项即为机载自动化地面控制网观测软件（一般为第7项）。

2）按回车（）键进入自动测量程序，将显示机载自动化地面控制网观测软件的9项菜单如下图。

2.3 机载软件使用说明第1项：Meas job management(工作管理项)回车出现如下界面按上、下箭头可在工作名和工作名列表之间切换。

按 LIST “F6”列表框中将列出全部已有工作文件列表，可选中一个工作文件作为当前工作文件。

在工作文件列表选中文件后，工作名自动置为选定的工作文件，此时也可以更改工作名（ＪｏｂＮａｍｅ），再按Ｃｏｎｔ“F５”软件将自动以选定的工作文件为模板创建新的工作文件，建新的工作文件中包含行与选定的工作文件一样的初始观测值。

功能菜单项说明：back ——回到上一级菜单NewJ ——建立新的工作文件，按“F3”键进入如下界面，输入新的工作文件名，注意必须有（.ini）后缀，按Cont“F3”键确认Cont ——选取已有工作文件，进入到该工作文件中第2项： Tolerance （限差设置）回车进入如下界面Two Aim Dif——（两次读数差）Half Back Dif——（半测回归零差）Dif 2C ——（2C互差）Direction Dif ——（测回差）若不需更改限差，则按Back“F1”返回上一级菜单，若更改限差，则改完后，按Save“F4”保存并返回上一级菜单。

第3项： Init Observation 初始观测（即学习测量）界面将显示已有的初始观测值如下图back 返回上一级菜单向前移动显示的初始值向后移动显示的初始值Newo 若初始观测文件中无初始值，则按此按钮Newo“F5”进入如下新的初始值观测界面。

Job Name——工作文件名Jarget Name——目标名，此值需要手工输入Target ID——顺序号、自动增加HZ——显示水平角V——显示竖直角此界面中应注意先按Sear“F3”精确照准坐标，再按Meas“F4”测出水平角及竖直角，再按Save“F5”保存该初始值，保存后，Target ID 号自动加1，其余值清空，可再照准下一目标，重复上述步骤，直到最后一个目标。

当所有需要观测初始值的目标都测完后按Back“F1”，返回主菜单。

第4项： Station Setup 测站设置回车进入如下界面HZ Cyles ——水平角观测测回数HZ RepMTimses ——水平角每次重复读数次数Dist Cycles ——距离观测测回数Dist RMTimes ——每次距离重复读数次数Weather ——天气情况Meas Time ——观测时间若需改变，改变后按Save“F3”，保存改变的结果若不需要改变，按Back 返回上一级菜单若设置温度、气压，按PPM第5项： BackSight Direct 后视定向回车进入如下界面按Sear 精确照准坐标按Meas 精确测定水平角按OK 当 HZ: ……项中有后视水平角值后按 OK 接受，并返回主菜单按Back 返回（没有定向）第6项： Auto Measure HZ 自动测量水平角，回车进入如下界面按Start“F4”开始自动观测，界面将显示正在观测的测回数、盘左（右）等目标水平角观测信息，测完后自动返回主菜单。

观测过程中若要退出按Stop“F1”键。

注意：自动观测过程中将自动检查两次读数差、半测回归零差、2C互差三项限差，全部合格才进入下一测回的观测，并记录此测回的数据，否则此测回的数据不记。

第7项：Check Cycle DHZ 检查测回差回车进入如下界面界面显示每测回的方向值、平均值、最大值、最小值等信息可看不同方向的测回平均方向值，Back 返回主菜单若测回差超限，按 ReMe“F1”键进入如下界面ReMeas Str: 项将列出所有最大与最小值对应的测回数，各测回间用“–”号隔开，用户可根据实际情况编辑此字串，选择要重侧的测回。

按Meas 自动进入自动观测界面，自动完成重测；按Back 返回主界面。

第8项：Auto Measure Dist 自动距离测量回车进入如下界面Auto“F4”按后进入自动观测状态，自动观测过程中将显示相关观测过程信息Manu“F5”当只测部分距离时，则先用键选择要测距的目标点，再按“F5”则只测选取的目标点距离（手动测距）第9项： Delete Job Files 删除项目工作文件Setect Job 此项中选择要删除的工作Del “F3”将删除选择的工作文件。

（包括 .ini .sta .hzd .dis 共4个文件）注意：每次观测必须选定工作名。

外业采集的数据将存储在测量机器人自带的记忆卡里面，数据传输详见第三章。

第三章自动化数据处理软件3.1 简介自动化数据处理软件以Microsoft Visual Basic语言为编程环境，并采用数据库技术来存储与管理各种数据。

该软件可将存储在PCMCIA卡中的各个测站的数据导入到一个统一的工程中进行管理；包括对各站数据的整理、检查、测站平差；将合格角度、距离数据按规范规定的格式以标准外业手簿的形式自动输出；当整个工程外业观测完成后，可以外部文件的形式输出科傻或清华三维接受的平差数据文件在科傻或清华三维软件中平差。