基于YL235A的机械手分拣生产线设计论文
基于YL235A的机械手分拣生产线设计论文
基于YL-235A设备的工件分拣生产线设计本文的设计任务就是设计一条能够自动对于金属与非金属、黑色以及非黑色工件进行识别，并且将这些工件进行分拣堆放的自动生产线。
执行系统与电控系统组成了生产线。
PLC自从问世以来就在自动控制各个行业发挥着难以取代的核心控制作用。
PLC 运行可靠，适用于各种恶劣的工业环境，PLC和工控机（IPC）相比，其运行可靠、可扩展性好、便于电气连接、控制更专业，但是工控机良好的人机界面，方便高级语言都是PLC所不能比拟的。
组态软件在很多场合应用于控制，可整个控制的中心往往还是PLC，组态软件（上位机）所起的控制作用很小。
人机界面一般用于简单的动作控制，工艺参数的编制，配方的设定等等，虽然在概念上属于控制范畴，但它并未真正起到核心控制作用，因为真正长期的自动运行控制是由PLC完成。
我们不经常使用工控机作为核心控制部分的原因有两点：第一，工控机不适于在很恶略的环境下运行；第二，工控机经常采用的Windows系统并不能够让人放心，其长期运行效果并不好。
尽管PLC、IPC在自动化控制中扮演不同角色，在许多运行连续时间较短，环境相对比较好的地方，人们还是希望使用IPC进行核心控制。
使用IPC进行核心控制有很多种实现方式，当然其中最为简单的办法就是使用组态软件。
在工厂和企业里面PLC一直是实现自动化的有效方式，而且目前国内真正懂得PLC的人才太少，希望针对本次实训对我们自动化的人大有裨益！1 工件分拣生产线的工作流程及工作原理本次毕业设计项目亚龙YL-235A工件分拣生产线设计主要包含了电气自动化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏控制、可编程控制器、传感器，变频调速等多项技术，为我们提供了一个典型的综合设计环境，使学生对过去学过的诸多单科的专业和基础知识，在这里能得到全面的认识与巩固、综合的训练和实际运用。
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。
YL235A设备设计机械手传送带物料分拣任务机电一体化专业毕业论文
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对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。
学位论文作者（签名）：年月关于毕业论文使用授权的声明本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。
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工业机器人智能分拣码垛生产线的设计与实现
通过模拟实际生产情境，评 估系统的码垛策略和路径规 划的优化效果
对机器人分拣性能进行测试
进行码垛效率测试
实验中还需关注系统的稳定 性和鲁棒性
2系统架构设计
通过引入一定的噪声和变化，测试系统在复杂环境中的表现，确保其对于生产线上的变化 和干扰具有一定的适应性 进行实时性测试 检测系统响应时间，确保在实际工作中具备足够的实时性，适应高速生产线的要求 针对机器人的分拣性能，分析实验结果包括正确分拣率、漏检率等指标 通过统计不同形状、颜色和尺寸的产品在分拣过程中的准确性，评估系统的智能分拣能力 如果出现漏检情况，可能需要优化物体识别算法或分拣策略 对码垛效率进行详细分析 关注码垛速度、堆叠质量等参数，评估系统在不同生产需求下的码垛性能 如果出现码垛不稳定或速度过慢的问题，可能需要优化路径规划算法或调整码垛策略
(1)运行条件：寿命10年(按每年300天计算)，2班制运行，负载稳定。(2)初始数据：辊圆周 力F=1.7kN。带速V=1.4m/s；滚筒直径D=220mm 1、电动机型号和机座型式的选择：Y系列三相异步电动机按已知要求和运行条件选用 2.确定发动机功率 (1)传动装置总效率：总η=η皮带×η2轴承×η小齿轮×η联轴节×η滚轮 =0.96×0.992×0.97×0.99×0.95=0.86(2)电机所需运转功率：Pd=总 PV/1000η=1700×1.4/1000×0.86=2.76kW3 电机转速确定：辊轴转速：Nw=60×1000V/πD=60×1000×1.4/π×220=121.5r/min[2]-皮带传 动比Iv=2～4，单齿比单直齿轮Ic=3～5，全速比可以接受
2系统架构设计
(1)可选择若干容量相同、 特性相近的试验台对齿轮
基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序 - 副本
基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置下面写一个这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动M2 机械手伸前M3 机械手下降M4 机械手爪夹紧M5 机械手上升M6 机械手缩回M7 机械手向右摆M8 机械手伸前M9 机械手下降M10 机械手松开M11 机械手上升M12 机械手缩回M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看"万变不离其宗"符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止 Y1 绿灯x2 夹紧 Y2 电机X3 上升 Y4 松开X4 下降 Y5 左移X5 伸前 Y6 右移X6 缩后 Y7 上升X7 推金伸 Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检 Y20 电机正转X16 左位 Y21电机反转X17 右位 Y22 高X20 货检 Y23 中X21 检金 Y24 低X22 检白X23 检黑QQ：406565142 邮箱：406565142@M0M113(k13)1(k1) 移位指令说明:初始值:M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M131 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 当接通X0002 T0开定时3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电，并且断开M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0….….….M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成K1 代表每次移一位，就每次做一个动作T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）。
毕业设计(论文)-基于机器人货物分拣系统设计[管理资料]
![毕业设计(论文)-基于机器人货物分拣系统设计[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/8d4cc7bffe4733687f21aa46.png)
安徽工商职业学院应用工程学院毕业设计题目：基于机器人货物分拣系统设计系别：应用工程学院专业：机电一体化班级：15机电2班姓名：学号：指导教师：日期：目录摘要 (4)第1章引言 (4)、现状及应用 (4) (5) (6) (7)第2章基于机器人货物分拣系统设计 (7) (7) (7) (8) (8) (9) (9) (9) (9) (10) (11) (11) (11) (12) (12)第3章设备的控制系统程序编写 (12) (12)TIA Portal软件的使用 (13)，插入并组态PLC (13) (14) (15) (15) (16) (18) (20)X_SIGHT软件程序的编写 (20) (22) (23) (23) (27)第4章触摸屏设计 (29)第5章总结 (31) (31) (31) (31)摘要当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。
现代机器人都是由机械发展而来。
与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。
随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。
现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。
机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。
可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境。
当机器人一点与其他传感器结合到一起后，它也不再是简简单单的机器设备了，比如与视觉搭配起来过后它就能实现和人一样的分辨物体、、、、、、、为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病，保护工人的身心安全，对一些特殊工种，工作量大、环境恶劣、危险性高、人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。
基于YL-235A实训设备物料分拣的几种方法
（ 江苏省 如皋职业教育 中心校 ， 江苏 南通 ２６０ ） ２ ５０
摘 要： 物料 分拣 是 Ｙ 一 ３Ａ 实训 设 备 上 最 基本 ， 是 最 首要 的 工作 任 务 。 文 章 重 点 介 绍 了该 套 设 备 上 物 料 Ｌ ２５ 也
分拣 的几 个 基 本 方 法 。
关键 词 ： Ｌ ２ ５ Ｙ 一 ３ Ａ大 赛设 备 ； 料 分拣 ； 法 物 方
所用 的时间 ， 当物料被 拖动到槽 １ 位置处时 ， 如果 ｘ ５常
闭触点在 １Ｓ内能够 闭合 ，则说 明物料 为黑色塑料测试 ５
∞
件 ， ５ ３将被置位 ；如果 Ｘ Ｍ０ ５能跟随物料运行 到槽 １ 位 置， Ｘ 当 ２动作 则物料 为金属件 ， ５ １ Ｍ ０ 将被置位 ； 如果 ｘ ５ ｝ — — — — ——— — — —— — —— — —∞ｔ ＿ — — — —— —— — — —— —— — — — Ｉ ｃ ｍ Ⅲ ———————— 衄 ∞ ———————— ＊ 能跟随物料运行到槽 １ 位置 ， ２不动作 则物料为 白色塑 抖 ｝ ， Ｘ 曲 ｌ ｝ ∞ ｍ 如 １ ＃ 卜嚣— Ｌ——伽 ’ 搠 １ 料件 ， ５２将被置位 。 Ｍ０ 目 ————｜非———————一 一 Ｉ ｌ ＿ ２２ 当检测 白色工件 的光纤传感器在槽 １ ．２ ． 位置时 叫 — — ——— —— —— ————— —— —— ——— — —— ——— —— — —— —— 伸 ≈ 此时调节料 口漫反射光 电传感器的检测距 离 ，使 漫 图 ５程 序四 反射光 电传感器能检测 到槽 １ 位置的金属测试件 ，不能 （ 下转第 ９页）
参 考 文献 －
４ 电子通信产品 Ｅ Ｄ防护的基本要求 Ｓ
① 在产 品的设计 阶段就应该考虑产品生产 中所运用 １ Ｅ Ｄ对 电子产 品的危害及 防静 电设计ｆ１ Ｊ企业科技 ． 电子元器件 的 Ｅ Ｄ防护能力 ， Ｓ 企业单位最好是能有一个 … 郑泓．Ｓ 与发展 ， １ ， ２． ２ ０（ ） ０ ２ 自己的 电子元器件 Ｅ Ｄ顺序表 。 Ｓ 敏感 的元器件是 Ｅ Ｄ防 Ｓ ２ 电子通讯产 品的 Ｅ Ｄ防护设计 ［． Ｓ Ｊ广东科技 ， ０ ， ］ ２ ８ ０ 护 的要 害 ， 一个 注重 Ｅ Ｄ防护 的电子元器件 ， 敏感元 ［】李东奎． Ｓ 在 件较少的情况下 ， 对设计研发者无疑会减轻压力 。 （２． １）
《自动分拣机械手结构设计8400字(论文)》
自动分拣机械手结构设计目录1 绪论 (2)2 总体方案设计与指标 (4)2.1 总体设计规格与相关参数 (4)2.2总体方案设计 (4)2.2.1主体功能 (4)2.2.2执行机构 (5)2.2.3驱动机构 (6)2.2.4控制系统 (6)3 机构分析 (9)3.1机械手总体设计 (9)3.1.1机械手基本形式的选择 (9)3.1.2机械手的主要部件及运动 (9)3.1.3驱动机构的选择 (9)3.1.4机械手的技术参数列表 (10)3.2机身的总体设计 (10)4 关键部件设计与校核 (12)4.1选择手抓的类型及夹紧装置 (12)4.2 手抓的力学分析 (13)4.3机械手手抓夹持精度的分析计算 (14)5 结论 (16)参考文献 (17)1 绪论现代化的计算机网络科学和信息技术的确是一场新型产业革命，将整个西方世界的知识经济由传统资本主义经济模式引入并带到了现代知识经济的新发展时代。
在现代电子信息世界的各个领域，从20世纪时代中的一个新型无线电通信时代也已经开始直到进入21世纪以家用计算机和其他信息电子技术应用为设计核心的一个现代化和智能化新型家用电子系统时代。
而传统的机械手控制系统则逐渐发展成熟到与电脑进行互联，使得机械手控制的系统变得更加的智能化，操作也变得更加简易方便。
随着工业自动化的进一步发展，机械手(或称工业机器人)的应用将更加普遍，尤其随着我国的物流行业和仓储行业的进一步发展，西欧、日本、苏联和中国等偏远地区的机械手也已经开始了百花争放，未来整个人类经济社会将不断更新各种各样的新型分拣机械手。
本项目中所设计的自动分拣机械手隶属于搬运机械手。
所谓的搬运式机械手，就是把一个机械手直接安装到一个移动式的平台之上。
这种架构使得机械手具备了很大的可以移动操纵空间及较高的运动冗余性，并且同时还具备了移动和可以操纵的功能，这样会使它比其他传统机械手更加优于现代化的机械手，因此在危险工程作业、制造商、服务业等领域具有广泛的应用和发展前景。
自动分拣机械手的设计
本文通过前期的市场调研，确定了分拣机械手的系统结构，完成了机械手的整体设计工作，包括传动部分、执行部分、驱动部分等；另外，根据系统结构，完成了自动分拣机械手样件的加工和组建。
1.4 机械手的发展趋势
现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从20世纪中的无线电时代也进入到21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联，使机械手控制系统更加智能化，操作更加简单方便。随着自动化的发展，机械手（机器人）应用将更加普遍，尤其随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手开始百花争放，可以这样讲，未来的人类社会将是机械手的时代。
题目：自动分拣机械手的设计
摘要
机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生Байду номын сангаас自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
目前来讲，工业机械手可以代替人工的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作，更显其优越性，有着广阔的发展前途。虽然市场上机械手很多，但成本较高，一些小的行业或企业无力承担。正是基于此种考虑，本论文主要是研究设计了一种小型、廉价的自动分拣机械手。该机械手通过单片机控制使机械手具有智能化从而对件进行智能分拣，避免重复劳动，提高工作效率，尤其是成本较低。因此，非常适合小型企业单位的应用，具有良好的市场价值和应用前景。
1.2 自动分拣机械手的设计目的与意义
该毕业设计的自动分拣机械手属于搬运机械手。所谓搬运机械手，就是将机械手安装在移动平台之上。这种结构使机械手拥有很大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械手，因此在危险作业、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景。但由于结构复杂、强耦合、非线性、非完整性等问题的存在，都使得对搬运机械手的研究具有相当的挑战性。
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基于YL-235A 设备的工件分拣生产线设计本文的设计任务就是设计一条能够自动对于金属与非金属、黑色以及非黑色工件进行识别，并且将这些工件进行分拣堆放的自动生产线。
执行系统与电控系统组成了生产线。
PLC 自从问世以来就在自动控制各个行业发挥着难以取代的核心控制作用。
PLC 运行可靠，适用于各种恶劣的工业环境，PLC 和工控机（IPC ）相比，其运行可靠、可扩展性好、便于电气连接、控制更专业，但是工控机良好的人机界面，方便高级语言都是PLC 所不能比拟的。
组态软件在很多场合应用于控制，可整个控制的中心往往还是PLC ，组态软件（上位机）所起的控制作用很小。
人机界面一般用于简单的动作控制，工艺参数的编制，配方的设定等等，虽然在概念上属于控制范畴，但它并未真正起到核心控制作用，因为真正长期的自动运行控制是由PLC 完成。
我们不经常使用工控机作为核心控制部分的原因有两点：第一，工控机不适于在很恶略的环境下运行；第二，工控机经常采用的Windows 系统并不能够让人放心，其长期运行效果并不好。
尽管PLC、IPC 在自动化控制中扮演不同角色，在许多运行连续时间较短，环境相对比较好的地方，人们还是希望使用IPC 进行核心控制。
使用IPC 进行核心控制有很多种实现方式，当然其中最为简单的办法就是使用组态软件。
在工厂和企业里面PLC 一直是实现自动化的有效方式，而且目前国内真正懂得PLC 的人才太少，希望针对本次实训对我们自动化的人大有裨益！1 工件分拣生产线的工作流程及工作原理本次毕业设计项目亚龙YL-235A 工件分拣生产线设计主要包含了电气自动化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏控制、可编程控制器、传感器，变频调速等多项技术，为我们提供了一个典型的综合设计环境，使学生对过去学过的诸多单科的专业和基础知识，在这里能得到全面的认识与巩固、综合的训练和实际运用。
亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。
同时为我们提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为我们构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台1.1 工作流程图 1 工作流程图1.2 工作原理在触摸屏上按启动按扭后，装置进行复位过程，当装置复位到位后，由PLC 启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料盘滑到物料检测位置，物料检测光电传感器检测；如果送料电机运行若干秒钟后，物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料或故障，这时要停机并报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给PLC 发出信号,由PLC 驱动机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降，将物料放到传送带上，落料口的物料检测传感器检测到物料后启动传送带输送物料，同时机械手按原来位置返回，进行下一个流程；传感器则根据物料的材料特性、颜色等特性进行辨别，分别由PLC 控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。
1.3 Y L235A 器材简介YL235A的准备器材由：实训控制台一台（电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器模块、警示灯），电工常用工具一套，计算机一台，连接导线若干，机械手模拟显示模块一块，传送带和物料槽、变频器、电机构成。
电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器。
单相电源插座用于模块电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。
图2 电源模块按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开关、蜂鸣器。
所有接口采用安全插连接。
内置开关电源（24V/6A组，12V/2A —组，）为外部设备工作提供电源。
图3 按钮模块PLC模块：采用西门子S7-200CN系列数字量输出模块EM222 输出，所有接口采用安全插连接。
图4 PLC模块变频器模块：三菱E540-0.75KW 控制传送带电机转动，所有接口采用安全插连接图 5 变频器警示灯：共有绿色和红色两种颜色。
引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红线接“ +24” ，黑红双色线接“ GND ” ），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）图 6 警示灯2课题控制要求及意外情况处理工件分拣设备能自动完成金属工件、黑色塑料工件与白色塑料工件的传送、与包装任务。
按下图设备控制流程图2.1课题控制要求分拣HL2图5工件分拣概况图2.1.1 初始状态通电后，红色警示灯闪亮，提示工件分拣设备送电。
此时，设备的相关部件应为初始状态。
相关部件的初始状态为：⑴供料盘的拨杆停止转动。
⑵机械手停止在左限止位置，气爪松开，手臂气缸和悬臂气缸活塞杆缩回⑶传送带停止运行，分拣气缸A、B、C的活塞杆全部缩回复位。
⑷急停按钮处于复位位置（常开触点断开、常闭触点闭合）。
2.1.2启动在设备相关部件为初始状态的情况下，才能按下启动按钮SB5使设备进入运行, 红色警示灯灭，绿色警示灯闪亮。
如图所示£3 TL S3OpETYC2QI{SETiT图运行启动2.1.3送料按下启动按钮SB5后，若物料盘上的出口传感器检测无物料，则送料电动机开启，驱动物料盘旋转送料，当出料口传感器检测到物料后停止送料；如果送料电动机运行20秒后，出料口传感器仍没检测到物料，则停止送料，红色警示灯闪亮，报警器报警，直到按下复位按钮才停止报警，并重新开始。
8图31物料传送机构1 —磁性开关D-C732 —传送机构3 —落料口传感器4 —落料口5 —料槽6 —电感式传感器7—光纤传感器8—过滤调压阀9 —节流阀10 —三相异步电机11 —光纤放大器12 —推料气缸落料口传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC 一个输入信号。
落料孔：物料落料位置定位。
料槽：放置物料。
电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm。
光纤传感器：用于检测不同颜色的物料，可通过调节光纤放大器来区分不同颜色的灵敏度。
三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。
推料气缸：将物料推入料槽，由电控气阀控制2.1.4机械手搬送工件图30机械手搬运机构1 －旋转气缸2 －非标螺丝3 －气动手爪 5－提升气缸 6 －磁性开关 D-C73 7 －节流阀 8－伸缩气缸手爪提升气缸： 提升气缸采用双向电控气阀控制 磁性传感器： 用于气缸的位置检测。
检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和 后点上各一个， 当检测到气缸准确到位后将给 PLC 发出一个信号；（在 应用过程中棕色接 PLC 主机输入端，蓝色接输入的公共端） 手爪 : 抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示 灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。
旋转气缸： 机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。
接近传感器： 机械手臂正转和反转到位后， 接近传感器信号输出。
（在应用过程中 棕 色线接直流 24V 电源“ +”、蓝色线接直流 24V 电源“ -”、黑色线 接 PLC主机的输入端）双杆气缸： 机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。
气缸上装有两个磁性传感器， 检测气缸伸出或缩回位置。
当出料口传感器检测到物料且机械手和各气缸活塞杆的位置正确时， 按下启动按 钮，机械手开始搬物加工。
机械手悬臂伸出——下降——夹紧物料，夹紧 1 秒后— —上升——缩回——右转——伸出——下降——放物，延时 1 秒后——上升——缩回——左转至左侧极限位置停止，等待传送带上的工件分拣完成后再进行下一次搬图4机械手控制流程图2.1.5工件的分拣4 －手爪磁性开关 Y59BLS9－磁性开关 D-Z73 10 －左右限位传感器 11 －缓冲阀12 －安装支架通过皮带输送机位置U的进料口到达传送带上的工件，按下面的方式分拣：进料口放入工件后，传送带启动。
放入传送带上金属、白色塑料或黑色塑料中每种工件的第一个，由位置川的气缸A推入出料斜槽D ;每种工件第二个由位置W的气缸B推入出料斜槽E ;每种工件第二个以后的则由位置V的气缸C推入出料斜槽F。
每次将工件推入斜槽，气缸活塞杆缩回后，机械手再进行搬运下一个工件。
推料时，传送带要先停止。
当出料斜槽D和E中各有1个金属、白色塑料和黑色塑料工件时，设备停止运行，绿色警示灯灭，红色警示灯闪亮，报警器报警2秒，等待下一轮的工作。
2.1.6 设备的停止需要停止工作，按下停止按钮SB6。
按下停止按钮SB6时，所有正在工作的部件，应完成当前工件分拣成功后，设备才能停止运行，绿色警示灯灭，红色警示灯闪亮。
再次启动时，设备继续运行。
2.2工件分拣设备的意外情况处理机械手在夹持工件时可能会出现意外，请对这种情况作出下述处理与保护：由于位置I的机械手取件平台的工件相互挤压，使机械手气爪夹持不到工件就提升。
发生此种情况时，机械手应立刻回到初始状态并停止，同时蜂鸣器发出鸣叫声。
当出现这种情况，蜂鸣器发出鸣叫后，工作人员应按下急停按钮QS使设备停止运行。
QS按下后，蜂鸣器停止发声。
当故障排除后，作人员将QS复位，设备将在停止时保持的状态上继续运行调试问题与解决：1、PLC I/O 设置错误。
解决：重新设置修改I/O 。
2、PLC 上电不运行。
解决：没有将PLC 开关档位调到RUN 位置，调到RUN 位置运行。
触摸屏点击按钮没有反应。
3 、触摸屏点击按钮没有反应。
解决：设置变量错误，重新修改变量。
4 、触摸屏程序无法下载。
解决：设置通讯接口错误，重新修改后正常可下载。
5、通电后元器件不动作。
解决：气源没有打开，打开后正常。
3.工件分拣生产线硬件设计3.1机械部分硬件设计工业机械手是工业生产发展中的必然产物。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
这种新颖技术装备的 出现和应用，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用， 因 而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，其结构型式亦各不 相同，技术复杂程度也有很大差别。
但它们都有类似人的手臂、手腕和手的部分动作 及功能；一般都能按预定程序，自动地、重复循环地进行工作。
此外，还有些非自动 化的装备，具有与人体上肢类似的部分动作， 结构上与工业机械手是一致的，亦可归 属于工业机械手的范畴。
例如，早期就有一种由人直接用绳索牵引进行操作的随动机 械手和近期发展起来的由人工进行操纵的机械手（如平衡吊），以及一些就近按钮控制或遥控的非全自动的单循环的机械手等。
机械手的总体设计要进行全面综合考虑，尽可能使之做到结构简单、紧凑、容易 操作、安全可靠、安装维修方便、经济性好。