机械手+物料分拣完整版课程设计3
PLC“分拣机械手”的控制设计 课程设计说明书
电气控制技术课程设计任务书班级：姓名：学号：设计题目：“分拣机械手”的控制设计1一、设计目的进一步巩固理论知识，培养所学理论知识在实际中的应用能力；掌握一般生产电气控制系统的设计方法；掌握一般生产电气控制系统的施工设计、安装与调试方法；培养查阅图书资料、工具书的能力；培养工程绘图、书写技术报告的能力。
二、设计任务及要求掌握PLC工作原理、编程及调试方法及应用技术；根据控制要求，制定合理的设计方案；.正确选用PLC，确定输入、输出设备；PLC的I/O点分配，并绘制其连接图，以及其它外部硬件图；设计PLC控制程序；绘制有关图纸；编制设计说明书。
三、控制要求一个将工件由 A 处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图1所示，有八个动作：图1 工作过程图四、设计时间安排查找相关资料（1天）、设计并绘制系统原理图（2天）、设计PLC控制程序（2天）、模拟调试（2天）、编写设计报告（2天）和答辩（1天）。
五、主要参考文献1.黄永红.电气控制与PLC应用技术, 北京: 机械工业出版社, 2011.2.王建华. 电气工程师手册, 北京: 机械工业出版社, 2006.3.吴晓君. 电气控制课程设计指导, 北京: 中国建材工业出版社, 2007.指导教师签字：年月日分拣机械手的控制设计摘要本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。
机械原理课程设计快递分拣
机械原理课程设计快递分拣一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解并掌握机械原理中的基础概念，如力、运动、能量等，并能够将这些概念应用于快递分拣机械的运作过程中。
2. 学生能够描述并分析快递分拣机械的基本结构及其工作原理，包括传动系统、控制系统等。
技能目标：1. 学生能够运用所学的机械原理知识，设计并制作一个简单的快递分拣模型，展示其分拣过程。
2. 学生能够通过团队合作，解决快递分拣过程中可能遇到的问题，提高实际操作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过本课程的学习，培养对机械原理学科的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生能够认识到机械原理在快递分拣行业中的重要性，增强社会责任感和使命感。
3. 学生在团队合作中，学会尊重他人、沟通交流，培养合作精神和集体荣誉感。
课程性质：本课程为实践性较强的学科课程，结合学生年级特点，注重理论联系实际，提高学生的动手能力和创新能力。
学生特点：学生处于初中阶段，具备一定的物理基础和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，但需引导他们将理论知识运用到实际操作中。
教学要求：教师应结合课程目标和学生学习特点，采用启发式教学，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作能力。
在教学过程中，关注学生个体差异，提供个性化指导，确保课程目标的实现。
二、教学内容1. 理论知识：- 介绍机械原理基本概念，如力的作用、简单机械、能量转换等。
- 分析快递分拣机械的结构特点，如传送带、分拣机械臂、传感器等。
- 讲解机械原理在快递分拣过程中的应用，如力的合成、运动轨迹、速度与加速度等。
2. 实践操作：- 设计并制作一个简单的快递分拣模型，让学生动手实践，加深对机械原理的理解。
- 安排学生进行团队合作，探讨快递分拣过程中可能遇到的问题及解决方案。
3. 教学大纲：- 第一周：机械原理基本概念学习，介绍快递分拣机械结构。
- 第二周：分析快递分拣机械工作原理，讲解相关理论知识。
- 第三周：设计并制作快递分拣模型，进行初步实践。
物流分拣员培训课程设计
物流分拣员培训课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解物流分拣的基本概念、流程和重要性；2. 掌握物流分拣的操作规范、设备使用和作业技巧；3. 了解物流行业的发展趋势及对分拣工作的要求。
技能目标：1. 培养学生具备物流分拣的基本操作能力，能够熟练使用相关设备；2. 提高学生团队协作和沟通能力，能够顺畅地完成分拣任务；3. 培养学生分析和解决问题的能力，能够应对物流分拣过程中出现的问题。
情感态度价值观目标：1. 培养学生热爱物流行业，树立正确的职业观念；2. 增强学生的责任感和使命感，认识到物流分拣工作对整个供应链的重要性；3. 培养学生严谨、细心、勤奋的工作态度，养成良好的工作习惯。
课程性质：本课程为实践性较强的专业课，结合理论教学和实际操作，培养学生具备物流分拣员的基本素质。
学生特点：学生为中职二年级学生，具有一定的物流基础知识和操作技能，对物流行业有一定的了解，但实践操作能力有待提高。
教学要求：注重理论与实践相结合，强化实际操作训练，提高学生的动手能力；关注学生个体差异，因材施教，使学生在原有基础上得到提高。
通过本课程的学习，使学生能够达到物流分拣员的基本要求，为未来从事相关工作奠定基础。
二、教学内容根据课程目标，本课程教学内容主要包括以下几部分：1. 物流分拣基础知识：介绍物流分拣的概念、作用和分类，使学生了解物流分拣的基本原理。
- 教材章节：第一章 物流分拣概述- 内容列举：物流分拣的定义、分类、作用及发展趋势。
2. 物流分拣作业流程与操作规范：详细讲解物流分拣的作业流程、操作规范和注意事项，提高学生的实际操作能力。
- 教材章节：第二章 物流分拣作业流程与操作规范- 内容列举：作业流程、操作规范、安全注意事项。
3. 物流分拣设备与使用方法：介绍常见的物流分拣设备及其使用方法，使学生掌握设备操作技巧。
- 教材章节：第三章 物流分拣设备与使用方法- 内容列举：设备分类、功能、操作方法及维护保养。
大小球分拣机械手plc课程设计
大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。
其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。
本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。
二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。
该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。
但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。
因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。
三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。
2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。
3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。
这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。
当球经过传感器时，会产生相应的信号。
PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。
（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。
在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。
具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。
（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。
在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。
四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。
五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。
在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。
物料搬运机械手课程设计
物料搬运机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解物料搬运机械手的基本结构、工作原理及功能。
2. 学生能够掌握物料搬运机械手的主要组成部分及其作用。
3. 学生能够了解物料搬运机械手在工业生产中的应用及发展。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，分析并解决物料搬运机械手在操作过程中可能遇到的问题。
2. 学生能够设计简单的物料搬运机械手控制系统，提高实际操作能力。
3. 学生能够通过团队合作，完成物料搬运机械手的组装和调试。
情感态度价值观目标：1. 学生能够认识到物料搬运机械手在现代社会中的重要性，增强对工程技术的兴趣和热情。
2. 学生在团队协作中，培养沟通、交流和合作的能力，提高团队意识。
3. 学生能够关注物料搬运机械手技术的发展，树立创新意识，激发探索未知领域的欲望。
课程性质：本课程为工程技术类课程，以实践操作为主，理论学习为辅。
学生特点：学生具备一定的物理知识和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，喜欢探索和实践。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，提高学生的动手能力和解决问题的能力。
在教学过程中，注重培养学生的团队合作意识和创新精神。
通过本课程的学习，使学生能够掌握物料搬运机械手的相关知识，为今后从事相关工作打下基础。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. 理论知识：- 机械手的结构组成：介绍机械手的基本结构，如执行器、传感器、控制器等。
- 工作原理：讲解机械手各部分如何协同工作，实现物料的搬运。
- 应用领域：分析机械手在工业生产、物流仓储等领域的实际应用。
教学内容参考教材相关章节，确保学生能够系统地掌握理论知识。
2. 实践操作：- 机械手组装：指导学生动手组装简单的物料搬运机械手，了解各部分之间的连接关系。
- 控制系统设计：教授学生设计简单的机械手控制系统，实现基本功能。
- 调试与优化：教授学生如何调试机械手，使其达到最佳工作状态。
实践操作部分将结合教材内容，安排相应的实践课时，确保学生能够充分锻炼动手能力。
基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计
基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计摘要：随着工业自动化水平的不断提高，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手的核心是运动控制和物料分拣控制。
本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。
通过对PLC机械手运动控制的研究，实现了对物料的自动分拣，提高了生产效率和质量。
1.引言随着工业自动化的快速发展，机械手在各行各业中的应用越来越广泛。
机械手具有灵活性高、重复性好、操作精度高等特点，在物料分拣方面有着巨大的优势。
为了提高生产效率和质量，本毕业设计提出了一种基于PLC机械手的物料分拣控制系统。
2.系统设计物料分拣控制系统由PLC控制器、机械手、传感器和电气执行器组成。
PLC控制器作为系统的核心，负责监测传感器和电气执行器的状态，并根据预设的程序完成物料分拣任务。
机械手作为物料分拣的执行者，根据PLC控制器的指令进行相应的动作。
3.运动控制为了实现物料的自动分拣，需要对机械手的运动进行精确控制。
在设计中，通过研究机械手的运动学原理，确定了机械手的运动轨迹和速度。
通过对PLC控制器的编程，控制机械手的动作顺序和位置，实现对物料的分拣动作。
4.传感器与反馈控制为了提高分拣的准确性，需要在系统中加入传感器来检测物料的位置和状态。
通过传感器的信号，PLC控制器可以实时获取物料的信息，并根据反馈信息进行运动调整。
例如，当物料位置不正确时，PLC控制器可以根据传感器的反馈信号进行修正，以确保物料的正确分拣。
5.实验与结果分析通过搭建基于PLC机械手的物料分拣控制系统，并进行实验验证，得到了较好的结果。
实验结果表明，该系统能够实现对物料的自动分拣，具有较高的准确性和稳定性。
通过对实验结果的分析，验证了系统设计的可行性和有效性。
6.总结本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。
通过对机械手的运动控制和传感器的反馈控制，实现了对物料的自动分拣。
通过实验验证，得到了较好的结果。
该系统具有较高的准确性和稳定性，能够提高生产效率和质量。
物料分拣实物课程设计
物料分拣实物课程设计一、结构机械结构采用传送带、气缸等机械部件组成；电气方面有传感器、开关电源、电磁阀等电子部件组成；可编程控制器可采用三菱PLC。
二、设计原理在物料分拣装置中设计有颜色识别传感器及对不同材质敏感的电容式和电感式传感器，分别被固定在网孔板上，此外，该装置还设置了气动方面的减压器、滤清、气压指示等，可与各类气源相连接，各传感器位置见图1所示，当不同物体通过分拣装置时，各传感器检测出物料的性质，输出物料信号给控制器，控制器获取物料性质后发出控制指令，通过气动装置将物料分拣出来。
图1 各传感器位置图物料分拣装置实物图如图2所示，三菱PLC控制器已嵌入装置内，将PLC相应IO口与控制装置连线，根据控制要求编写PLC控制程序即可实现物料分拣功能。
图2 分拣装置实物图三、控制要求1.在物料斗中放三个不同的物块，在程序运行后传送电机开始运行，传送带转动。
运行5秒后，气缸5动作，将物块推到传送带中。
此时传送电机停止，以便物块放正位置。
过0.5秒后，电机又开始运行。
如果程序运行时，物料斗中没有物体，则运行一定时间后自动停止。
2.在第一个物块推出到传送带上前行一定路程后，再推出第二个物块。
然后再推出第三个物块，过程和推出第一个物块相同。
3.当物块靠近各传感器时，就会使传感动作，此时物块并没有到达物料槽的位置，因此要在检测到物块之后再计传送带运行的步距。
（各传感器的灵敏度不同，用试验测定，在确定步距后，在程序中相应网络中进行修改）当光电编码器检测到所走的步距后，驱动相应的电磁阀控制气缸推动物块到相应的物料槽中。
4.各传感器依次分别为，电感传感器，可检测出铁质物块；电容传感器，可检测出金属物块；颜色传感器，可检测出不同的颜色，且色度可调。
备用传感器可选用颜色传感器或者物体检测传感器。
当铁质物块经过第一传感器时被分拣出，当铝质物块经过第二传感器时被分拣出，非金属物块中的某一颜色在过第三个传感器时被分拣出。
机械手分拣系统的总体设计及思路
广州城市职业学院学生毕业论文毕业论文题目机械手分拣设计教学单位专业/班级姓名学号指导教师及职称年月日独创性声明本人声明所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得广州城市职业学院或其他教育机构的证书而使用过的材料。
与我一同工作的同志对本论文（设计）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。
论文（设计）作者签名：签字日期：年月日摘要：所介绍的电动机械手由电控机械手、yz轴丝杠组、手转动机构、旋转底盘等机械部分组成，在PLC控制下，它可在行程范围内将物体从一点搬运至另一任意点，可置放于各种不同生产线或物流流水线中。
关键词：机械手；PLC；步进电机中图分类号：TP241 文献标志码：A文章编号：Design of the Control System of 4-dimension Motor-driven Mechanical Manipulator Basedon PLCAbstract: Motor-driven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of power-operated mechanical manipulator,y-axis and z-axis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotated-plate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines.Key Words:mechanical manipulator; PLC; step motor随着微电子技术、计算机和现代控制理论的不断完善，机械手技术也快速发展。
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目录1、课题内容简介 (3)2、实训器材 (3)3、整机工作原理 (4)4、整机工作流程 (5)5、课题控制要求 (5)5.1、初始状态 (6)5.2、启动 (6)5.3、送料 (6)5.4、机械手搬送工件 (6)5.5、工件分拣 (6)5.6、设备停止 (6)6、工件分拣的意外情况处理 (7)7、进行工件传送分拣的皮带输送机 (7)7.1、物料分拣传送机构 (7)7.2、机械手搬运机构 (8)7.3、皮带传送机的拖动 (9)8、三菱变频器 (10)8.1 、变频器参数设定值 (10)8.2、变频器参数设置方法 (12)8.3 变频器操作 (122)9、I/O分配表 (11)10、I/O分配图 (12)11、PLC控制原理图 (13)12、端子接线布置图 (45)13、气路图 (12)12、状态转移图 (14)13、梯形图 (15)13.1、梯形图截图 (45)13.2、梯形图见设计说明纸 (45)14、结束语 (22)15、参考文献 (23)前言作为自动化专业的学生，PLC是我们最基础的专业课。
众所周知，PLC自从问世以来就在自动控制各个行业发挥着难以取代的核心控制作用。
PLC运行可靠，适用于各种恶劣的工业环境，PLC和工控机（IPC）相比，其运行可靠、可扩展性好、便于电气连接、控制更专业，但是工控机良好的人机界面，方便高级语言都是PLC所不能比拟的。
组态软件在很多场合应用于控制，可整个控制的中心往往还是PLC，组态软件（上位机）所起的控制作用很小。
人机界面一般用于简单的动作控制，工艺参数的编制，配方的设定等等，虽然在概念上属于控制范畴，但它并未真正起到核心控制作用，因为真正长期的自动运行控制是由PLC完成。
我们不经常使用工控机作为核心控制部分的原因有两点：第一，工控机不适于在很恶略的环境下运行；第二，工控机经常采用的Windows系统并不能够让人放心，其长期运行效果并不好。
尽管PLC、IPC在自动化控制中扮演不同角色，在许多运行连续时间较短，环境相对比较好的地方，人们还是希望使用IPC进行核心控制。
使用IPC进行核心控制有很多种实现方式，当然其中最为简单的办法就是使用组态软件。
在工厂和企业里面PLC一直是实现自动化的有效方式，而且目前国内真正懂得PLC的人才太少，希望针对本次实训对我们自动化的人大有裨益！一. 课题内容简介本次毕业设计项目亚龙YL-235A型光机电一体化设计主要包含了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏控制、可编程控制器、传感器，变频调速等多项技术，为我们提供了一个典型的综合设计环境，使学生对过去学过的诸多单科的专业和基础知识，在这里能得到全面的认识与巩固、综合的训练和实际运用。
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。
同时为我们提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为我们构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台如图1-1三菱PLC主机、变频器：图1-1三菱PLC主机、变频器二．实训器材◆实训控制台一台（电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器模块、警示灯）◆电工常用工具一套◆计算机一台◆连接导线若干◆机械手模拟显示模块一块◆传送带和物料槽、变频器、电机电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器。
单相电源插座用于模块电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。
按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开关、蜂鸣器。
所有接口采用安全插连接。
内置开关电源（24V/6A一组，12V/2A一组，）为外部设备工作提供电源。
PLC模块：采用西门子S7-200CN系列数字量输出模块EM222 输出，所有接口采用安全插连接。
变频器模块：三菱E540-0.75KW 控制传送带电机转动，所有接口采用安全插连接。
警示灯：共有绿色和红色两种颜色。
引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红线接“+24”，黑红双色线接“GND”），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。
三．整机工作原理在触摸屏上按启动按扭后，装置进行复位过程，当装置复位到位后，由PLC启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料盘滑到物料检测位置，物料检测光电传感器检测；如果送料电机运行若干秒钟后，物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料或故障，这时要停机并报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给PLC发出信号,由PLC驱动机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降，将物料放到传送带上，落料口的物料检测传感器检测到物料后启动传送带输送物料，同时机械手按原来位置返回，进行下一个流程；传感器则根据物料的材料特性、颜色等特性进行辨别，分别由PLC控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。
四、整机工作流程五.课题控制要求工件分拣设备能自动完成金属工件、黑色塑料工件与白色塑料工件的传送、分拣与包装任务。
1. 初始状态通电后，红色警示灯闪亮，提示工件分拣设备送电。
此时，设备的相关部件应为初始状态。
相关部件的初始状态为：⑴供料盘的拨杆停止转动。
⑵机械手停止在左限止位置，气爪松开，手臂气缸和悬臂气缸活塞杆缩回。
⑶传送带停止运行，分拣气缸A、B、C的活塞杆全部缩回复位。
⑷急停按钮处于复位位置（常开触点断开、常闭触点闭合）。
2．启动在设备相关部件为初始状态的情况下，才能按下启动按钮SB5使设备进入运行，红色警示灯灭，绿色警示灯闪亮。
3. 送料按下启动按钮SB5后，若物料盘上的出口传感器检测无物料，则送料电动机开启，驱动物料盘旋转送料，当出料口传感器检测到物料后停止送料；如果送料电动机运行20秒后，出料口传感器仍没检测到物料，则停止送料，红色警示灯闪亮，报警器报警，直到按下复位按钮才停止报警，并重新开始。
4.机械手搬送工件当出料口传感器检测到物料且机械手和各气缸活塞杆的位置正确时，按下启动按钮，机械手开始搬物加工。
机械手悬臂伸出——下降——夹紧物料，夹紧1秒后——上升——缩回——右转——伸出——下降——放物，延时1秒后——上升——缩回——左转至左侧极限位置停止，等待传送带上的工件分拣完成后再进行下一次搬物。
5. 工件的分拣通过皮带输送机位置Ⅱ的进料口到达传送带上的工件，按下面的方式分拣：进料口放入工件后，传送带启动。
放入传送带上金属、白色塑料或黑色塑料中每种工件的第一个，由位置Ⅲ的气缸A推入出料斜槽D；每种工件第二个由位置Ⅳ的气缸B推入出料斜槽E；每种工件第二个以后的则由位置Ⅴ的气缸C推入出料斜槽F。
每次将工件推入斜槽，气缸活塞杆缩回后，机械手再进行搬运下一个工件。
推料时，传送带要先停止。
当出料斜槽D和E中各有1个金属、白色塑料和黑色塑料工件时，设备停止运行，绿色警示灯灭，红色警示灯闪亮，报警器报警2秒，等待下一轮的工作。
6. 设备的停止需要停止工作，按下停止按钮SB6。
按下停止按钮SB6时，所有正在工作的部件，应完成当前工件分拣成功后，设备才能停止运行，绿色警示灯灭，红色警示灯闪亮。
再次启动时，设备继续运行。
六.工件分拣设备的意外情况处理机械手在夹持工件时可能会出现意外，请对这种情况作出下述处理与保护：由于位置Ⅰ的机械手取件平台的工件相互挤压，使机械手气爪夹持不到工件就提升。
发生此种情况时，机械手应立刻回到初始状态并停止，同时蜂鸣器发出鸣叫声。
当出现这种情况，蜂鸣器发出鸣叫后，工作人员应按下急停按钮QS使设备停止运行。
QS按下后，蜂鸣器停止发声。
当故障排除后，作人员将QS复位，设备将在停止时保持的状态上继续运行。
七.进行工件传送分拣的皮带输送机7.1物料分拣传送机构在传送带支架上的位置Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装光电传感器或接近式开关。
在位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装工件推送气缸A、B、C，各气缸有对应的出料斜槽D、E、F，各气缸也装有检测活塞杆位置的磁性开关。
1－磁性开关D-C73 2－传送分拣机构 3－落料口传感器 4－落料口5－料槽6－电感式传感器 7－光纤传感器 8－过滤调压阀 9－节流阀 10－三相异步电机 11－光纤放大器 12－推料气缸图5-1 工件分拣设备元件、器件名称及位置落料口传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC一个输入信号。
落料孔：物料落料位置定位。
料槽：放置物料。
电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm。
光纤传感器：用于检测不同颜色的物料，可通过调节光纤放大器来区分不同颜色的灵敏度。
三相异步电机：驱动传送带转动，由变频器控制。
推料气缸：将物料推入料槽，由电控气阀控制。
7.2机械手搬运机构1－旋转气缸 2－非标螺丝 3－气动手爪 4－手爪磁性开关Y59BLS 5－提升气缸6－磁性开关D-C73 7－节流阀 8－伸缩气缸 9－磁性开关D-Z73 10－左右限位传感器11－缓冲阀 12－安装支架整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。
手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制。
磁性传感器：用于气缸的位置检测。
检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主机输入端，蓝色接输入的公共端）手爪: 抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。
旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。
接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。
（在应用过程中棕色线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流24V电源“-”、黑色线接PLC主机的输入端）伸缩气缸：机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。
气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。
缓冲器：旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用7.3皮带传送机的托动皮带输送机由带减速箱的三相交流电动机拖动，交流电动机转速由变频器控制，运行频率设定为正转30Hz，反转20Hz,加、减速时间等于1s。
八.变频器参数设置8.1变频器参数设定值8.2参数设置方法8.3变频器操作8.4变频器操作面板说明八. I/O分配表12. PLC控制原理图分配12、端子接线布置图13、气路图十三.梯形图13.1梯形图截图1.主部分部分梯形图2.复位部分程序截图3.机械手部分程序截图4.机械手动作不分程序截图5.物料分拣部分程序截图设计心得紧张刺激的亚龙YL235A型光机电一体化实训结束了，每个实训结束的时候都会写这个，本次也是相同项目的第二个实训结束，心情反而有些沉重起来，我们知道的太少了，在编程的时候大多的知识不能连贯起来灵活的运用，就好像上次的期末上机考试，在充分的准备下，老师考了却是最基本的，可问题就出现在这里了，最基本的倒不会了，在PLC编程中其实我们学的最多的是步进指令，老师也有意的让我们去使用这一指令，虽然PLC的指令有很多，在本次实训中，同学们用到的也都是步进指令，所以这是我们锁必须学会的，门门了解不如一门精通，在设计中一直有几个问题：1、步进指令中运用主控控制怎么才能让每次启动的时候能一直循环下去，在我们这一小组，刚开始运用的也是主控，但是到后来发现每次启动的时候，都必须手动强制使S20得电，这样显然是不行的，本人比较喜欢主控，比较方便，不会像其他必须在每一步前加一个继电器。