第九章 液压舵机
液压舵机原理
液压舵机原理
液压舵机是一种利用液压原理来控制舵面运动的装置，它在航空、航海、汽车等领域都有着广泛的应用。
液压舵机的工作原理主要是利用液压系统的压力来控制舵面的运动，从而实现飞行器或者船舶的姿态控制。
下面我们将详细介绍液压舵机的工作原理。
首先，液压舵机的工作原理基于液压传动。
液压传动是利用液体传递能量的一种传动方式，它通过液体在密闭管路中传递压力来实现机械运动。
在液压舵机中，液压系统通过液压泵将液体压力传递到液压缸中，从而驱动舵面的运动。
液压传动具有传递力矩大、传动距离远、传动速度可调等优点，因此在舵机中得到了广泛的应用。
其次，液压舵机的工作原理还涉及到液压控制。
液压控制是通过改变液压系统中的压力、流量和方向来实现对机械运动的控制。
在液压舵机中，通过控制液压缸内的液压阀门来改变液体的流向和压力，从而控制舵面的运动。
液压控制具有响应速度快、控制精度高等优点，能够满足对舵面运动的精确控制要求。
最后，液压舵机的工作原理还涉及到液压系统的辅助装置。
液
压系统通常包括液压油箱、液压泵、液压缸、液压阀门等组件，它
们共同构成了一个完整的液压传动系统。
在液压舵机中，这些辅助
装置起着至关重要的作用，它们保证了液压系统的正常运行，从而
保障了舵机的正常工作。
总的来说，液压舵机的工作原理是基于液压传动和液压控制的，通过液压系统的压力传递和控制来实现舵面的运动。
液压舵机具有
传动力矩大、控制精度高、响应速度快等优点，因此在航空、航海
等领域得到了广泛的应用。
希望通过本文的介绍，读者能够对液压
舵机的工作原理有一个更加深入的了解。
第09章舵机
船舶舵机的电力拖动与控制
概述
一、舵机设备的组成 1、控制系统：由指令发送器、接收器、控制线路等组成。 是舵机设备的指挥控制系统。 2、舵机：操舵的动力装置，分为人力舵、气动舵、电动舵和 电动液压舵。 3、舵叶：用以产生转船力矩，空心、流线型。
常用的舵机装置： ⑴.电动 - 机械；⑵.电动 - 液压。
自适应舵说明
自校正控制系统： 自动校正系统的控制参数，使性能指标接近最优。 模型参考控制系统： 设计一个理想（最优）的参考模型，计算机根据实际检 测，实现接近该理想模型的控制规律。 说明：具体 工作原理分析需 要较深基础知识。 因此，本节只做 一般了解。
学习第9章应该注意的点
第十章学习应注意的几个问题： 1.对船舶舵机有什么基本要求？ 2.有几种操舵方式？ 3.各种操舵方式有什么特点？ 4.自动舵是怎样工作的？ 5.自动舵有几种调节规律？各种调节规律分别 起什么作用？ 相对比较难的点： 1.各种操舵方式的工作原理；2.自动舵各种调 节规律的特点。
第四节
自动舵系统基本工作原理
一、PID自动舵系统工作原理
概述：具有比例、微分和积分调节作用的自动 舵称为PID自动舵。这种PID舵实际上是航向保持仪，
不能实现航迹的自动跟踪。而且，在不同的海况下，
比例、微分、积分等参数需要人为地进行调节，才 能达到比较满意的调节效果。
PID自动舵原理：电罗经和自整角机将船舶的实际航向 和给定航向比较，得到偏航信号经发讯器2和相敏整流器 整流后送到灵敏度调节器，再经过比例、微分和积分环节 （5、6和13）调节后，由放大器8和功率放大器9进行放大， 送给执行机构10对舵机进行调节控制。
通常所说的纠偏舵、稳舵角或反舵角等均指微分舵作用。
3、比例-微分-积分舵
液压舵机的主要组成与工作原理
三、液压舵机的主要组成与工作原理液压舵机主要由电液伺服阀和液压作动筒两部分组成。
1.电液伺服阀电液伺服阀是电-液能量转换和放大装置，它包括力矩马达和液压放大器两部分。
力矩马达是将电的控制信号转换成机械运动的一种电气机械转换装置。
通常它由永久磁铁，上、下导磁体，衔铁，弹簧管和控制线圈组成（图4-32）。
图4-32 力矩马达结构原理图由图可见，永久磁铁将上下导磁体分别磁化为N极和S极。
两个控制线圈套在衔铁上。
衔铁两端与上下导磁体的磁极间形成4个工作气隙。
弹簧管是衔铁的弹性支持座，衔铁固定在弹簧管上端，并可做微小的转动。
上下导磁体将永久磁铁和控制线圈产生的磁通构成通路。
典型液压舵机中的液压放大器由两级组成。
第一级为喷嘴挡板式液压放大器，第二级为滑阀式液压放大器（图4-33）。
图4-33 液压放大器原理结构图1—衔铁；2—弹簧管；3—反馈杆；4—管状挡板5—喷嘴；6—回油节流孔；7—油滤；8—固定节流孔喷嘴挡板放大器是液压放大器的前置放大级，它由双喷嘴挡板，两个固定节流孔，回油节流孔和两个上喷嘴前腔组成。
管状挡板与力矩马达的衔铁和反馈杆一起构成衔铁挡板组件，由弹簧管支承。
反馈杆是一个具有特定弹力的金属杆，其端布有一个小球头，此球头直接与滑阀啮合。
在阀体装有两个对称的喷嘴和两个节流孔。
滑阀放大器由阀芯，阀套和通油管路构成。
阀套与阀芯滑配合，其上开有一定数量的通油窗口。
阀芯多为圆柱形，上面做有不同数量的凸肩，用以控制通油窗口面积的大小与液压油的流向。
介绍了液压伺服阀的两个组成部件的结构及工作原理之后，再结合图5-34所示伺服阀的原理结构来说明伺服阀的工作过程。
图4-34 伺服阀的原理结构图在没有控制信号的情况下，力矩马达的衔铁处于平衡位置，挡板停在两喷咀中间。
高压油自油口流入，经油滤后分四路流出。
其中两路流经左、右固定节流孔，到阀芯左、右两端，再经左、右喷嘴喷出，汇集在流溢腔内，然后经回油节流孔从回油口流出。
液压舵机工作原理
液压舵机工作原理
液压舵机是一种利用液压能将输入的液压能量转化为机械能来实现转动或控制机械设备的装置。
其工作原理主要包括以下几个方面：
1.液压动力源：液压舵机通常使用液压油泵作为液压动力源，通过工作油液的流动来产生压力。
液压油泵一般由电机驱动，将液压油从油箱中吸入并压力供应给液压舵机。
2.控制信号：液压舵机需要接收来自控制系统的信号，以确定转动方向、速度和角度等参数。
常用的控制信号有电流信号、电压信号和压力信号等。
3.液压缸：液压舵机中的液压缸是核心组件，用于产生机械动作。
液压缸由活塞、缸筒和密封件等部分组成。
工作时，液压缸的活塞受到液压油的压力作用，从而产生相应的力和运动。
4.液压阀门：液压舵机中的液压阀门用于控制液压油的流动和压力。
常用的液压阀门包括方向控制阀、流量控制阀和压力控制阀等。
通过打开或关闭相应的液压阀门，可以控制液压缸的运动方向、速度和力量等。
5.反馈装置：液压舵机往往配备有反馈装置，用于检测和传递机械运动的位置、速度和力量信息。
常用的反馈装置有位移传感器、速度传感器和力传感器等。
通过以上组成部分的相互作用，液压舵机可以实现精确的转动
控制。
当控制系统发送指令时，液压油泵将液压油压力传递给液压缸，使其产生力和运动，从而实现机械设备的转动或控制。
液压舵机系统实例.
辅 油 泵 的 作 用
辅泵3是齿轮泵，其 功用如下： (1)为主油路补油。 补油压力由减压阀7 调定为0．8MPa左 右。 (2)为主油泵伺服变 量机构提供控制油。 (3)冷却主泵。
9-5-2 阀控型舵机液压系统
• 采用定量油泵为主油泵 • 使用电气遥控系统操纵电磁换向阀或电液换 向阀，来控制油液流向和转舵方向 • 油路采用
补 油、 放 气 和 压 力 保 护
补油问题：主泵排出 系统在各油缸顶部和油管高处设 侧油液难免有外漏。 放气阀。以便在初次充油或必要 本系统设有辅泵3，经 时放气。 液压系统可以被隔断的各部分都 减压阀7以及单向阀8A、 需要分别设安全阀(15A、15B) 8B向低压侧油路补油。 安全阀的作用是： (1)在转舵时防止油泵排油侧 也可不用辅泵补油， 压力超过最大工作压力过多， 而只设补油柜，以使 以免油泵过载， 在吸入侧压力降低时 (2)在停止转舵时，当海浪或 其它外力冲击舵叶而导致管 进行补油。
图为典型国产泵控型舵机液压系统原理
用斜盘式轴向柱塞变量泵作为主油泵 采用直流伺服电机式电气遥控系统和浮动杆追 随机构
泵 控 型 舵 机 液 压 系 统
泵 控 型 舵 机 液 压 系 统
两台并联主泵，四个柱塞油 缸 工况选择阀采用两个集成阀 块，包括12个单向截止阀 C1～C4 称缸阀，平时常 开， O1～O4 称旁通阀，平时 常闭 P1一P4称泵阀，平时常开 驾驶台随时能启用任一 台泵 只有当主泵损坏需要修 理时才将其一对泵阀关 闭
三、哈特拉伯R4V型舵机液压系统
三、哈特拉伯R4V型舵机液压系统
• 在两组油缸之间装有自动安全切换装置
– 必要时自动使一对油缸与主油路隔断，并彼此旁 通
舵机转舵机构和遥控系统讲解
十字头式转舵机构的特点：
1）扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆 所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合。
2）撞杆和油缸间的密封大都采用V型密封圈。密封圈工 作油压越高撑开越大，从而更加贴紧密封面，故密封可靠， 磨损后还具有自动补偿能力。此外，密封泄漏时较易发现， 更换也较方便。
3）油缸内壁除靠近密封端的一小段外，都不与拉杆接 触，故可不经加工或仅作粗略加工。
力矩马达式：舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制， 并取消了浮动杆追随结构。（见下图）
二、伺服油缸式舵机遥控系统 （属电液式）
伺服油缸式舵机遥控系统：（动画）
泵控型舵机液压系统
单动（非随动）操舵系统：只能控制舵机的起停和转舵方 向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转 舵的信号，才能使舵停转。通常既可设在驾驶台，也可在舵 机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用。
随动舵、自动舵和非随动（单动）舵控制框图如下所示：
一、伺服电机式舵机遥控系统
1.直流伺服电机式舵机遥控系统（ 属电气式，见动画 ） 2.交流伺服电机式舵机遥控系统（力矩马达式，属电液式）
4）油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大。 而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵 机室也需要较大的宽度。
二、 拨叉式转舵机构（动画）
受力分析：与十字头式转舵机构相同。
拨叉式转舵机构特点：侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导
板。撞杆轴线至舵杆轴间的距离R0可缩减26%，撞杆的最大行程
图示为AEG型转叶式油缸 及密封装置。
回转式转舵机构特点： 1）占地面积小，重量轻，
安装方便； 2）无需外部润滑，管理
简便，且转舵时舵杆不受侧 推力，可减轻舵承磨损；
船舶辅机：舵机_9.4舵机遥控
锁闭油路 锁闭备用油路
溢流节流安阀全：阀调：速伺服
活塞最大输出力
问：单向阀6弹簧断裂会有什么后果？
9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充
• 液压遥控伺服系统，增加维护管理的工作量，故障率增加， 此外，更重要的是采用浮动杆追随机构同时控制两台主油泵， 当一台主泵变量机构卡阻时，为了保证操舵的需要就必须使 该台主泵与浮动杆脱开，否则另一台主泵也将无法操纵，这 种情况显然不能满足钢质海船入级与建造规范关于万吨以上 油轮必须能在45s内排除单项故障的要求。因此，比较先进 的舵机操纵系统不但控制电路采用了无触点控制，有的并取 消了浮动杆追随机构，下面介绍的HSH式舵机遥控系统即属 这方面的一个例子，
3、单动(非随动)操舵系统
只能控制舵机的起停和转舵方向，当舵转至所需要的舵 角时，操舵者必须再次发出停止转舵的信号，才能使 舵停转
通常既可在驾驶台，也可在舵机室操纵，以备应急操舵 或检修；调试舵机之用
9-4液压舵机的遥控系统
• 根据传递操舵信号方法不同，遥控系统可分 为
1.机械式、主要用于小船 2.液压式、基本淘汰． 3.电气式、现代船舶大多采用电气遥控系统
第九章 第四节 液压舵机的遥控系统
9-4液压舵机的遥控系统
1、随动操舵系统
发出舵角指令后，不仅可使舵按指定方向转动，而且在 舵转到指令舵角后还能自动停止操舵的系统
2、自动操舵系统
在船舶长时间沿指定航向航行时使用，它能在船因风、 流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，靠罗经测知 并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船舶能 够自动地保持既定的航向
• 在HSH遥控系统中，共有两套同样的随动操舵系统。两套系 统各控制一台油泵。由于它们彼此之间并没有直接的机械联 系，因此，在只用一台油泵操舵时，另一台油泵的变量机构 就不会随之动作，因而万一某台工作油泵伺服滑阀卡住时， 就可迅速地实现油泵的换用。当然，必要时也可同时使用两 套泵组，以便加快转舵速度。
9-3液压舵机的转舵机构_船舶辅机
在舵柄端部的滚轮代替滑式机构中的十字头或拨 叉 受油压推动的撞杆，以顶部顶动滚轮，使舵柄转 动
9-3-3滚轮式转舵机构
这种机构不论舵角α如何变化，通过 撞杆端面与滚轮表面的接触线作用到 舵柄上的推力P，始终垂直于撞杆端 面，而不会产生侧推力。
请打开“0811滚轮式转舵.swf ”文件观看动画(鼠标单击)
9-3-2 回转式转舵机构
AEG 型 转 叶 油 缸 特 点
9-3-5 回转式转舵机构
AEG型转叶油缸特点
翻边端盖与空心的轮毂3制成一体，然后用V形密封圈 9和压盖8防止油外漏。这种结构的端盖能够承受较 高的油压而不易变形，同时又可避免转叶和端盖间 的泄漏。而用球墨铸铁制造的转叶4和定叶5，则用 由高强度钢制成的定位销和内六角螺钉分别固定在 铸钢的转子3和缸体2上，并用在背后装有O形橡胶 条的钢制密封条7来保证各工作腔室间的密封。所 以，该型结构的耐压能力较强，工作油压一般可用 到10MPa或更高，同时可保持96％～98％的容积效 率。
9-3-5 回转式转舵机构
AEG型转叶油缸特点
整个转子的重量完全由舵杆轴承来承担，而油 缸本体2则通过螺栓12和 橡皮缓冲器13支撑 于两缓冲架10上，同时在上、下主油路，缸体 凸缘的内侧与固定支架的顶部与底部之间预留 一定的间隙(一般上下共约38mm左右)，以便 吸收油缸在工作中可能产生的微量窜动和横向 振动
9-3-5 回转式转舵机构
当经油管6从三个小 室排油，并从另外 三个小室回油到油 箱或油泵吸口时， 转叶就会在液压 作用下通过轮毂 带动舵杆和舵叶 偏转 请打开“0813回转式转舵.swf ”文件观看动画(鼠标单击)
9-3-5 回转式转舵机构 转舵扭矩
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第九章舵机steering gear•第一节舵的作用原理和对舵机的要求•第二节液压舵机的工作原理和基本组成•第三节液压舵机的转舵机构•第四节液压舵机的遥控系统•第五节舵机液压系统实例•第六节液压舵机的管理•复习思考题第一节舵的作用原理和对舵机的要求•一、舵的作用：•船舶的操纵性，是船舶的主要航行性能之一。
舵是船舶操纵装置的一个重要部件。
舵是一块平板或具有流线型截面的板，称为舵叶。
装在船尾中纵剖面或对称于中纵剖面的位置上。
它垂直地浸没在水中，并能绕舵轴转动。
舵是船舶的一种十分重要和不可缺少的专用舾装设备。
可以想象，如果船没有舵，或舵失灵，就象汽车没有方向盘一样，将无法行驶）在大海里任凭风浪摆布。
无主动航向的船不仅不能保证航行的安全，而且是不能到达目的港的。
•舵是舵手（驾驶人员）用来保持或改变船舶在水中运动方向的专用设备。
•舵有两大功能：•一是保持船舶预定航向的能力，称为航向稳定性；•二是改变船舶运动方向的能力，称回转性。
•通常把二者统称为船舶的操纵性。
船舵主要由舵叶和舵杆组成，舵叶是产生水压力的部分，舵杆的作用是转动舵叶和保证舵叶具有足够的强度）舵的作用原理是当水流以某冲角冲至舵叶上时，便产生了流体动力，此作用力通过舵杆传递并船体上，从而迫使船舶转向，也就达到了调整航向的目的。
•舵从帆船时代的简单平板舵发展到今天的流线型舵，不断得到改进，现普通舵和特种舵已有十几种类型。
近个时期，随着科学技术的发展，还出现了一些推进设备也兼有舵设备的功能。
舵的种类很多，分类的方法也很多，有按支承情况、舵杆位置、剖面形状分类的，也有按结构形式和使用功能分的。
•舵的分类：•（一）按舵的支承情况来分1．多支承舵：船体尾柱连有三个以上的舵钮。
2．半悬式舵：下支承的位置在舵的半高处。
3．悬式舵：挂在舵杆上的。
4．双支承舵：除了上支承儿还有一个安在舵根的下支承。
•（二）按舵杆轴线位置来分1．不平衡舵：舵叶位于舵杆轴线之后。
2．半平衡舵：一般就是半悬式舵。
3．平衡舵：舵杆轴线位于舵叶前缘后一定的距离。
一般在舵叶前缘后的1／3处。
（三）按舵剖面形状来分1）平板舵-仅用一块平板做成的最简单的舵；2）改良形平板舵-在平板舵上以木质板，其外形与流线型舵相似的舵；3）流线型舵-舵的翼剖面是机翼型的舵，如果带有固定舵柱的就称为固定舵柱型流线型舵；4）反应舵-是将流线型平衡舵以螺旋轴为界，按一定流程进行上下扭曲后的舵，据说这种舵可以提高推进效率4-6％左右。
特种舵为了提高船舶的推进效率和改善操纵性能，特别是提高船在低速航行时的操纵性，而对普通舵进行开发，或者普通舵与别的设备组合的具有特种型式的舵叫做特种舵。
如主动舵、整流帽舵、襟翼舵、转子舵等。
1、主动舵-在普通流线型舵的中部后缘处加装一个带有导流管的小螺旋桨，此桨由装在舵体内的潜水电机或液压马达驱动，依靠舵、桨产生的力改变船的航向。
该种舵最大的特点是在低速或倒航时仍具有良好的操纵性，而且能提高船的回转性能。
还具有低速推进装置的功能。
2、整流帽舵-在普通舵（一般是流型舵）的适当位置加装一个外型为对称机翼剖面的回转体或近似于椭圆形的整流帽，由于整流帽填充了通常是涡流低压区的空间，使得螺旋桨后部的乱流得到改善。
这样不仅提高推进效率，还能降低船尾的震动，据称在一般舵上加装整流帽后，可以增加航速0．3-0．5。
3、襟翼舵-将舵叶做成主舵和子舵两部分，子舵即是襟翼舵。
当主舵转动一个角度时，子舵相对主舵再转动另一个角度。
这样一来，就明显地提高了舵效，改善了操纵性能。
此种舵的缺点是结构和制造较为复杂。
4、转子舵-是在普通舵的前缘装一高速旋转的圆柱，由于圆柱的高速旋转，产生了一股侧向流，此流即提高舵的升力，同时增加了绕舵的环流，又增加了升力，从而明显地提高了船的回转性能，此种舵多被回转性能要求高的船所采用。
舵的形状与面积：舵的外形大都作成方形或倒梯形，后者多用在悬式舵上。
如果要求有较大的舵压力，则可将舵的上端后部提高，与船尾部外形相配合。
舵的高度主要由船尾部吃水和尾部外形来决定。
但舵的下端，不应超过螺旋桨圆盘面的下线。
舵面积的大小，对船的操纵性能影响较大。
浸在水中的舵面积，一般不是根据回转直径来决定的，而是以船体水下侧投影面积的百分率来计算。
其公式如下：S＝μ·L·T式中：S为舵面积L为船舶水线间长（米）T为船舶最大吃水（米）μ为实用系数，其值随船舶类型、尺度、船速而异（见下表）：船舶类型μ海轮单桨船双螺旋桨船油轮巨型客轮快速客轮沿海船舶1.6～1.9％1.5～2.1％1.3～1.9％1.2～1.7％1.8～2％2～3.3％内河船客轮内河拖轮长江拖轮驳船方舟4～8％6.5～13％7～9％4.5～7％8％以上军用舰艇航空母舰巡洋舰驱逐舰辅助舰鱼雷艇潜水艇2.3～2.85％2.4～2.8％2.6～2.85％2.11～2.45％2.5～3.3％1.85～2.32％vF NF TF F LF DαF 水作用力F N 舵叶两侧水压力（舵压力）F T 摩擦力｝F L 升力F 阻力F 水作用力｛对舵机的要求舵机是保持或改变船舶航向，保证安全航行的重要设备，一旦失灵，船即会失去控制，甚至事故。
因此，我国《钢质海船人级与建造规范》(1996)根据《国际海上人命安全公约)(SOLAS公约)的规定，对舵机的基本技术要求是：(1)必须具有一套主操舵装置和一套辅操舵装置；或主操舵装置有两套以上的动力设备。
当其中之一失效时，另一套应能迅速投入工作。
主操舵装置应具有足够的强度并能在船舶处于最深航海吃水并以最大营运航速前进时将舵自任何一舷35°转至另一舷的35 °，并且于相同的条件下，自一舷的35 °转至另一舷的30 °所需的时间不超过28s。
此外，在船以最大速度后退时应不致损坏。
辅操舵装置应具有足够的强度，且能在船舶处于最深航海吃水，并以最大营运航速的一半但不小于7kn前进时，能在不超过60s内将舵自任一舷的15 °转至另一舷的15 °。
(2)主操舵装置应在驾驶台和舵机室都设有控制器；当主操舵装置设置两台动力设备时，应设有两套独立的控制系统，且均能在驾驶室控制。
但如果采用液压遥控系统，除1万Gt以上的油轮(包括化学品船、液化气船，下同)外，不必设置第二套独立的控制系统。
(3)对舵柄处舵杆直径大于230mm(不包括航行冰区加强)的船应设有能在45s内向操舵装置提供的替代动力源。
这种动力源应为应急电源位于舵机室内的独立动力源，其容量至少应能向符合辅操舵装置要求的一台动力设备及其控制系统和舵角指示器提供足够的能源。
此独立动力源只准专用于上述目的。
对1万Gt以上的船舶，它应至少可供工作30min，对其它船舶为10min。
(4)操舵装置应设有有效的舵角限位器。
以动力转舵的操舵装置，应装设限位开关或类似设备，使舵在到达舵角限位器前停住。
(5)对1万Gt以上的油船、化学品船、液化气体运输船尚有如下一些附加要求：当发生单项故障(舵柄、舵扇损坏或转舵机构卡住除外)而丧失操舵能力时，应能在45s内重新获得操舵能力。
舵机可由两个均能满足主操舵装置要求的独立的动力转舵系统组成；或至少有两个相同的动力转舵系统，在正常运行时同时能满足主操舵装置要求，其中任一系统中液压流体丧失时应能被发现，有缺陷的系统应能自动隔离，使其余动力转舵系统安全运行。
有的转舵机构虽不能分隔成两部分，但如经过严格的应力分析(包括疲劳和断裂分析)、密封设计、材料选用和试验，则也可允许用于1万Gt以上、10万Gt以下的油船、化学品船、液化气体运输船。
在这种情况下，只对管系或动力设备而不对转舵机构提出下列要求：即当发生单一故障时应能在45s内恢复操舵能力。
第二节液压舵机的工作原理和基本组成基本组成：1.远操机构（转递操舵信号）2.舵机（提供转舵动力）3.转舵机构（对舵柱产生转舵力矩）4.舵叶（产生转船力矩）分类：1.按远操机构分机械、电力、液压2.按舵机能源分人力、气动、电动、液压3.按转舵机构分往复、转叶第二节液压舵机的工作原理和基本组成分类：变向变量泵式（变向泵式）定向定量泵式（换向阀式）组成：1.操纵系统－转递操舵信号2.控制元件－控制油液的流向、流量和压力3.转舵机构－将油液的压力能转变为机械能4.动力源－提供一定压力和流量的油液反馈机构发送器受动器变向变量泵转舵机构舵叶远操机构操纵阀三位四通阀控制油缸式换向阀手、液动转舵机构舵叶液压舵机组成框图追随机构机械杠杆：三点式、五点式（带副杠杆式）电子反馈式1.三点式追随机构A 操纵点，Ｂ追随点，Ｃ控制点C C'AA'1AA'11第三节液压舵机的转舵机构分类： 1.往复式转舵机构2.回转式转舵机构1.往复式转舵机构１）滑式转舵机构采用Ｖ字型密封２）滚轮式转舵机构３）摆缸式转舵机构2.回转式转舵机构AEG型转叶舵机油缸第四节液压舵机的遥控系统1.伺服油缸式舵机遥控系统2.交流伺服电机式舵机遥控系统1.伺服油缸式舵机遥控系统由电气遥控和液压伺服两部分组成：1）将驾驶台发出的信号转到舵机室；2）将信号转换成伺服油缸活塞的位移（通过追随机构控制主油泵的变量机构，实现远距离操舵）。
2.交流伺服电机式舵机遥控系统第五节舵机液压系统实例一、泵控型舵机液压系统一、阀控型舵机液压系统1.工况选择正常工作No.2泵带1、2缸工作No.1泵带3、4缸工作2.自动安全切换装置自动的使一对油缸与主油路隔断，自动的转换工作油泵和油缸。
No.1系统→No.2系统或No.2系统→No.1第六节液压舵机的管理一、舵机充油和调试1.系统的清洗和充油2.舵机的试验和调试3.安全阀的整定二、舵机管理注意事项1.油位、油温、油压2.滤器、润滑3.泄漏、噪音4.机械过热5.联轴节、阀和固定螺帽三、舵机常见故障1.舵不能转动2.只能单向转舵3.转舵时间打不到规定要求4.滞舵、冲舵、跑舵5.舵机有异常声音和振动6.舵不准第六节液压舵机的管理滞舵－舵叶的转动滞后于操舵动作。
冲舵－舵转到指令舵角后冲转过头。
跑舵－稳舵期间舵偏离所停舵角。
舵不准－转舵停止时实际舵角与指令舵角误差超过±1°。
思考与练习1、完整的操舵装置由哪些部分组成？2、简述阀控式液压舵机的性能和结构特点。
3、简述泵控式液压舵机的性能和结构特点。
4、通常船舶上操舵装置安装有几套？目的是什么？5、《钢质海船人级与建造规范》对舵机的技术要求有哪些？6、泵控式液压舵机常见的故障有哪些?41。