伺服电机同步控制技术在印刷行业的应用
伺服电机控制技术的应用与发展
伺服电机控制技术的应用与发展伺服电机控制技术是一种高性能控制技术，用于控制伺服电机的转速、位置、加速度和力矩等运动参数。
它广泛应用于工业自动化领域，包括机床、机器人、印刷设备、包装设备、纺织设备等。
伺服电机控制技术的应用与发展，主要包括以下几个方面。
伺服电机控制技术在提高生产效率和产品质量方面具有重要作用。
伺服电机控制系统能够精确控制电机的转速和位置，从而实现高精度的加工和定位，提高生产效率和产品质量。
在数控机床上使用伺服电机控制系统，可以实现高速切削和精密加工，提高加工效率和精度。
伺服电机控制技术在节能环保方面也有广泛应用。
传统的电机控制技术通常采用调速器或变频器，能效较低。
而伺服电机控制系统能够根据实际负载情况动态调整电机的转速和力矩，从而实现能耗的最优化。
伺服电机控制系统还能够通过回馈控制，降低电机在调速和定位过程中的振动和噪音，减少环境污染。
伺服电机控制技术在智能制造方面有着重要的应用前景。
随着工业自动化和智能制造的发展，伺服电机控制系统具备了更多的功能和应用。
通过与传感器、视觉系统和网络等设备进行联网，伺服电机控制系统能够实现远程监控、远程维护和智能诊断。
伺服电机控制系统还能够与其他智能设备和机器人系统进行协同工作，实现自动化生产和柔性制造。
伺服电机控制技术在市场需求和技术进步的推动下，也在不断发展和完善。
目前，伺服电机控制系统的控制精度和响应速度不断提高，控制算法和控制器的性能不断优化。
新的材料、新的传感器和新的驱动方式也不断应用于伺服电机控制技术中。
未来，伺服电机控制技术有望进一步发展，实现更高效、更智能的控制和应用。
伺服电机控制技术在工业自动化领域具有广泛的应用和重要的发展前景。
通过提高生产效率和产品质量、节能环保、智能制造和技术进步，伺服电机控制技术将为工业自动化领域带来更多的应用和创新。
伺服控制器在印刷设备中的应用简介
伺服控制器在印刷设备中的应用简介伺服控制器是一种电动机控制设备，可以精确控制电机的位置、速度和加速度，广泛应用于各种机械设备中。
在印刷设备行业，伺服控制器的应用已经成为现代印刷技术的重要组成部分。
本文将介绍伺服控制器在印刷设备中的应用及其优势。
一、伺服控制器在印刷设备中的应用1. 传送带控制伺服控制器能够控制印刷设备中的传送带速度，实现纸张的准确定位和传输。
通过伺服控制器，可以精确控制印刷速度和纸张进给速度，从而保证印刷质量和准确度。
2. 轨道导向印刷设备中的印刷工作台或印板需要在轨道上准确移动，以完成印刷工作。
伺服控制器可以通过精确的位置控制，控制工作台或印板的移动，确保印刷过程中的定位准确性和稳定性。
3. 印刷头位置控制在某些印刷设备中，例如喷墨打印机，印刷头的位置控制至关重要。
伺服控制器可以精确控制印刷头的位置，以实现高分辨率、高质量的印刷效果。
4. 张力控制印刷设备中的纸张或卷筒材料在传输过程中需要保持适当的张力。
伺服控制器可以实时监测纸张或卷筒的张力，并自动调整伺服电机的转速，以保持恒定的张力，避免纸张断裂或印刷质量下降。
5. 反馈控制伺服控制器可以实时监测印刷设备的各种工作参数，例如速度、位置、温度等。
根据反馈信息，伺服控制器能够实时调整控制参数，以优化印刷过程和提高印刷质量。
二、伺服控制器在印刷设备中的优势1. 高精度控制伺服控制器可以实现高精度的位置、速度和加速度控制，能够满足印刷设备对于印刷质量和准确性的要求。
2. 快速响应伺服控制器能够实时响应控制指令，调整电机的转速和位置，以适应不同的印刷需求。
这样可以大幅提高印刷设备的生产效率和响应速度。
3. 独立控制每个伺服电机都可以通过独立的伺服控制器进行控制，互不干扰。
这种独立控制结构有效降低了系统的复杂性，提高了印刷设备的可靠性和可维护性。
4. 多功能性伺服控制器具有多种控制模式和功能选项，可以根据印刷设备的需求进行灵活配置。
例如，可以实现闭环控制、开环控制、位置模式、速度模式等多种控制方式。
伺服控制器在电子制造中的应用
伺服控制器在电子制造中的应用随着电子制造技术的不断发展，伺服控制器在电子制造中扮演着越来越重要的角色。
伺服控制器是一种用来控制伺服电机的装置，它能够根据外部输入信号来控制电机的位置、速度和力度。
在电子制造中，伺服控制器广泛应用于各种自动化设备中，如数控机床、印刷机、注塑机等。
本文将重点介绍伺服控制器在电子制造中的应用，并探讨其优势和未来发展趋势。
首先，伺服控制器在电子制造中的应用具有精准控制能力。
电子制造过程中，要求对工件进行精准的加工和控制。
伺服控制器能够根据输入信号对电机进行精准的控制，从而实现对工件的精准控制。
例如，在数控机床中，伺服控制器能够根据输入的程序指令，精确控制电机的位置和速度，从而实现对工件的精准加工。
采用伺服控制器的电子制造设备能够提高生产效率和产品质量，满足市场对精确加工的需求。
其次，伺服控制器在电子制造中的应用具有高效能力。
伺服控制器采用了先进的控制算法和技术，能够实现高效的动态响应和控制精度。
伺服控制器能够根据输入信号实时调整电机的控制参数，使其始终保持在最佳状态。
这样可以提高设备运行效率，缩短加工周期，降低生产成本。
例如，在注塑机中，伺服控制器能够根据输入的注射速度和压力信号，精确控制电机的转速和力度，从而实现高效的注塑过程。
此外，伺服控制器还具有安全可靠的特点。
在电子制造中，安全是首要考虑的因素之一。
伺服控制器能够通过监测电机的运行状态，实时反馈控制信息，并通过各种保护装置来保证设备和操作人员的安全。
例如，在印刷机中，伺服控制器能够根据输入的打印指令，精确控制印刷头的行进速度和力度，同时通过安全传感器监测印刷头的位置，避免误操作和意外发生。
这种安全可靠的特点使得伺服控制器成为电子制造设备的重要控制部件。
伺服控制器的应用还面临着挑战和机遇。
首先，随着电子制造技术的不断进步，对伺服控制器性能的要求也越来越高。
传统的伺服控制器往往速度较慢、精度较低，无法满足高速、高精度的需求。
伺服电机在纺织设备中的应用
伺服电机在纺织设备中的应用伺服电机是一种可以根据控制系统的指令精确控制转速、位置和加速度的电机。
在纺织设备中，伺服电机扮演着至关重要的角色，不仅能够提高生产效率，还可以改善产品质量。
本文将详细介绍伺服电机在纺织设备中的应用。
1. 伺服电机在织布机中的应用在织布机中，伺服电机通常用于控制织机的速度和张力。
通过伺服电机的精确控制，可以实现织布机各个部位的同步运转，从而生产出质量更高的面料。
此外，伺服电机还可以根据不同面料的特性进行调节，提高生产效率和减少损耗。
2. 伺服电机在缝纫机中的应用在缝纫机中，伺服电机的应用也非常广泛。
通过伺服电机的精准控制，可以实现缝纫机的高速运转，并且可以调整缝纫机的针步距、张力等参数，以适应不同布料的缝合需求。
因此，利用伺服电机可以有效提高缝纫机的生产效率和缝合质量。
3. 伺服电机在整经机中的应用整经机是纺织设备中用于整经的重要设备，而伺服电机在整经机中的应用也非常重要。
伺服电机可以精确控制整经机的张力和速度，保证经纱的稳定输送，避免因为张力不均匀而导致的经纱断裂等问题。
这样不仅提高了整经机的整经效率，也提高了整经的质量。
4. 伺服电机在印染设备中的应用在印染设备中，伺服电机通常用于控制印染机的进给、送料和卷取等动作。
通过伺服电机的精确控制，可以实现各个部位的同步运转，确保印染效果的一致性。
而且伺服电机还可以根据不同印染材料和工艺要求进行调节，提高印染设备的生产效率和产品质量。
总之，伺服电机在纺织设备中的应用非常广泛，不仅可以提高生产效率，还可以改善产品质量，降低生产成本。
随着科技的不断发展，伺服电机在纺织设备中的应用将会变得更加广泛和重要，为纺织行业的发展注入新的动力。
希望未来能够看到更多创新的纺织设备，为纺织行业带来更多的惊喜和发展机遇。
伺服电机控制技术的应用与发展
伺服电机控制技术的应用与发展伺服电机控制技术是一种高精度、高性能的电机控制技术，被广泛应用于各种工业领域，比如机床、印刷设备、食品包装机械、医疗设备等。
随着工业自动化水平的提高和智能制造的发展，伺服电机控制技术在工业生产中的应用越来越广泛，其发展也不断取得重要进展。
一、伺服电机控制技术的应用领域1. 机床领域：在数控机床领域，伺服电机控制技术可实现高速、高精度的定位和运动控制，从而提高加工精度和效率。
2. 包装机械领域：伺服电机控制技术在食品包装机械、药品包装机械等领域得到广泛应用，可实现高速稳定的包装运动，提高生产效率。
3. 机器人领域：机器人系统需要高精度的定位和运动控制，伺服电机控制技术能够满足这一需求，因此在工业机器人、服务机器人等领域得到广泛应用。
4. 医疗设备领域：在医疗设备领域，伺服电机控制技术可用于X射线机、CT机、核磁共振仪等设备，实现高精度的成像和运动控制。
5. 纺织机械领域：在纺织机械领域，伺服电机控制技术可实现高速、高精度的纺纱、织布、染整等流程的运动控制，提高生产效率和产品质量。
1. 多轴联动控制：随着工业生产的复杂性不断增加，多轴联动控制成为一种重要的发展趋势。
伺服电机控制系统可以实现多轴联动控制，从而满足复杂工艺流程和设备运动的需要。
2. 高性能控制算法：针对高速、高精度运动控制的需求，伺服电机控制技术需要不断改进和优化控制算法，以提高控制系统的性能和稳定性。
3. 智能化控制系统：智能制造的发展要求生产设备具有自主识别、自动调整、自适应控制等能力，伺服电机控制系统需要不断发展智能化技术，提高生产设备的智能化水平。
4. 节能环保技术：伺服电机控制技术需要不断改进节能和环保技术，减少能源消耗和环境污染。
伺服电机控制技术在智能制造中发挥着重要作用。
智能制造要求生产设备具有高效、灵活、智能的特点，而伺服电机控制技术恰好具备这些特点，可以满足智能制造的需要。
1. 灵活生产：伺服电机控制系统可以实现高精度的运动控制和多轴联动控制，可以满足灵活生产的需求，适应生产线的快速切换和产品的快速更新。
伺服系统在印刷机中的应用
伺服系统在印刷机中的应用随着科技的不断进步，伺服系统在印刷机中的应用越来越广泛。
伺服系统以其高效稳定的性能和精确的控制能力，为印刷行业带来了巨大的变革。
本文将探讨伺服系统在印刷机中的应用，从机器结构设计、印刷品质控制、生产过程优化等方面展开讨论。
一、机器结构设计伺服系统在印刷机中的应用首先体现在机器结构设计方面。
伺服系统的高精度和高速度特点，使得印刷机的运动控制变得更加准确和快速。
传统的印刷机通常采用步进电机或直流电机作为动力源，但受限于其控制精度和响应速度，无法满足高精度印刷的要求。
而伺服系统的出现填补了这一空白，通过精确的位置控制和快速的响应能力，使印刷机在高速运动中仍能保持卓越的印刷质量。
二、印刷品质控制伺服系统在印刷机中的应用还在印刷品质控制方面发挥了重要的作用。
利用伺服系统的高精度控制能力，印刷机可以实现对印刷品色彩、对比度、清晰度等方面的精细调节。
通过传感器对印刷过程中的色彩、墨量等参数进行实时检测，并反馈给伺服系统进行相应的调整，可以保证印刷品在各种复杂背景下都能呈现出良好的效果，提升品质和印刷效率。
三、生产过程优化伺服系统在印刷机生产过程中的应用，可以实现生产过程的优化和自动化。
传统印刷机的纸张传输、定位和对准等过程通常依靠人工操作，效率低下且易出错。
而引入伺服系统后，可以实现自动化控制，通过伺服电机精确控制纸张的传送和定位，大大提高了生产效率。
此外，利用伺服系统的定位功能，可以实现印刷机的连续打印，减少因纸张对齐不准确而导致的错误，进一步提高生产效率。
总结：伺服系统的应用为印刷机行业带来了巨大的变革。
通过在机器结构设计中的应用，伺服系统使印刷机的控制更加准确和快速；在印刷品质控制方面，伺服系统可以实现精细调节，提升印刷品的质量和效果；另外，在生产过程优化方面，伺服系统的自动化控制和定位功能大大提高了印刷机的生产效率。
可以预见，伺服系统在印刷机中的应用将在未来继续拓展，为印刷行业带来更多的创新和进步。
伺服电机控制技术的应用与发展
伺服电机控制技术的应用与发展伺服电机是一种能够通过控制电流、电压、转子位置等参数来实现精确控制的电机。
它凭借着高精度、高效率和高响应速度等特点，在许多领域得到了广泛的应用。
本文将重点介绍伺服电机控制技术的应用与发展。
伺服电机控制技术在工业自动化领域中有着重要的应用。
它可以用于控制工业机器人的运动，实现复杂的编程、高速度和高精度的运动控制，并且可以根据不同的生产需求进行灵活的调整。
伺服电机还可以用于机床、数控机床和印刷设备等高精度加工和生产设备中，帮助提高生产效率和产品质量。
伺服电机控制技术在航空航天领域的应用也日益广泛。
航空航天设备对于精度和可靠性的要求非常高，伺服电机能够提供精确的位置和速度控制，满足航空航天设备的自动化要求。
在航空器的舵面控制系统中，伺服电机可以控制舵面的运动，使得航空器能够稳定地飞行。
伺服电机控制技术还可以应用于家用电器领域。
现代家用电器越来越注重智能化和自动化，伺服电机的高精度控制能力可以满足家用电器对于运动控制的要求。
洗衣机中的电机控制可以根据不同的洗涤程序和负荷情况，精确地控制转子的运动，实现洗涤的效果。
伺服电机控制技术在不断地发展和创新中，主要体现在以下几个方面。
随着电子技术的快速发展，伺服电机控制技术的控制精度和可靠性不断提高。
传感器的发展、控制算法的优化以及数字信号处理器的应用都为伺服电机的控制提供了更大的便利。
随着电机技术的不断进步，高性能伺服电机的出现也推动了伺服电机控制技术的发展。
高性能伺服电机具有更高的功率密度、更高的效率和更高的转矩密度，能够满足更多领域对于伺服电机的要求。
随着通信技术的迅猛发展，伺服电机控制技术越来越注重网络化和智能化。
利用现代通信技术，可以实现伺服电机之间的远程控制和监控，提高系统的灵活性和可调度性。
随着人工智能技术的发展，伺服电机控制技术也开始向自动化和智能化方向发展。
利用机器学习和深度学习技术，可以对伺服电机的控制算法进行优化和自适应调整，提高系统的自学习和自适应能力。
英威腾 SV-DB100伺服系统在平面丝网印刷机上的应用
英威腾SV－DB100伺服系统在平面丝网印刷机上的应用1引言目前，全球印刷企业和制造商都将目光聚集在伺服传动技术的发展和应用上，欧洲印机制造商近几年制造的高档印刷机95%已采用伺服传动技术，在日本也有60%的凹印机产品采用伺服传动技术。
伺服传动技术的应用，可以说是全球印刷业的一场技术革命，它不仅给印刷业带来了巨大的商机，而且也是满足当前小印量、高质量、承印材料种类广泛、最低浪费量的短版印刷市场的最佳解决方案。
丝网印刷机是用丝网印版施印的机器，平面丝网印刷机是丝网印刷机的一种，它用平面丝网版在平面承印物上印刷，一般是刮墨板压着印版水平移动，通过印版起落更换承印物。
印刷精度是一个评判印刷效果的关键指标。
本项目通过SV-DB100系列伺服系统驱动油墨辊的左右横移，精确的位置定位和平滑的速度输出，大大提高了平面丝网印刷机的精度。
2系统工作原理平面丝网印刷机由传动装置（电机，电磁离合器，减速器，调速机构）、印刷装置（印版夹持器，印版起落机构，对版调整机构，抬网补偿机构）、印刷装置、支承装置即承印平台、对版机构、干燥装置和电气控制装置（工作循环控制，刮板位置控制，气压控制），其工作原理如下：经传动机构传递动力，让刮墨板在运动中挤压油墨和丝网印版，使丝网印版与承印物形成一条压印线，由于丝网具有张力N1和N2，对刮墨板产生力F2，回弹力使丝网印版除压印线外都不与承印物相接触，油墨在刮墨板的挤压力F1作用下，通过网孔，从运动着的压印线漏印到承印物上。
在印刷过程中，丝网印版与刮墨板进行相对运动，挤压力F1和回弹力F2也随之同步移动，丝网在回弹力作用下，及时回位与承印物脱离接触，以免把印迹蹭脏。
即丝网在印刷行程中，不断处于变形和回弹之中。
刮墨板在完成单向印刷后与丝网印版一起脱离承印物，同时进行。
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伺服电机同步控制技术在印刷行业的应用
在印刷机械行业中，多电机的同步控制是一个非常重要的问题。
由于印刷产品的特殊工艺要求，尤其是对于多色印刷，为了保证印刷套印精度（一般≤0.05mm），要求各个电机位置转差率很高（一般≤0.02%）。
在传统的印刷机械中，以往大都采用以机械长轴作为动力源的同步控制方案，但机械长轴同步控制方案易出现振荡现象，各个机组互相干扰，而且系统中有许多机械零件，不方便系统维护和使用。
随着机电一体化技术的发展，现场总线技术不断应用到各个领域并得到了广泛的应用。
本文针对机组式印刷机械的同步需求，提出了一种基于CAN现场总线的同步控制解决方案，并得以验证。
一、无轴传动印刷机控制系统的同步需求
机组式卷筒印刷机一般由给纸机组、印刷机组、张力机组、加工机组和复卷机组等机组组成。
在传统的有轴传动印刷机中，动力源由异步电机通过皮带轮带动一根机械长轴（约10-20m），然后通过长轴带动各机组的齿轮、凸轮、连杆等传动元件，再通过传动元件带动设备的执行元件完成设备的输人、输出任务。
卷筒印刷机要求印刷速度为300m/min，套印精度≤0.03mm，为了满足套印精度，要求在各个机组定位精度≤0.03 mm。
在印刷机印刷过程中，要求各机组轴与机械长轴保持一定的同步运动关系，能否很好的实现各个机组轴的同步关系，将直接影响到印刷速度、套印精度等。
其中，给纸机组、印刷机组要求与主轴转动速度成一定的比例关系，张力机组根据不同的印刷速度调整张力系数，加工机组需要与主轴保持凸轮运动关系，而复卷机组的运动规律，要求随着纸卷直径的增大而减小。
我们把机械长轴作为主轴（参考轴），各印刷机组轴为从动轴，如图1，各从动轴与主轴要满足同步关系θ1=f1（θ），θ2=f2（θ），θ3=f3（θ）···，其中，θ为主轴位置转角，θ1、θ2、θ3···为从动轴位置转角。
二、同步控制系统设计
考虑到印刷机中同步运动关系复杂，套印精度高、印刷机组点多、分散，多操作子站，印刷生产线长等特点，采用全分散、全数字、全开放的现场总线控制系统FCS，总线的选择选用CAN总线。
为了实现各个印刷机组的复杂同步关系，将主控制器和各个电机的伺服驱动器都挂接到CAN总线上，构成以印刷机控制器为核心的CAN现场总线系统。
控制器和伺服驱动器都配有CAN总线控制器SJA1000和收发器
PCA82C250的通讯适配卡，通过连接在印刷机控制器上的CAN通讯适配卡，控制器可以方便、快速的与各伺服驱动器通讯，向各个伺服单元发送控制指令和位置给定指令，并实时获得各个伺服电机的状态信息，按照需要实时地对伺服参数进行修改，各个伺服单元也可以通过CAN总线及时的进行数据交换。
各个伺服驱动器在获得自己的位置参考指令后，紧密的跟随位置指令。
由于控制器的位置指令直接输入到各个伺服驱动器，因此每个伺服驱动器都获得同步运动控制指令，不受其他因素影响，即任一伺服单元都不受其他伺服单元的扰动影响。
在这个系统中，控制器和各个伺服驱动器都作为一个网络节点，形成CAN控制网络。
同时，由于采用现场总线控制系统，可以根据印刷规模，扩展网络节点个数。
三、编码器和伺服电机的选择
在大惯量负载印刷系统中，编码器和伺服系统的选择尤为重要。
以BF4250卷筒纸印刷机为例，其负载转动惯量很大，其中柔印机组为0.13 kg·m2，胶印机组转动惯量最大，为0.33 kg·m2。
由于系统定位精度要求≤0.03mm，考虑到负载的大惯量性，把控制周期定为2ms，要求位置环稳态误差为±1个脉冲。
根据定位精度和稳态误差，可以折算出编码器线数为17000线，可是考虑到在实际印刷过程中，要不断调整不同机组的位置，如果编码器分辨率选17000线，在调整印辊时，由于机组转动惯量很大，将会产生很大的角加速度，进而产生很大的转矩。
例如对于胶印机组，调整角加速度超过700 rad/s2，调整转矩超过200N·m，一般的电机无法满足要求。
综合考虑，选择编码器分辨率为40000线，这样在调整过程中，减小了电机的调整加速度，进而减小了调整转矩。
例如在负载惯量最大的
胶印机组中，调整角加速度为78.6rad/s2，调整转矩为26 N·m，凯奇电气公司的90M系列伺服电机完全可以满足要求。
四、时钟同步机制
在分布式无轴传动同步控制系统中，需要各个印刷机组之间统一协调地工作，所以各个机组必须要有统一的时间系统，以保证各个印刷机组协调工作，完成印刷任务。
具体的时钟同步实现方法分为硬件时钟同步，同步报文授时同步和协议授时同步。
1、硬件时钟同步。
硬件时钟同步是指利用一定的硬件设施（如GPS接收机、UTC接收机、专用的时钟信号线路等）进行的局部时钟之间的同步，操作对象是计算机的硬件时钟。
硬件同步可以获得很高的同步精度（通常为10-9 秒至10-6秒）。
2、同步报文授时同步。
在每个通讯周期开始，主站以广播形式发送一次同步报文。
例如在SERCOS协议数据传输层中，每个SERCOS的通讯周期开始都以主战发送的同步报文MST为标志。
MST的数据域非常短，只占1个字节。
MST报文的同步精度很高，如果用光缆做传输介质，同步精度可在4微妙之内。
3、协议授时同步。
协议授时也叫软件授时，指利用网络将主时钟源，通过网络，发给其他的子系统，以达到整个系统的时间同步性。
通过计算从发出主时钟信息到发送到目标节点接受该信息并产生中断之间的时间差，可以得出延迟时间。
然后通过延时补偿来达到时间同步。
软件授时成本低，可由于同步信息在网络上传输的延迟大且有很大的不确定性，所以授时精度低（通常为10-6秒到10-3秒）。
综合考虑，本文的时钟同步方案采用的是硬件时钟同步，各节点根据系统中指定的主时钟来调整它们的时钟，具体实现方法是：添加硬件
时钟同步信号线CONCLK用来传输时间同步信号，同步控制信号周期为
2ms，以同步信号的上升沿作为同步点。
在控制器中设置同步信号发生器，并在各个驱动器内部设置同步接受单元。
驱动器从站的同步接受单元检测到主战的CONCLK上升沿后，各从站时钟同时清零。
这样定期清零不仅保持了各从站时钟的一致性，同时也避免了同步误差的累计。
为了提高模块同步信号的抗干扰能力，采用平衡差分驱动方式传输同步信号。
使用光耦隔离，可以使主站和从站的信号互不干扰。
五、上位机同步运动数据的产生
同步运动数据的产生任务放在到北京首科凯奇电气技术有限公司开发的软PLC -ComacPLC系统中。
该公司的软PLC系统，硬件系统采用的是工业计算机平台,操作系统采用的是微软推出的WinCE嵌入式操作系统。
在此软PLC系统中，建立了快逻辑任务和慢逻辑任务，快逻辑用于对时间要求高的场合,如紧急情况处理,高精度采样等情况，慢逻辑任务主要用于一般对时间要求不高的场合。
快逻辑任务是一个需要定时执行的任务（类似于中断服务程序），该任务必须在一个系统采样周期内执行完成，慢逻辑任务是一个无限循环，它可以在几个系统采样周期内完成[2]。
快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时，定时周期为1毫秒。
在执行过程中每一次采样周期都执行一次快逻辑任务，产生成同步运动数据。
为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系，建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态。
在每个系统采样周期中，根据虚拟主轴的运动状态，以及各个从动轴的同步运动要求，分别计算各个从动轴的位置信息，产生各个从动轴的同步运动数据，放入CAN控制器的发送队列等待发送
六、同步接口技术协议
本系统总线波特率设为1Mbps，位传输时间τbit为1×10-6秒。
每个数据帧由8个字节组成，发送报文数据帧长度固定为131位（29位标识符），反馈报文长度为99位。
数据帧传送时间Cm=131μs。
把同步控制信号线CONCLK，作为同步周期信号线和报文的基准信号线。
同步控制信号周期为2ms，高电平有效，信号电平宽度为10。
正常通讯时，一个控制周期内CAN网络可以传送16个同步数据报文。
控制器在CONCLK 上跳沿之后50μs内发出指令报文，驱动器在接受到指令报文后100微秒内发出反馈报文。
指令报文内容包括位置指令值、逻辑接口信号输入，其中位置指令占用4个字节（32位），逻辑接口信号输入占用一个字节。
逻辑接口信号输入包括驱动器使能、复位等指令。
在反馈报文中，包括伺服运行状态信息和故障信息。