机器人辊边压合质量优化培训教材
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2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)
ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展，已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商，其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5，本文将提供一份详细的培训教材，内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的，可以实现多种运动方式，如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑，负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面，通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统，运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备，可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言，如RAPID、等，方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏：用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘：用于输入数据和指令。
功能键：用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮：用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象：RAPID编程语言采用面向对象的设计思想，将的动作和功能封装为对象，方便用户进行编程和调用。
模块化：RAPID编程语言支持模块化编程，用户可以将程序分解为多个模块，提高程序的可读性和可维护性。
可扩展：RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量，方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分：用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分：用于实现的主要功能，如运动、抓取、放置等。
子程序部分：用于实现的辅助功能，如计算路径、检测物体等。
异常处理部分：用于处理程序运行中的异常情况，如碰撞、设备故障等。
《辊压机培训》PPT课件
《辊压机培训》PPT课件
辊压机部分概述
一、工作原理 二、正常工作的必要条件 三、辊压机的基本结构 四、各部分功能及故障分析
2
辊花层 ZD310 硬质层 ZD5 过渡层 ZD3
层压破碎理论
物料密实阶段 物料破碎阶段 物料成饼阶段
3
稳定工作的条件
第一 相对密封的破碎腔 第二 足够大的破碎压力 第三 一定程度的过饱和喂料、 通过量。
长 的 时 间 隧 道，袅
结束
4
进料装置
料压的重要性
通过量（T）＝辊缝（m)× 辊宽×线速度×3600 ×2.2 （吨/m3)
侧挡板的重 要性
5
必要工作压力
作用：提供必要的压力。
细粉量
压力（kg)
70 100
150
1、从曲线中可以看到，当油缸压力在50以下时，细粉量很少。 2、当压力从70－－100时，细粉量最多， 3、当压力大于150时，细粉量基本不再变化。 结论：当工作压力在70－100之间工作时，效果最好，压力过高，细粉重新聚合。
扭力支撑
挤压辊装置
8
机架
9
传动
四、信号采集系统
11
液压系统
一、液压系统的作用、压力的计算及基本公式 P1*V1/T1=P2*V2/T2
二、液压系统及各阀的工作原理 三、常见故障：1、不保压：各溢流阀故障的判断。
2、左右压力不均等。3、一侧压力不稳，频繁辊 缝跳闸。多见于调试初期。结构的变化、三通阀 的取消。
量 常见故障的判断：液压系统（辊缝、辊偏、未
启动）、干油系统（泵、分配器）、润滑系统 （油温、轴温、轴震）、信号采集系统（无效 值、温度、变送器）
23
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
辊压机部分概述
一、工作原理 二、正常工作的必要条件 三、辊压机的基本结构 四、各部分功能及故障分析
2
辊花层 ZD310 硬质层 ZD5 过渡层 ZD3
层压破碎理论
物料密实阶段 物料破碎阶段 物料成饼阶段
3
稳定工作的条件
第一 相对密封的破碎腔 第二 足够大的破碎压力 第三 一定程度的过饱和喂料、 通过量。
长 的 时 间 隧 道，袅
结束
4
进料装置
料压的重要性
通过量（T）＝辊缝（m)× 辊宽×线速度×3600 ×2.2 （吨/m3)
侧挡板的重 要性
5
必要工作压力
作用：提供必要的压力。
细粉量
压力（kg)
70 100
150
1、从曲线中可以看到，当油缸压力在50以下时，细粉量很少。 2、当压力从70－－100时，细粉量最多， 3、当压力大于150时，细粉量基本不再变化。 结论：当工作压力在70－100之间工作时，效果最好，压力过高，细粉重新聚合。
扭力支撑
挤压辊装置
8
机架
9
传动
四、信号采集系统
11
液压系统
一、液压系统的作用、压力的计算及基本公式 P1*V1/T1=P2*V2/T2
二、液压系统及各阀的工作原理 三、常见故障：1、不保压：各溢流阀故障的判断。
2、左右压力不均等。3、一侧压力不稳，频繁辊 缝跳闸。多见于调试初期。结构的变化、三通阀 的取消。
量 常见故障的判断：液压系统（辊缝、辊偏、未
启动）、干油系统（泵、分配器）、润滑系统 （油温、轴温、轴震）、信号采集系统（无效 值、温度、变送器）
23
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
辊压机基础知识培训
2．辊压机结构介绍 ．
1） 机架装配： 机架是辊压机其他部分安装固定的基体，主要由底座、 左右立架、中间立柱、顶部等部分组成，均为焊接结构 件，它们用螺栓和剪力销等件连成一个整体，如图2-4所 示。 机架上的调节垫板主要用来调节辊缝的初始值，即是最 小值。借助中间立柱使活动辊轴承座与固定辊轴承座紧 紧压靠，并将初始液压推力传递给立架。当要改变初始 辊缝时，更换不同厚度的调节垫板。考虑到挤压辊的水 平浮动要求，要求底座上设置导向滑键，并且在接触面 间采取有减少滑动摩擦系数的措施，如贴焊不锈钢板等。 对于大中型辊压机，在固定辊轴承座与立架之间设计弹 性支承板，借以缓冲水平冲击。机架的联接螺栓多为高 强度螺栓，拧紧时应严格按照拧紧力矩的要求拧紧。
6） 检测系统：辊压机因有较高的可靠性要求， 对关键参数和元件进行连续检测，并与控制系 统联锁实现自动控制。除电气方面的检测外， 主要有如下检测内容： ① 辊缝间隙的检测与控制； ② 辊缝设定极限的检测与报警； ③ 主轴承温度的检测与控制； ④ 减速器润滑油温度的检测与控制； ⑤ 液压系统油压的检测与控制； ⑥ 干油泵站储脂量的检测与报警； ⑦ 润滑系统工作状况的检测与报警； ⑧ 冷却站工作状况的检测与报警；
Байду номын сангаас
在每个挤压辊的两端都有支承的滚动轴承装置。 辊压机因工作负荷很大，且料层波动频繁，致 使主轴承的负荷很大，两个挤压辊的平行度在 使用中难以准确保证，所以一般都选用可调心 的双列球面滚子轴承，且多选用加强型的，以 适应挤压辊在使用中产生的歪斜，并且对轴承 的密封、润滑冷却均有较高的要求。考虑到轴 承的拆卸，选用锥孔轴承，因此，轴颈处也应 加工成锥形。由于定位精度的严格要求，锥轴 颈的锥度公差、直径尺寸和表面粗糙度均有特 别严格的要求。
浅谈机器人滚边质量提升难点及对策
图1 奇瑞商用车某车型后盖
拐角滚边不顺
）原因分析因造型原因，产品定义几处不滚边的拐角部位，定义冲压单件该处翻边角度为
实际冲压单件的翻边角度过大（120º），高度又过短），强行滚边造成棱线不顺。
a)改善前：拐角棱线不顺 b)改善后：拐角棱线顺畅
图2 拐角滚边不顺改进
2.后尾灯上部拐角尖角
（1）原因分析因造型及产品结构设计不合理，导致后尾灯上部该处拐角部位无法实现。
（2）对策对该处部位做了多种验证方案，简单介绍其中两种。
第一种，机器人滚边时滚轮对拐角处
）改善前：拐角处尖角突出 b）改善后：拐角处圆顺
图3 拐角尖角改进
3.后尾灯上部拐角处与侧围匹配部位尺寸不稳定
（1）原因分析经过滚边反复验证及对冲压单件的排查，最终发现导致问题的原因为零件状态发生较
图4 零件变形有双折线
冲压单件该处存在明显变形，折边线有两条，导
致机器人滚边过程中，板件受力不均，滚轮无法保证
沿着其中一条确定的折边线包边。
通过对问题件进行
还原，能清晰看到，滚边初段沿着外侧折边线折边，
而滚边末段则沿着内侧折边线折边。
这样导致该小段
滚边检具尺寸不稳定，外观上呈现三角形或者间隙极
a）改善前：尺寸不稳定 b）改善后：尺寸稳定
图5 尺寸不稳定问题改进
经验分析
从实际应用中遇到的问题及其解决过程来看，为
反复验证，才能获得需要的实物效果。
快速提升调试效率、最大限度避免出现无法解决的质
量难题，在产品造型、结构设计、滚边工艺可行性分。
机器人滚边压合技术应用知识讲解
机器人滚边压合技术应用机器人滚边压合技术应用作者:撰文／长春大正博凯汽车设备有限公司刘殿福机器人滚边压合技术，现在已经被应用于轿车白车身关键部件的包边制造中，主要部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术。
这样，机器人滚边压合的这项柔性化生产技术成为轿车产品开发首选应用技术。
机器人滚边压合技术的柔性化主要体现在两方面：一方面该技术可以根据实际生产节拍需要，采用一机多模或一模多机的工艺方案生产加工产品；另一方面根据车型的生命周期可随时更换滚边压合夹具来实现产品的更新换代。
图1展示的是典型的一模多机的机器人滚边压合，四个机器人同时完成一个行李厢盖的滚边压合。
图2是一个机器人完成两个车门滚边压合的实例。
图1、图2所示均是实际生产应用的工位，如其相对应的产品需要改型，一般来说，只需要更换机器人滚边压合底模，压料板即可以实现产品转型。
工艺方法机器人滚边压合技术主要包含机器人滚边压合的工艺方法、机器人控制技术和机器人滚边压合设备的制造技术。
机器人滚边压合的工艺方法将根据不同类型的工件、同类型工件的不同结构形式特点制定工艺方案。
工艺方案可以展现出不同制造厂家的制造风格，特殊的制造方案也可以显示出制造厂家掌握机器人滚边压合技术的程度。
汽车顶盖天窗的滚边压合的工艺方法目前有分四次压合和六次压合两种方法。
图3显示分六次滚压成型过程，每次压合角度依次为30°、60°、90°、120°、150°和180°。
图4所示是顶盖天窗分四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°；四门和后盖一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°。
涂布、辊压培训资料
三.涂布、辊压
涂布控制要点：面密度（敷料量），尺寸 面密度是指单位面积极片上敷料的重量，单位mg/cm2，过程自检时可通过 测量面密度或者厚度来确认涂布质量，在我们公司以面密度的测量值为准， 涂布厚度仅供参考。 辊压控制要点：厚度（间接体现压实密度） 压实密度是指单位体积极片上敷料的重量，单位mg/cm3
粘度控制范围：1000~6000MPa.s
固含量（浆料中干粉物质的含量）：71% 粘度/固含量过低，将料会比较稀，涂布浆料流动性大会造成波动性比较大， 而且拖尾现象会比较严重，粘度低还表现在极片易掉料 粘度/固含量过高，将料会比较稠，涂布时颗粒、塞料的比例会比较大
Quality assurance Designed to power you
Quality assurance Designed to power you
四、裁片、分条、全检
裁片工位的主要控制要点：尺寸 分条工位的主要控制要点：毛刺、弧形 毛刺检验标准：端面≤24um,平面≤32um 电芯是由正负极片以及极片中间一层隔离膜（16um或者20um）通过卷绕在一 起组成，而且电池生产过程中某些工序（如卷绕、压芯、热冷压、夹具Baking） 都会通过挤压电芯使得正负极片与隔膜接触更紧密，在这些过程中毛刺容易刺 穿隔膜导致正负极片内部接触短路 弧形极片在卷绕时会造成内部极片错位，严重的甚至卷绕出螺旋形电芯 全检工序控制点：极片重量、外观不良（颗粒、塞料、掉料、破损、分斜)
4.NMP：正极溶剂，溶解/溶胀PVDF，稀释浆料 5.S-O：磷片石墨，有一定导电性能，能够增加极片的柔软性能，增强外观效
果
6.正极载流体：铝箔
Quality assurance Designed to power you
2024年度ABBIRC5机器人培训教材
优化算法
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
辊压机械PPT课件
延长量
β= b1/b0 ∵b 0≈b1 ∴ β ≈ 1
2020/3/24
8
(4) δ、λ、β之间的关系 由理想辊压条件 V0=V1 则：h 0 b 0 L 0 = h 1b 1L 1
或： h1 L1 b1 1 h0 L0 b0
∴ δ λ β＝1 ∵ β≈ 1 ∴ δ λ ≈1
2020/3/24
2. 延伸系数
被辊压物料度方向上的变形系数称为延伸系数， 用λ表示。
3. 宽展系数
被辊压物料宽度方向上的变形系数称为宽展系数， 用β表示。
2020/3/24
7
(1)压下系数δ
δ =h1/h0 ∵ h0 ＞ h1 ∴ δ＜1 （2）延伸系数λ
δ 变形
λ=L1/L0 ∵L 0 ＜ L1 ∴ λ ＞ 1 λ （3）宽展系数β
3
2020/3/24
辊压过程变形区几何示意图
4
三、辊压参数的确定
(—) 接触角 α的确定
cos
R 1 h 2
1 h
R
D
h 2 sin 2
2R
2
1 h
22R
一般情况下α很小
h 1 cos
2R
sin 1 h
22R
h
R
2020/3/24
5
h
R
当轧辊半径R一定时，压下量Δh越大，压入角α就越大， 随着压下量Δh的增大，面带变的抗力随之增大。轧辊 对面带的正压力N和摩擦力f也相应大。这时，处于变 形区内的面带所受拉力增大。当面带的压延比h o／ h1超过4：1时，即面带受到的拉力超过面带表面的扭 拉力时，在变形区内的面带将被拉断。
3.辊压过程不会引起油、面层次混淆不清。
4. 连续卧式辊压机的适应性较强，能够生产多种食品。
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第07页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
转化的过程中需要注意CATIA 的格式，对用上图中的J56.IGS，就可以转化成 ROBCAD 的格式 J56.CO进行编辑了。
机器人辊边压合技术
第08页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
2、机器人的TCP的创建
确定机器人的TCP是仿真的基础，蓝色线是作为仿真的基础FRAME，就是说有了这些蓝色的 FRAME是建立TCP 的基础，很方便的进行TCP的设定，位置、方向就可以直接应用了。
5.9、之前定义的工具号3； 5.10、运动速度200mm/s；
产品上LOCATION 点的创建------------------------------------------------------------------------------13
干涉检查--------------------------------------------------------------------------------------------------------14 机器人轨迹点的建立------------------------------------------------------------------------------------15-24 ROBCAD中机器人校正-------------------------------------------------------------------------------- 22-31 机器人辊边压合轨迹精细调试质量控制---------------------------------------------------------------- 32 与PLC 交互信号实现自动--------------------------------------------------------------------------------- 33
第20页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
5.7、 PATH 建立后要进行LOCATION 的属性分配
机器人辊边压合技术
第21页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
5.8、具体的轨迹属性：运动类型
机器人辊边压合技术
第22页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
※ 进行TCP 设置，设置后就可以在机器人轨迹中应用。
机器人辊边压合技术
第11页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
※ TCP NO.的设置
机器人辊边压合技术
第12页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
3、产品上LOCATION 点的创建：
※ 建立LOCATION 的时候一般是建立0°的点及终压合时的点，再根据单件的法兰角度进行 LOCATION 的旋转满足每次预翻边角度不大于35°。
机器人辊边压合技术
第04页 共33页
二、机器人辊边压合培训基地的构成-----P.1/2
1、压合技术质量优化培训基地建立的目的： 焊装车间机器人辊边压合装备已经29套，质量优化调试能力亟待增强。 由于机器人辊轮技术要求高、调试时间长，无足够时间在生产期间迅速优化及增强调试技 能。该培训基地的目的旨在提高调试人员技能，以适应新产品质量的要求。 2、压合技术质量优化培训基地的构成： 该辊边培训基地主要由压合夹具、辊轮压合头、程序校准测量头、机器人和机器人底座、 电气系统、软件系统、安全系统等组成。 压合夹具主要由底座、胎模本体、压料装置、外板定位装置、内板定位装置组成。 辊轮压合头：21-38D 599 865，为德国进口，是AUDI公司标准系统 。 程序校准测量头：为德国进口，是AUDI公司标准系统 。 机器人型号：KUKA: KR2 210_2 机器人底座：使用焊装车间备件安装 。
压合夹具 气路系统 压合夹具、气路系统、安全区域围栏 程序校准测量头
机器人辊边压合技术
第06页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
1、数据转换 进行仿真前要进行数据格式装换，将CATIA 的数据转化成ROBCAD所用数据。 在DATA 中选择CAD IMPORT 将数据进行转换。
机器人辊边压合技术
※ 产品上的LOCATION 点最好能在Catia中建立完成，在RobCAD中直接应用，会更为准确。
机器人辊边压合技术
第13页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
4、干涉检查：
※检查整个压合过程中辊轮压合头与机器人在运动过程中与压合夹具尤其是胎模本体、压料装 置是否有干涉状况，如果有干涉就必须进行设计更改。
一、机器人辊边压合技术介绍-----P.3/4
6、 压合辊轮的种类主要有柱辊、正锥辊、负锥辊、异形辊等。 具体采用哪种辊轮压合要根据产品状态、机器人姿态、压合次数综合考虑。 异形辊一般用于尖角平压合、凸包压合、角部处
7、辊边压合次数的选取主要取决于板料压合前夹角。 辊边压合对单品外板冲压工艺的通常要求为压合前夹角 <110°,特殊情况下,由于内板放入外板的需求，压合前夹角在 110°与130 °之间也是允许的，但在压合结构上要特殊考虑。 压合前夹角<110 °,通常需要由三次压合来完成，每次折边 的折边角一般为30° ～ 35° 。大的压合前夹角需要四次压合， 具体次数要看实际的压合质量。
电气系统：由气路系统、 机器人控制器VKR C2、便携式图形工作站 、
便携式图形工作站连接站 、高分辨率液晶显示器等组成。 软件系统 ：RobCAD软件版本：5.4及以上。 安全系统：安全区域围栏
机器人辊边压合技术
第05页 共33页
二、机器人辊边压合培训基地的构成-----P.2/2
压料装置
辊轮压合头 机器人 胎模本体 机器人底座 外板定位装置 机器人、机器人底座、辊轮压合头 压合夹具组成 安全区域围栏 底座 内板定位装置
机器人辊边压合技术
第9页 共33页
三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
※ 在实际操作中会发现需要建立更多的TCP ，根据实际需要建立更多的TCP 参考FRAME ※ 白色的就是根据需要建立的 ，这些就是根据实际需要增加的的TCP。
机器人辊边压合技术
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三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
机器人辊边压合技术
一、机器人辊边压合技术介绍-----P.1/4
1、压合装备从工作方式上可分为：包边机及油压机上的压合模、机器人辊边压合装备、多源 压合机和简易式压合装备等四大类。压合模需要安装到包边机或油压机上进行压合；机器人辊 边压合需要机器人来参与完成压合；多源压合机独自完成压合；简易式压合需要人手持工具来 参与完成压合。 压合装备中压合模与多源压合机的成形过程均属于周圈大范围同时成形类的装备，以生产 节拍快、质量稳定性好、柔性差为特点，更加适合于年产10万辆以上的大批量生产；机器人辊 边压合装备与简易式压合设备的成形过程均属于局部逐渐成形类的装备，机器人辊边压合装备 以高柔性化、生产节拍较低、质量稳定性较好为特点，更加适合于年产10万辆以下的小批量生 产。 随着汽车市场多品种小批量的生产需求的变化，机器人辊边压合装备占距了非常重要的市 场份额。 2、机器人辊边压合（roller hemming ）是通过装在机器人上的辊轮，以不同角度对外板的翻 边部分进行辊压，使得外板板料进行多次翻边,最终实现外板与内板连接的一种方法。 3 、机器人辊边压合有其不可替代的优越性：调整灵活，滚压包边工艺可针对不同形状零件， 工艺规划相应调整，不再需要特殊的工具，市场响应快，显著降低装备费用和设备维护成本， 其发展前景非常广阔。
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三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
5.2、利用图中的工具选中LOCATION
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三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
5.3、绿色的LOCATION 是选中的点
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三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用
压合步骤 压合前的 翻边状态
预压合1 预压合2
终压合
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一、机器人辊边压合技术介绍-----P.4/4
8、 辊边压合力： 辊边压合力实质上是取决于所使用的金属钢板的类型，厚度，和形状，预压合力和终压合力 之间有差别。 常规的钢材质料厚0.6 ～0.7mm：预压合约为500 ～ 700N ，终压合约为1300 ～ 1500N； 常规的钢材质料厚0.7 ～0.8mm：预压合约为700 ～ 1000N ，终压合约为1500 ～ 1600N。 9、辊边压合速度： 机器人最大的运动速度约为1400mm/s，平缓区辊边压合速度约为300mm/s，在边角区域和 有很大方向变化的区域辊边压合速度相对要慢较多。 10、滚线补偿值 机器人辊边压合的过程中，外板的轮廓会发生改变，滚线补偿值通常为0 ～0.3mm，此数值 在外板单品冲压工艺中进行补偿。
尖角平压合
凸包压合
半开角压合
扁平压合
自身压合
全开角压合
尖角平压合（大众常称为日式压合）用于内板较厚或有厚度变化的件，如门板；扁平压合 为最通常类型；凸包压合（大众常称为欧式压合）一般出现在发罩的风窗侧，在汽车碰撞时对 人身伤害比较小；自身压合用于无内板及其他加强件的产品，如门窗口内的上侧压合；半开角 压合一般出现在角部和一些过渡区；全开角压合一般出现在角部，一般单品冲压工艺翻边完成 即可。 机器人辊边压合技术 第02页 共33页
机器人辊边压合技术质量优化培训教材
目录
一、机器人辊边压合技术介绍-------------------------------------------------------------------------------01-04 二、机器人辊边压合培训基地的构成--------------------------------------------------------------------- 05-06 三、ROBCAD 在辊边压合技术中的应用-----------------------------------------------------------------07-33 数据转换---------------------------------------------------------------------------------------------------07-08 机器人的TCP的创建------------------------------------------------------------------------------------09-12