Halcon标定板规格
Halcon标定板制作
Halcon标定板
什么是Halcon
Halcon是来自德国的一款图像处理软件,在世界范围内广泛使用的机器视觉软件。
是公认的、具有最佳效果的一种图像处理软件。
它源自学术界，有别于市面上一般的商用软件包，事实上这一套软件是由一千多个各自独立的函数，以及底层的数据管理核心构成。
其中包含了各类滤波，色彩以及几何、数学转换，型态学计算分析、校正，分类辨识。
halcon的应用范围几乎没有限制，涵盖医学，遥感探测，监控，到工业上的各类自动化检测。
促成了高科技业，电子业产能的大幅提升。
也是机器视觉用的最多的一种软件。
如何制作Halcon标定板？
以63*63mm的规格举例：
黑色圆点行数：7
黑色圆点列数：7
外边框长度：63mm*63mm
内边框长度：59.0625mm*59.0625mm
即：黑色边框线为一个圆点半径（3.9375）
黑色圆点半径： 3.9375mm
圆点中心间距：7.875mm
裁剪宽度63.875mm*63.875mm
即：由黑色边框向外延伸0.875mm
边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度（7.875mm）
这个就是halcon标定描述文件生成的一个的标定板规格。
Halcon标定板的中心距就是外形尺寸
桂庆光电粟工135-49414687。
halcon相机标定和测量示例
Halcon单相机标定和测量示例相机标定有很多方式：九点标定法、棋盘格标定法、圆形阵列标定法；本次采用圆形阵列标定法。
1Halcon相机标定1.1标定板描述文件编制此次相机标定采用的是网购的标定板（直接在万能的某宝搜halcon标定板），如图1。
采购的时候卖家会提供标定板的相应参数，如图2。
图1标定板图 2 标定板参数用halcon标定助手标定的时候需要用到标定板的描述文件，此文件可以用gen_caltab算子自己编制。
如下为函数说明：gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : ) 函数说明：创建一个标定文件和相应的脚本文件。
函数参数：Xnum：输入X方向标记（圆点）的数量，Xnum>1；Ynum：输入Y方向标记（圆点）的数量，Ynum>1；MarkDist：标记圆圆心间距离，单位“m”；（我看过一个资料翻译为标记点大小，差点被坑死）DiameterRatio：两标记点距离和标记直径的比值，默认：0.5。
0<DiameterRatio<1.0；CalPlateDescr：输入要保存的标定文件（此文件保存路径在算子窗口可更改），默认值: 'caltab.descr'，参考: 'caltab.descr', 'caltab_100mm.descr', 'caltab_10mm.descr', 'caltab_200mm.descr', 'caltab_30mm.descr'；CalPlatePSFile :标定板图像文件的文件路径（此文件保存路径在算子窗口可更改），默认: 'caltab.ps'，后缀：ps。
此算子“XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio”这四个参数根据图2所示的标定板参数设置。
halcon标定板坐标提取
halcon标定板坐标提取
Halcon标定板坐标提取通常涉及以下几个步骤：
1. 选择标定板：在Halcon软件中，首先需要选择标定板的类型和尺寸。
可以选择常用的棋盘格标定板或者其他形状的标定板。
2. 拍摄标定板图像：使用相机拍摄包含标定板的图像。
确保图像质量良好，标定板清晰可见。
3. 导入图像：在Halcon软件中导入标定板图像。
4. 检测标定板角点：使用Halcon的角点检测算法，对标定板图像进行处理，检测出标定板的角点。
5. 提取角点坐标：通过Halcon提供的函数或算法，将检测到的角点坐标提取出来。
6. 坐标转换：根据实际的应用需求，对提取到的角点坐标进行坐标转换，例如图像坐标转换为世界坐标。
7. 标定板坐标提取：根据标定板的尺寸和角点坐标，计算出标定板的坐标。
需要注意的是，Halcon提供了丰富的函数和算法来支持标定板坐标的提取，具体的实现方法可以根据实际情况和需求进行选择和调整。
Halcon标定文件资料地生成及标定板规格
Halcon标定文件的生成Halcon标定文件的生成图一Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤：1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。
2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。
3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。
4.收集观察数据，有算子set_calib_data_observ_points完成。
也就是收集标定板上圆点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。
5.配置校正过程。
由算子set_calib_data完成。
6.将数据整合进行标定计算。
calibrate_cameras7.获得标定参数。
get_calib_data8.记录标定参数，write_cam_parStartCamPar :=[0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652,494]解释一下这个数组的意思。
面阵相机有14或18个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有17个参数。
这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。
面阵相机（division模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数Sx，Sy：两像素间距Cx，Cy：中心点坐标Whith，Height：图像的宽高面阵相机（polynomia模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数Sx，Sy：两像素间距Cx，Cy：中心点坐标Whith，Height：图像的宽高线阵相机不做具体介绍Halcon标定板规格2011-12-23 12:56 68人阅读评论(1) 收藏举报图一：30*30 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 30mm*30mm内边框长度： 28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径： 0.9375mm圆点中心间距： 3.75mm裁剪宽度： 30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸0.375mm 边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度40*40 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 40mm*40mm内边框长度： 37.5mm*37.5mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125）黑色圆点半径： 0.125mm圆点中心间距： 5mm裁剪宽度： 21mm*21mm 即：由黑色边框向外延伸0.5mm边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度50*50 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 50mm*50mm内边框长度： 46.875mm*46.875mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625）黑色圆点半径： 1.5625mm圆点中心间距： 6.25mm裁剪宽度： 51.25mm*51.25mm 即：由黑色边框向外延伸0.625mm 边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度60*60 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 60mm*60mm内边框长度： 56.25mm*56.25mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.875）黑色圆点半径： 1.875mm圆点中心间距： 7.5mm裁剪宽度： 61.5mm*61.5mm 即：由黑色边框向外延伸0.75mm边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度Halcon如何制作标定板分类：Halcon 2011-12-23 12:51 151人阅读评论(2) 收藏举报图1上图即为我自行制作的标定板的图样。
HALCON数字图像处理 第11章 标定
2、标定的内外参数
外部参数：由前面可知，相机的外部参数是用来描述相机坐标系与世
界坐标系的关系，它表明相机在世界坐标系中的位置和方位，可用旋
转矩阵和平移向量来表示。实质上旋转矩阵只有三个独立参数，加上
平移向量的三个参数，故一共有6个独立的外部参数。
内部参数：内部参数只与相机内部结构有关，而与相机位置参数无关，
否则HALOCN会提示有品质问题。
HALCON数字图像处理
标定板图像
（a）
（c）
HALCON数字图像处理
（b） （d）
2、 HALCON标定助手标定过程
步骤1: 打开标定助手，设定描 述文件，标定板厚度，相机类 型、焦距等参数。
图中 ，表示Sx和Sy按照1:1的关 系关联，同步调节，因为面阵相机 的像元一般是方形的，宽和高是一 样的。如果取消关联，那么Sx和Sy
HALCON数字图像处理
图像成像坐标系到图像像素坐标系
如图所示，图像成像坐标系是以毫米为单位的直角坐标系 X-Y。用（Xf ，Yf）来描述图像像素坐标系中的点，用 （Xd ，Yd）来描述图像成像坐标系中的点。图像成像坐 标系的原点O在图像像素坐标系中的坐标为(Cx, Cy)，用 dx、dy 来表示相邻像素点中心在 X 轴方向和Y轴方向的 实际物理距离。
可以异步调节。
步骤2：加载图像，可以实时采集，也 可以采集好后再一起标定，建议先采 集后标定。图中所示加载标定板图像 的窗口，还需要将其中的一幅图像设 置为参考位姿。
HALCON数字图像处理
步骤3：在采集图片合格后，点击上 一步骤图中的“标定”按钮，标定 结果就出来了，如图所示，在这一 步的窗口中，会有标定之后的相机 内外参数等标定结果。
视觉标定板
材料三：石英材料
石英材料，材料透光性好，最大优势：膨胀系数较 小。在标定仪器过程中，受环境温度影响小。相 应成本也很高。
哑光材质的标定板，亚光是相对于抛光而言的，也 就是非亮光面。可以避免光污染，维护起来比较 方便。亚光的表面有点发毛，像磨砂玻璃的表面 那样。反射光就是漫反射，
还有就是金属材质的标定板，这种标定板最大的优 点就是抗摔，耐用，但它最大的缺点就是在精度 方面几乎是没有精度可言的，所以一般想购买高 精度朋友是不会选择金属材质的标定板
the end
Thanks！！！
+
订做标定板常规参数
外形尺寸多少 ，厚度是多少，精度多少，数量是多少?如果 是线条的，我就要知道最小线宽是多少（越小的线宽价格 越高）我们能做的最小线宽是2um，但是我们对外的话还 是说6um，这样的话在我们生产的时候就好做很多，在厚 度上我们也有还几个规格，1mm 2mm 3mm 5mm
订做标定板的 都要提供图纸或者CAD，那样我们的技术就可 以不用花时间去帮客户画图纸了，但是对于halcon来说 只 要知道外形尺寸我们就可以给他绘制CAD了，或者客户提 供详细的参数 都是可以的
材料二：陶瓷基片
陶瓷基底的标准板具有热膨胀系数小、强度 高、硬度高、耐磨性好、热传导率低、防 酸碱性好等特点，且其良好的表面漫反射 处理，解决了在应用过程中，前置光源情 况下玻璃材质标定板反光的难题，可更好 地识别标定板图案细节信息从而达到更高 的标定精度和测量精度。（陶瓷材料的标 定板精度是没有光学玻璃的标定板精度好 最大规格能做到300*300mm，我们能做到的 精度是5-10u，）
如何帮客户选定合适的标定板
有的客户不是直接跟我们说他需要的标定板是多大的 规格的，他会说出他的一些参数，让我们跟他介绍或者是 推荐一款适合他的标定板，那么这个时候我们应该怎么推 荐呢？
Halcon学习（17）标定板的规格
Halcon学习（17）标定板的规格Halcon学习（十七）标定板的规格30*30 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 30mm*30mm内边框长度：28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径： 0.9375mm圆点中心间距： 3.75mm裁剪宽度：30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸0.375mm边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度40*40 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 40mm*40mm内边框长度： 37.5mm*37.5mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125）黑色圆点半径： 0.125mm圆点中心间距： 5mm裁剪宽度： 21mm*21mm 即：由黑色边框向外延伸0.5mm边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度50*50 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 50mm*50mm内边框长度：46.875mm*46.875mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625）黑色圆点半径： 1.5625mm圆点中心间距： 6.25mm裁剪宽度：51.25mm*51.25mm 即：由黑色边框向外延伸0.625mm边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度60*60 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 60mm*60mm内边框长度：56.25mm*56.25mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.875）黑色圆点半径： 1.875mm圆点中心间距： 7.5mm裁剪宽度： 61.5mm*61.5mm 即：由黑色边框向外延伸0.75mm 边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度。
基于HALCON软件的摄像机标定的研究报告
基于HALCON软件的摄像机标定的研究报告摄像机标定是计算机视觉中最基础而又最重要的问题之一，通过标定可以实现摄像机畸变矫正、三维重建、轨迹跟踪等诸多操作。
HALCON是一款流行的计算机视觉和机器视觉开发工具，其自带的摄像机标定模块可以实现对相机内外部参数的计算和优化，并可生成标定文件以供后续操作使用。
本文将介绍HALCON软件的摄像机标定原理和流程，并使用实验数据进行验证。
一、HALCON摄像机标定原理HALCON摄像机标定基于Perspective Projection Model（透视投影模型），即传统的针孔相机模型。
根据这个模型，每个点在图像平面上的位置可以用其在三维空间中的坐标（x,y,z）和摄像机参数（focal length、principal point、radial distortion、tangential distortion等）计算得出。
因此，摄像机标定的主要目的是测量这些摄像机参数，以实现对图像的畸变矫正。
二、HALCON摄像机标定流程HALCON摄像机标定流程包含以下几个步骤：1. 准备标定板：使用一张精确已知的标定板（如棋盘格）作为标定物体。
标定板上应该有一定数量的格子，并且格线应该较为清晰，以便识别。
2. 拍摄标定板照片：摄像机需要从至少两个不同角度拍摄标定板的照片，以获得足够的信息来计算摄像机参数。
拍摄时应注意保持标定板与摄像机位置、光照等条件的一致性。
3. 提取标定板角点：使用HALCON提供的Corner Detection（角点检测）算法，对标定板照片中的角点进行提取。
提取的角点应该较为准确，并尽可能地覆盖整个标定板。
4. 生成初始参数：对提取的角点进行3D-to-2D转换，生成摄像机的初始内外部参数。
这些参数可以作为优化算法的初始值。
5. 优化参数：使用HALCON自带的Optimize Calibration Object Parameters（标定参数优化）算法，对摄像机内外部参数进行优化。
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Halcon標定板規格
圖一：
30*30 規格的標定板的規格
黑色圓點行數：7
黑色圓點列數：7
外邊框長度：30mm*30mm
內邊框長度：28.125mm*28.125mm 即：黑色邊框線寬為一個圓點半徑（0.9375）黑色圓點半徑：0.9375mm
圓點中心間距： 3.75mm
裁剪寬度：30.75mm*30.75mm 即：由黑色邊框向外延伸0.375mm
邊角：由黑色外邊框向內縮進一個中心邊距的長度
40*40 規格的標定板的規格
黑色圓點行數：7
黑色圓點列數：7
外邊框長度：40mm*40mm
內邊框長度：37.5mm*37.5mm 即：黑色邊框線寬為一個圓點半徑（0.125）
黑色圓點半徑：0.125mm
圓點中心間距：5mm
裁剪寬度：21mm*21mm 即：由黑色邊框向外延伸0.5mm
邊角：由黑色外邊框向內縮進一個中心邊距的長度
50*50 規格的標定板的規格
黑色圓點行數：7
黑色圓點列數：7
外邊框長度：50mm*50mm
內邊框長度：46.875mm*46.875mm 即：黑色邊框線寬為一個圓點半徑（1.5625）黑色圓點半徑： 1.5625mm
圓點中心間距： 6.25mm
裁剪寬度：51.25mm*51.25mm 即：由黑色邊框向外延伸0.625mm
邊角：由黑色外邊框向內縮進一個中心邊距的長度
60*60 規格的標定板的規格
黑色圓點行數：7
黑色圓點列數：7
外邊框長度：60mm*60mm
內邊框長度：56.25mm*56.25mm 即：黑色邊框線寬為一個圓點半徑（1.875）
黑色圓點半徑： 1.875mm
圓點中心間距：7.5mm
裁剪寬度：61.5mm*61.5mm 即：由黑色邊框向外延伸0.75mm
邊角：由黑色外邊框向內縮進一個中心邊距的長度。