基于单片机与光电计数器的自动切割系统设计
基于单片机的工业PVC管自动切割系统设计
基于单片机的工业PVC管自动切割系统设计摘要：本文设计了一种基于单片机的工业PVC管自动切割系统，该系统采用了PLC控制，利用光电开关和步进电机进行自动切割，能够实现高效、精准的切割。
在设计中，采用了单片机作为底层控制器，通过串口与上位机进行通讯，实现了界面友好、操作简便。
该系统具有切割速度快，精度高，使用成本低的优点，是一种具有实际应用价值的管材切割设备。
关键词：单片机，PLC控制，自动切割，光电开关，步进电机Ⅰ. 研究背景随着现代工业的不断发展，各类管材的使用越来越广泛，而管材的切割也成为了生产中的重要环节。
目前，传统的人工切割方式已经不能满足生产的需要，因此，研究一种基于单片机的工业PVC管自动切割系统，具有重要意义。
Ⅱ. 系统设计该系统是基于单片机AT89S52设计的，主要包括电路设计、软件设计两部分。
电路部分采用了PLC控制，通过光电开关检测管材位置，利用步进电机进行自动切割。
软件部分主要包括主程序以及与上位机通讯的程序。
Ⅲ. 电路设计1. PLC控制PLC控制是该系统的核心控制部分。
该部分采用了PLC控制器，通过对光电开关和步进电机进行控制，实现对切割的自动化控制。
2. 光电开关在该系统中，光电开关用于检测管材的位置，通过PLC控制器进行控制。
该控制器采用P3.3和P3.4口作为光电开关输入口。
3. 步进电机步进电机用于控制管材的移动和切割，通过PLC控制器进行控制。
该控制器采用P0.0-P0.3口作为步进电机的控制口。
Ⅳ. 软件设计1. 主程序主程序是该系统的核心部分，主要包括管材的切割控制、速度控制、坐标计算等功能。
主程序采用汇编语言编写，能够实现对管材的快速、精准切割。
2. 与上位机通讯的程序该部分程序是通过串口实现与上位机通信，主要用于接收控制指令，调用主程序进行相应的切割操作，实现操作的人性化。
Ⅴ. 实验结果在实验中，通过与上位机通信，利用光电开关和步进电机实现了对工业PVC管的自动切割。
基于单片机的产品自动计数器设计
的物 体 的 变化 转 换 成 电信号，计 数 显示 电路开 始 计数 ，并 将 其显 间 内输 入的 脉冲 数 目，并将 其 结果 以 数字 的 形式 显 示 出来。具 有
示 出来。当数字 达到 设定值 时，报 警电路 报警 ，延时 ３秒后 自动关 闭， 体 积小 、功 能强 、可靠性 高、抗干扰性 好、性能 价格 比高等 特点 ，可
Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｐａｃｅ Ｒ２９１
技术 交流
基于单片机 的产品自动计数器设计
蒋琳 徐忠根 商丘工学院 摘 要 ：本文设计了一 种基于 ＳＴＣ８９Ｃ５２单片机 控制 的产品自动计数 器，系统由 ＾／Ｄ、Ｄ／Ａ转换 、显示 电路、报警 电路 等 组成 ，利 用红外发光 管发射 红外线，红外接 收管接 收此 红外 线识 别和接 收产品信号，信号送入单 片机 进行控制 计数 ，并通过数 码管显示数值 。 关 键 谭：单片机 自动计数器 红外检 测 ＳＴＣ８９０５２
当有物 体 经过 自动 计数 器时 ，红 外发 光二 极管 发 出的信 号被 ［３３】郭天祥 ．《５ｌ单片机 Ｃ语言教程—· 入门、提高、开发、拓展全攻略》 物 体 反 射至 光 电接收 管 ，被 其接 收 ，红 外发 射与 接收 电路 把被 计 Ｍ ．北京 ：电子工业 出版社 ，２０１３．
报 警 电路 主要 由蜂 鸣器 、三 极 管和 电 阻组 成 。当电流 通 过 电
磁 线圈 时，通过 产生磁 场来 驱动膜 发 声，驱 动蜂 鸣器需 要 电流 。当
计 数器 的显 示值与 设定 的 报警 值相 同时 或 者超 出时 ，发 出信 号到
报 警电路 ，由蜂 鸣器 发 出报 警信 号，报警 延 时 ３秒 自动关 闭 ，开始
１系统 结构 设 计 本文 设 计 的产 品 自动 计数 器主 要 由 ＬＥＤ显 示 、红 外 线 发 射 和 接 收电路 、报警 电路和 单片机 中控 组成 。系统结 构如 图 １所示 。
电子信息工程专业毕业论文--基于单片机的光电计数器的设计
基于单片机的光电计数器的设计摘要：近年来，随着工业发展和科学技术的创新，光电计数器技术越来越多的被应用到工业生产和生活中。
光电计数器采用光敏元件作为传感器，利用不同光强产生不同电平信号流进一步实现计数的原理，使得光电计数器现在广泛应用于工业生产线的计数。
本论文主要介绍了基于单片机AT89S51的软硬件设计过程，以及实现光电计数的工作原理和理论基础，实现了光电计数器基本的工作要求和性能指标，采用LCD显示技术显示计数结果。
本次光电计数器设计使用PCB板和LCD模块显示，因此电路结构简单清晰、焊接过程简单、电路稳定性好、操作难度小。
关键词：传感器；光电计数器；AT89S51Design based on single chip microcomputer photoelectric counterAbstract: in recent years, along with industrial development and the innovation of science and technology, photoelectric counter technology more and more applied to industrial production and life. Photoelectric counter using photosensitive element as the sensor, the use of different light intensity have different level signal flow to further realize the counting principle, makes the photoelectric counter now counts are widely used in industrial production line. This thesis mainly introduces the hardware and software design process, based on single chip microcomputer AT89S51 and photoelectric counting principle and theoretical basis of implementing the basic job requirements and performance indicators, photoelectric counter use LCD display technology to display the count result. The photoelectric counter design using the PCB and the LCD display module, so the circuit structure is simple and clear, the welding process simple, circuit stability is good, operation difficulty is small.Key words: sensor;Photoelectric counter; AT89S51目录1引言 (1)2任务要求 (2)3方案论证 (2)3.1两种方案的选择 (2)3.2方案的选择 (2)4 系统组成概述 (3)5 硬件系统各部分介绍 (3)5.1光电传感器 (3)5.2 AT89S51单片机 (4)5.2.1 AT89S51系列单片机的主要性能特点 (4)5.2.3 51系列单片机的基本组成 (5)5.2.4外接晶体引脚 (6)5.2.5 控制信号或与其它电源复用引脚 (6)5.3显示器件 (7)6 硬件电路设计 (8)6.1 最小系统 (8)6.1.1 电源电路 (8)6.1.2 复位电路 (8)6.1.3 晶振电路 (9)6.2 单片机控制电路 (10)6.3 显示电路 (10)7 系统软件设计 (11)8 结论 (13)参考文献 (13)致谢............................................................................................................................ 错误!未定义书签。
基于单片机的光电计数器课程设计
计控学院College of computer and control engineeringQiqihar university电气工程课程设计报告题目：基于单片机的光电计数器系别电气工程系专业班级电气123班学生姓名宋恺学号2012024073指导教师李艳东提交日期 2015年6月 24日成绩光电计数器是利用光电元件制成的自动计数装置。
其工作原理是从光源发出的一束平行光照射在光电元件(如光电管、光敏电阻等)上，每当这束光被遮挡一次时，光电元件的工作状态就改变一次，通过放大器可使计数器记下被遮挡的次数。
光电计数器的应用范围非常广泛，常用于记录成品数量，例如绕线机线圈匝数的检测、点钞机纸币张数的检测、复印机纸张数量的检测，或展览会参观者人数。
光电计数器与机械计数器相比，具有可靠性高、体积小、技术频率高、能和计算机链接实现自动控制等优点。
本文即介绍基于MCS-51单片机的光电技术器。
关键词：单片机；光电计数器；数码显示；自动报警1 设计目的及意义 (1)2 设计内容 (1)2.1 系统整体设计 (1)2.1.1 实验方案 (1)2.1.2 光电计数器结构框图 (2)图1 光电计数器结构框图 (2)2.2系统硬件设计 (2)2.2.1稳压直流电源电路 (2)2.2.2发射接收电路 (3)2.2.3显示电路 (3)2.2.4报警电路 (4)2.2.5硬件系统 (4)2.3系统软件设计 (6)3 结论74 参考文献 (8)1 设计目的及意义设计要求：(1) 实现0~99999范围内计数，能在超出最大值后溢出报警；(2) 通过LED显示数据；(3) 要求使用光电传感器检测；(4) 能在设定值报警，在报警后延时3s自动关闭报警并自动重新计数；可以手动清除报警；(5) 有抗干扰技术，防止背景光或物件抖动时产生误计数；通过本次基于单片机的光电计数器课程设计，使我能够将在课堂上学习到的单片机理论知识与实际应用结合起来，而且能进一步加深对电子电路、电子元器件、印制电路板等知识的认识与理解，同时在软件编程、排错调试、焊接技术、相关仪器设备的使用技能等方面得到较全面的锻炼和提高。
光电计数器 单片机课程设计
商学院《单片机课程设计》报告题目光电计数器姓名:学号:专业: 电子信息工程班级: 电信0804班指导教师:职称:计算机与电子工程学院2011年9月目录1 概述 (2)1.1设计前言 (2)1.2设计要求 (2)2 设计方案 (2)3 硬件电路设计 (2)3.1晶振电路 (2)3.2电源电路 (3)3.3复位电路 (3)3.4上拉电阻 (4)3.5键盘电路设计 (4)3.6显示电路设计 (5)3.7单片机电路 (5)3.8主要元器件 (6)3.9焊接元器件 (6)4.0测试 (7)4 程序设计 (8)5 收获与总结 (8)参考文献： (9)附录一电路原理图 (9)附录二PCB电路原理图 (10)《专业实习》报告评审表姓名学院计算机与电子工程学院学号专业班级题目光电计数器评审意见评审成绩指导教师签名职称评审时间年月日光电计数器1 概述 1.1 设计前言光电开关，光电隔离这一技术在电子产品中用的越来多。
本文从经济实用的角度出发，设计制作了一个简单的光电计数器，本文介绍了如何采用AT89C51单片机，设计一款简单光电计数器。
1.2 设计要求设计一个单片机控制的光电计数器：上电显示初始值0000，计数上限为10000，可以复位，当光电开关检测到障碍物即挡住光电对管时计数一次，计数满10次时指示灯闪烁2下。
2 设计方案设计思路及流程：根据上述功能介绍，光电计数系统可以分光电对管信号输入、显示和控制指示3大功能，因此可以光电对管模块、显示模块、指示灯模块、晶振和单片机模块。
系统模块图如图1所示。
图13 硬件电路设计 3.1 晶振电路晶振电路由2个电容，一个晶振组成，如图2所示。
单片机电源晶振复位上拉电阻数码管显示光电对管图2单片机晶振的作用是为系统提供基本的时钟信号。
通常一个系统共用一个晶振，便于各部分保持同步。
有些通讯系统的基频和射频使用不同的晶振，而通过电子调整频率的方法保持同步。
单片机晶振有2个电容的作用：这2个电容叫晶振的负载电容，分别接在晶振的2个脚上和对地的电容，一般在几十皮法。
基于单片机的光电计数器设计毕业设计
毕业设计（论文）题目：基于单片机的光电计数器设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
采用单片机AT89S51和光电开关实现缝纫机生产线计件系统设计
采用单片机AT89S51和光电开关实现缝纫机生产线计件系统设计随着现代生产的规模化发展，传统人工统计产品的方法难以做到及时准确，为了对自动生产线上的零件或成品进行动态管理和统计，需要安装必要的自动检测与计数装置。
一方面可实时显示产品的数量等信息，另一方面可向计算机管理系统提供动态数据，为过程控制提供依据。
本系统是为某缝纫机厂装配线设计的，该厂目前共有20条缝纫机生产线，每条生产线都需要有计件系统。
系统应完成的功能包括实时检测并显示生产线上产品数量，能显示时间、计划产量等数据，同时可在线设定参数，向主控室传送数据。
1 硬件系统的组成系统采用AT89S51为主控制器，由键盘、信号检测、看门狗、时钟、显示、通信等电路组成，系统框图如图1所示。
AT89S51是一个低功耗、高性能的CMOS 8位单片机，其芯片内含有4 kB的E2PROM，无需外扩存储器，电路简单可靠。
本系统时钟采用6 MHz，P0口为数据口，P1.0～P1.6接键盘电路，P2口用于地址控制，P3.3，P3.4和P3.5用于接信号检测电路，P1.0接看门狗复位电路，为其提供周期输入信号。
信号检测电路用于检测生产线上产品的数量，当生产线上有产品通过时，信号检测电路给单片机提供相应数量的脉冲信号，AT89S51利用片内定时／计数器进行计数。
每正向通过1台产品，计数器“加1”。
显示电路需显示：当前时间、计划产量、实际产量等数据，其中当前时间信号由时钟芯片DSl2887产生，实际产量为目前实际生产出的产品台数即计数器当前数据，计划产量是当天计划总台数由键盘输入。
系统采用串行通讯，单片机的TXD 和RXD通过MAX485与上位机相连。
1．1 看门狗复位电路看门狗复位电路采用美国Dallas公司生产的微处理器监控芯片DSl232。
DSl232采用8脚DIP封装，具有性能可靠、使用简单、价格低廉的特点，应用在单片机产品中能够很好地。
基于单片机和光电开关的通用计数器设计
基于单片机和光电开关的通用计数器设计万柯;张海燕【摘要】目前光电开关在工业自动化设备中的运用越来越广泛,介绍的通用计数器使用红外光电开关作为检测元件,当有工件通过时,红外光被遮挡,光电开关会产生相应的脉冲信号,通过对脉冲信号进行计数,可以实现对工件的自动计数;该设计方法采用模块化设计方法,分为电源模块、光电转换模块、光耦隔离电路模块、断电保护模块、矩阵键盘模块、计数模块及显示模块;主要采用51单片机对各个模块进行控制,用keilC51软件进行程序设计,用Proteus软件对其进行仿真,最后通过实际搭建电路,实现准确地计数,证实该设计方案是可行的.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2015(023)002【总页数】3页(P608-610)【关键词】光电开关;单片机;光耦隔离电路【作者】万柯;张海燕【作者单位】广东工业大学机电工程学院,广州 510006;广东工业大学机电工程学院,广州 510006【正文语种】中文【中图分类】TH7240 引言光电开关（即光电传感器）是传感器大家族中的成员之一，它把发射端和接收端之间光的强弱变化转化为电流的变化，以达到检测遮挡物体的目的。
由于光电开关输出回路和输入回路是光电隔离（即电缘绝），所以它在工业控制领域得到很好的应用［1］。
光电开关分为漫反射式光电开关、镜反射式光电开关、对射式光电开关、槽式光电开关和光纤式光电开关。
本设计中采用的是漫反射式光电开关，漫反射式光电开关：它是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了检测开关信号。
当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。
图1 系统硬件电路图目前单片机是世界上使用数量最多的计算机。
现代人类生活中所用的几乎每件电子和机械产品中都会集成有单片机。
单片机的应用大致可分为如下几个领域：1）在智能仪器仪表上的应用；2）在工业控制中的应用；3）在家用电器中的应用；4）在计算机网络和通信领域中的应用；5）在医用设备领域中的应用。
光电计数器设计论文 基于单片机的工业产品自动计数器
光电计数器设计论文基于单片机的工业产品自动计数器系统调试光电计数器设计论文一，设计题目:基于单片机的工业产品自动计数器二，设计要求:1，数码管可以显示产品个数(0-99)，自由设定产品报警个数(比如 8)，当产品数目是8的个数时，发出报警(蜂鸣器响)。
2，独立设计电路，应包括单片机小系统、红外光电开关、数码管显示部分。
三，题目分析:一电路光控电路，放置在流水线旁。
当有产品通本电路的指导思想是设计过光电门时，都会先触发光控电路，根据光控电路产生触发脉冲令计数器进行加计数，要求计数器的最大计数容量是99个，并用数码管显示数字。
并在计数每次达到10时报警。
四，整体构思:系统的组成与结构:图2-1 光电计数器系统结构图整个光电计数器系统是由光电传感电路、AT89S51单片机系统电路、显示计数电路、报警电路五个部分组成的，如图2-1所示。
光电传感电路把被计数的物体的变化转换成电信号，由显示计数电路计数，再由数码显示管显示，当达到设定的报警值时，报警电路发出报警。
五，具体实现:1，光电开关:采用光电传感器采集外部信号。
引起单片机内部中断发生。
2，中断方式计数:由于光电技术电路需要在数码管上显示通过光电门的产品数量，因系统调试此可以在内部存储器空间定义它的显示缓存区，用来暂存数码管显示的当前值。
系统在初始化程序之中，设置外部中断0产生中断标志T0,并初始化值为0。
当有外部中产生时，相应的中断置1。
当外部中断0产生中断时，在主程序中扫描T0是否为1。
当T0为1时，调用光电计数子程序，将显示暂存变量加1，。
每当通过光电门的产品数量达到12时，蜂鸣器响一声，并清零缓存，继续计数。
3，显示部分:该系统要求显示计数功能。
基于上述原因，我们考虑了三种方案: 方案一:完全采用 LCD显示。
完全采用 LCD显示可显示有限的符号和数码字苻，能满足设计的需要。
方案二:完全采用点阵式 LCD显示。
这种方案实现复杂，且须完成大量的软件工作;但功能强大，可方便的显示各种英文字符，汉字，图形等，也可满足设计的需要。
正文--基于单片机的自动剪板机的控制系统设计 (2)
皖西学院本科毕业论文（设计）基于单片机下自动剪板机控制论文题目系统设计姓名（学号）武斐（2008011168）系别机械与电子工程学院专业电气工程及其自动化导师姓名张斌二〇一二年五月目录1、毕业论文正文2、皖西学院本科毕业论文（设计）任务书3、皖西学院本科毕业论文（设计）开题报告4、皖西学院本科毕业论文（设计）中期检查表5、皖西学院本科毕业论文（设计）指导教师意见表6、皖西学院本科毕业论文（设计）评阅教师意见表7、皖西学院本科毕业论文（设计）答辩记录表基于单片机下自动剪板机控制系统设计摘要：本设计的自动剪板机系统的控制器采用的是单片机STC89C52 ，整个系统主要是由STC89C52单片机，电机过载检测、计数采样输入、系统工作状态检测输入、外控输出、声光报警、键盘、显示及电源等部分组成，利用单片机做为控制器通过位置检测开关检测剪板机各个工序的状态，自动控制剪板机在工作的同时进行剪切计数，从而实现自动剪板机的多工序的自动化技术。
关键词: STC89C52单片机；自动剪板机；控制系统；程序流程图Automatic shearing machine control system design based on singlechipAbstract:Automatic the shears systems controller design is STC89C52, the system is mainly by STC89C52 microcontroller, motor overload detection, counting sample input, the system working state detection input, external control output, sound and light alarm, keyboard, displayand power supply and so on, the use of SCM as the controller through the various processes of the state of the position detection switch detects shearing machine, automatic control shears shear count while working to achieve automatic shears process automationtechnology. Keywords:STC89C52 microcontroller; automatically shears; control system; program flow chart目录1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 基于单片机的自动剪板机的控制系统设计 (1)1.3 基于单片机的自动剪板机的控制系统课题开发的意义 (1)1.4 基于单片机的自动剪板机原理结构和检测器件 (2)2系统的基本构成 (2)2.1 系统要求及性能指标 (2)2.2 系统工作原理 (3)2.3系统框图 (3)3 硬件部分的设计 (4)3.1 主要器件的选取 (4)3.1.1 单片机的选取 (4)3.1.2 并行I/O的选取 (5)3.2 硬件电路设计 (6)3.2.1 电源模块 (7)3.2.2 单片机控制电路 (7)3.2.3串行通信电路的设计 (7)3.2.4 系统主电路设计 (10)3.2.5 显示电路LED数码管 (13)3.2.6报警电路的设计 (13)3.2.7两片8255A芯片 (14)3.2.8计数采样电路的设计 (14)3.2.9看门狗电路设计 (17)4软件部分设计 (18)4.1 软件系统设计 (18)5 总结与展望 (20)5.1设计总结 (20)5.2设计展望 (20)致谢 (21)参考文献 (22)附录一：总体电路图 (23)附录二：程序清单 (23)1 绪论1.1 引言目前，随着社会现代化的发展，剪板机自动化水平的提高,自动剪板机在工业中的应用越来越多,对自动剪板机的功能要求越来越多越来越高，这就需要对自动剪板机的控制系统加以改进,不浪费宝贵的资源并且能提高自动剪板机的性能,本设计就是要解决如何运用单片机实现自动剪板机的系统控制。
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基于单片机与光电计数器的电缆、铜钎自动切割系统设计
前言：
经过几天的实际体验与观察，我发现，我厂装配车间在进行长条电缆切段操作时，使用人工操作，在投入相当人力的情况下，操作效率仍然不高，基于此，我尝试设计了一种以单片机为控制中枢，光电计数器为核心部件的电缆自动切割系统，该系统由上位PC 机、89C51单片机、光电计数器、机械轮组四大部分组成，操作简单，仅需要一人操作，可以在一定程度上提高工作效率，节省人力，另外，该系统也可以用于金工车间的钢钎切割，达到一机多用的目的。
1.原理说明
如图1.1所示，设需要n 段长为L 的电缆，电机轴轮周长为s ，动轮周长为2s （即动轮半径为轴轮的1/2),则动轮每拖动L 长度的电缆，轴轮所转动的圈数k 为： s L k 2
如图1.1所示，轴轮上安有一个反射式光电传感器，与单片机连接，该传感器由红外发光二极管与红外光敏电阻组成，随轴轮同步转动，轴轮外同心固定一个正6边形结构，在正八边形的每个边上安装一个反射镜。
轴轮每转过1/6圆周，发光二极管所发射的红外光便由反射镜反射，由光敏电阻接收，计数器加1。
也就是说，当计数器的值累加到6k 时，动轮拖动电缆长度恰为L,此时，单片机指令电机暂停（延时一定时间），同时指令电锯动作，切割电缆，等延时时间到，计数器清零，开始下一周期，之所以使用6面反射镜，是为了当k 值不为整数时，提高精度。
动轮（
2s ） 从动轮 履带（链条） 固定套管1 固定套管2 电机轴轮（s ） 反射镜 发射 接收
2.单片机系统初步设计2.1功能说明
2.2系统示意
图
2.3程序流程图
总结。