TC-R01二维平面搬运装置
埃夫特智能 ER180-4-3200 工业机器人快速使用手册说明书
2.3.3 机器人控制柜搬运 ..................................................... 16 2.4 安装 .......................................................................... 17
4.3.1 什么是点动操作 ....................................................... 50 4.3.2 点动操作注意事项 ..................................................... 50 4.3.3 开始点动操作 ......................................................... 50 4.3.4 关节坐标系-点动操作 .................................................. 51 4.4 程序操作 ...................................................................... 52 4.4.1 什么是程序操作 ....................................................... 52 4.4.2 程序操作注意事项 ..................................................... 52 4.4.3 开始程序操作 ......................................................... 52 4.5 停机断电 ...................................................................... 54 第 5 章 安装过程中常见故障与排查方法 ............................................ 55
三自由度搬运机械手的设计(含CAD图纸)
轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。
机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机械手使用方便，结构简单。
关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度- 1 - / 47ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three doff carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录摘要................................................................ - 1 - ABSTRACT.............................................................. - 2 - 1 绪论................................................................ - 5 -1.1机械手的历史.................................................. - 5 -1.2 机械手的组成.................................................. - 6 -1.3 机械手的分类.................................................. - 7 - 第2章搬运机械手机构总体方案设计..................................... - 9 -2.1 搬运机械手设计要求............................................ - 9 -2.2 基本设计思路.................................................. - 9 -2.2.1 系统分析................................................ - 9 -2.2.2 总体设计框图........................................... - 10 -2.2.3 搬运机械手的基本参数................................... - 11 -2.3 搬运机械手结构设计........................................... - 11 -2.3.1 搬运机械手坐标形式的选择............................... - 11 -2.4 机械手材料的选择............................................. - 12 -2.5机械臂的运动方式............................................. - 12 -2.6 搬运机械手驱动与控制系统分析................................. - 13 -2.6.1 驱动方式的选择......................................... - 13 -2.6.2 控制系统的选择......................................... - 13 -3 搬运机械手机械结构设计与计算....................................... - 14 -3.1 搬运机械手手爪设计........................................... - 14 -3.2 搬运机械手手臂设计........................................... - 14 -3.2.1 伸缩机械臂的设计....................................... - 14 -3.2.2 升降机械臂的设计....................................... - 15 -3.2.3 旋转机械臂的设计....................................... - 17 -3.3 手部设计计算............................................. - 17 -3.4 腕部设计计算............................................. - 21 -3.5 液压驱动系统设计......................................... - 22 -3.6机身结构的设计........................................... - 24 -3.6.1 电机的选择............................................. - 25 -3.6.2 螺柱的设计与校核....................................... - 25 -3.6.3 机座的机械结构示意图................................... - 26 -4 搬运机械手控制系统的设计........................................... - 28 -4.1 PLC简介..................................................... - 28 -4.2 PLC工作原理................................................. - 28 -4.3 PLC机型的选择............................................... - 28 -4.3.1 PLC机型的选择......................................... - 28 -4.3.2 所选PLC的参数......................................... - 29 -- 3 - / 474.4 PLC控制面板的拟定........................................... - 30 -4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定............................... - 31 -4.5.1 明确工艺要求........................................... - 31 -4.5.2 确定工艺流程........................................... - 31 -4.5.3 传感器选择............................................. - 34 -4.5.4 确定I/O点数........................................... - 34 -4.6 PLC程序编写................................................. - 35 -4.6.1 总体程序设计思路....................................... - 35 -4.6.2手动程序的编写......................................... - 36 -4.6.3 复位程序的编写......................................... - 37 -4.6.4 自动控制程序的编写..................................... - 39 -5 结论............................................................... - 42 - 参考文献............................................................. - 43 - 致谢............................................................... - 44 -附录：含全套CAD图纸如下，如需联系作者QQ 4013398281 绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。
Panasonic YW-CNF011HVR 送丝装置 使用说明书
使用说明书送丝装置型号：YW-CNF●非常感谢您购买Panasonic产品。
●用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。
●产品序列号：YW-CNF011HVR唐山松下产业机器有限公司■导言本说明书介绍了全数字CO2/MIG/MAG焊机的Panasonic产品专用的送丝装置。
■适用机型下表为Panasonic全数字CO2 /MAG焊机的送丝装置使用配置。
■有关安全请在机器人的操作与安装之前仔细阅读使用说明书及安全手册。
■装箱明细■目录1 安全注意事项 (I)2 敬请遵守的安全事项........................................................................ I I3 规格 (1)4 使用前准备 (2)4.1 送丝装置的安装 (2)4.2 送丝轮和焊丝的安装 (4)5 保养.检查 (5)6 电路图 (5)7 部品明细表 (6)7.1 送丝装置 (6)7.2 送丝单元 (7)8 产品中有害物质的名称及含量 (9)1 安全注意事项●使用前请认真阅读此说明书，以便正确使用。
●本说明书所列注意事项，目的是为了确保机器的安全使用，并保证您和他人免受危害和伤害。
●本产品设计和制作充分考虑了安全性，使用时请务必遵守本说明书中的注意事项，否则会引起重大事故。
●错误使用本产品会造成以下三种不同程度的危害和伤害，对此本说明书用警示符和信号用语以示警告。
在机器的使用上，用如下所示的符号表示「必须做」与「禁止做」。
以上符号用于一般场合◆免责声明：符合下述任何一种情况时，本公司及本产品的销售商将不承担责任：1、未实施正常的保养、维修以及定期检查而造成的损坏；2、自然灾害或其他不可抗力造成的损坏；3、本公司产品以外的产品、部件不良引发的本公司产品不良，或者将本公司产品和本公司以外的产品、部件、电路、软件等组合使用而引发的问题；4、误操作、异常运转、其他非本公司责任引发的不良；5、由于使用本产品（包含使用本产品制造出的产品为对象的纷争）而引发的知识产权问题（工艺、方法等专利问题）；6、由于本产品的原因而造成的利益损失、工时损失等损害或者其他间接损害、派生损害等。
搬运机器人
无锡科技职业学院中德机电学院机器人技术大作业设计题目搬运机器人设计学生姓名俞成系别控制系专业机电一体化班级机电1101授课教师龚运新目录第一章概述 (3)1.1搬运机器人的历史 (3)1.2搬运机器人的整体结构 (5)1.3 搬运机器人的未来 (9)第二章机械设计 (10)2.1机械整体设计 (10)2.2 各部件设计 (12)2.2.1 执行机构 (12)2.2.2 驱动机构 (15)2.2.3 控制系统 (16)第三章电气设计 (16)3.1电气控制整体设计 (16)3.2电气分部设计 (17)3.2.1电机 (17)3.3软件设计 (19)第四章总结 (25)第一章概述1.1搬运机器人的历史搬运机器人搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是AGV。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
TC-512中文完全说明书
操作手册此操作手册仅作参考，以英文原版为准，内容如有变化，恕不另行通知。
操作手册操作手册 (2)仪器标准声明 (4)TC-512 (5)警告 (5)拆卸包装 (6)环境温度为20℃时，仪器的典型规格说明 (6)工作条件 (7)TC-512的使用 (8)反应管或容器 (8)清理你的TC-512 (8)加热块的装卸 (8)加热盖 (9)调节样品上方的压力 (10)存储卡 (10)屏幕亮度的调节 (11)开机前 (11)屏幕上的符号 (12)用RS232将一个仪器与电脑连接 (12)用一连环线缆将几个仪器与电脑进行连接 (12)开机屏幕 (13)系统使用者主菜单 (15)程序原始参数 (16)数字参数输入屏 (17)程序 (18)新程序显示屏 (19)模板程序显示屏 (20)退出程序屏幕 (23)编辑程序 (24)密码保护 (25)将一个功能关闭或打开 (26)编辑数字值 (26)删除程序的一部分 (27)插入其他的功能 (27)温度梯度 (29)梯度计算器 (29)插入循环数目或暂停 (30)增加或递减时间和温度 (31)编程温度或时间的递增或者递减值 (31)程序编辑的完成 (32)运行前保存程序 (33)运行程序 (33)典型的程序打印图 (34)程序运行过程 (34)数据记录 (35)打印数据 (35)典型打印数据外观 (36)典型的数据图形 (37)使用Gensoft软件 (37)补充信息 (38)发现问题 (38)保险丝 (38)绝缘测试 (38)更换加热块 (38)附属部件 (39)可拆除更换部件 (39)仪器标准声明Techne Unit 的设计符合以下欧洲标准：EN61326：1998测量，控制和实验室使用的电子设备标准。
EMC要求。
EN61010-1：1993测量，控制和实验室用电子设备的安全要求标准。
EN61010-2-010：1995针对实验室中用于加热的仪器而设定的特殊标准。
带式输送机的机电保护设计
控 制系 统 ，它 已经成 为 电气 自动 控制 领 域 的新 的工
业控 制装 置［ Ｐ Ｃ是可 编程 序逻 辑 控制 器英 文 全称 ３ Ｌ ｌ 。
的缩 写 名称 ， 具 有 逻 辑 运 算 、 时 、 数 、 序 控 它 定 计 顺
条， 四光辊破碎机 、 双光辊破碎机 、 反击锤式破碎机
按以上要求 ， 本系统需达到远程 自 机旁手动两 动、
种工作方式， 监视设备运行 隋况及故障晴况， 报警并具 有过压 、 、 欠压 过热等保护 ， 直至停车。 手动方式时在机
图 ２ 带 式 输 送机 控 制 原 理 图
２ １年第 ５ ０１ 期 总 第 １７期 ４
冶 金 动 力
送带理 论 中心线 的现象称 输送带跑偏 哪跑偏传感器 ， ， 其 常态 为断开状态 ， 动作时 闭合 。一级跑偏指 不太严 重 的偏 离 ， 如输送 带 与机架 托辊 支架 等磨擦 ， 可造成 边胶磨损 。二级跑偏 指能造成 输送带 翻边 、 向撕裂 纵
电机 配 电及控制 。 破碎室 内 ， 架为 托盘悬 吊式敷 在 桥 设 ， 楼板开 孔进入 ４ ｍ平 面 ， 沿 然后 穿 管直 埋敷 设 。 其他平 面也采用 同样配管 方式 。物料 流 向如 图 １ 。
【 关键词 】带式输送机 ； 自动控制 ；Ｌ Ｐ Ｃ模块 ； 国外工程 【 中图分类号 】Ｔ ６ Ｍ７ ２ 【 献标识码 】Ｂ 文 【 文章编号 】１０ — ７ ４２ １ ） － ０ ９ ０ ０ ６ ６ ６ （０ ０ ０ ０ － ４ １５
Ｅｌ ｃｒ ｍ ｅ ｈ ｎｉａ ｏ ｅ ｔ ｎ Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｌ ｎ ｅ ｅ ｅ ｔ ｏ ｃ ａ ｃ ｌ Ｐｒ ｔ ｃ ｉ ｓｇ ｆ Ｂｅｔ Ｃｏ ｖ ｙ ｒ ｏ
Ｍ Ｅ ＡＬ Ｔ ＬＵＲＧ１ Ｌ Ｐ ＣＡ ＯＷＥ Ｒ
一种立体搬运装置[实用新型专利]
专利名称：一种立体搬运装置
专利类型：实用新型专利
发明人：费明福,梁玉鹏,刘朋飞,钱诚佳,康文杰,彭刚申请号：CN201721233606.5
申请日：20170925
公开号：CN207209402U
公开日：
20180410
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种立体搬运装置，包括机架，所述机架右侧安装有右传送带，左侧安装有左传送带，右传送带和左传送带的主动带轮通过主传动轴相连；主传动轴连接有Y轴行进电机；右传送带和左传送带之间安装有横向平移机构，横向平移机构通过竖向平移机构连接有搬送爪。
本实用新型结构简单，使用方便，可以实现立体的物料搬运，并且搬运量大，适应现有的方形工作台的设置，也不会对物料形成夹持力造成物料损坏。
申请人：邵东智能制造技术研究院有限公司
地址：422000 湖南省邵阳市邵东县绿汀大道华美嘉都市工业园9号楼
国籍：CN
代理机构：深圳市兴科达知识产权代理有限公司
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一种星轮行星轮式楼梯平地两用搬运车设计
1.星轮行星轮机构；
2.离合器开关；
3.调速开关；
4.平衡机构；
5.减速电机；
6.电瓶；
7.载物台；
8.小车底板；9.导向轮
图1 总体结构主视图
1.后传动轴；
2.扶手；
3.大链轮；
4.轴承；
5.刹车；
6.离合器；
7.电线；
8.小链轮；
9.链条
图2 总体结构俯视图
1.2 工作原理
1.2.1 载货上下楼
在载货登楼时，操作人员把导向轮的角
度调整到与楼梯的倾斜角度一致，控制调
速开关，启动减速电机，减速电机通过链条
带动安装在后传动轴上的大链轮，通过操
华中农业大学大学生科技创新基金（SRF）项目。
博士在读，华中农业大学工学院，工程技术实验教学中心副主任，
Science and Technology Innovation Herald
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TC-R01二维平面搬运装置
一、系统概述
二维平面搬运装置（TC-R01）是一套综合了机械装配与连接、PLC控制、电机控制、传感器控制、气动控制、计算机信息处理等现代化生产控制技术的机电一体化控制对象。
是专为职业技术院校、技工学校、职业教育培训机构等而设计的典型机电一体化培训产品。
适合于机械制造及其自动化、机电一体化、机械电子工程、电气工程及自动化、自动化工程、计算机控制技术等教学与培训。
它提高学生动手能力和实践技能而设计的实用性强的实验设备，是机电一体化专业教育培训的很好设备。
二维平面搬运装置总装实物如图1所示：
图1 二维平面搬运装置
二维平面搬运装置的执行机构以电机执行机构为主，以实现工件吸、放的执行气缸为辅助器件；二维平面搬运装置的机械整体运动则采取电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是典型的二维控制平面，运动控制平台如图2所示：
图2 运动控制平台
二维平面搬运装置的特点及其优越性：
1、专业性：该装置均采用当前工业系统常用的现代化控制器件、连接设备以及专业的设计理念。
2、全面性：覆盖了传感器技术、气动技术、PLC技术、电机驱动技术、计算机组态技术、机械系统精密传动技术等多项技术实训。
3、综合性：不但能提升学生的专业技能，同时可以培养学生的动手能力、团队协助能力、综合问题的分析和解决能力。
4、开放型：该实验装置所有电器控制端口均通过安全插座接与接线盒之上，方便学员根据学习需要自己接线、编程和调试，机械装备上亦从方便学员动手拆装出发，设计出适合于学员进行拆卸和组装的相关练习。
5、安全性：具有电压型漏电保护装置和电流型漏电保护装置，安全性符合相关的国家标准，同时备急停保护、限位保护等各种保护功能，可确保人身与设备安全。
二、技术参数
输入电压：AC 220V
控制电压：DC 24V
额定电流：3 A
环境温度：-15℃～45℃(工作) -20℃～50℃(保存)
相对湿度: 35-85%(无冷凝)
具有电压型漏电保护装置和电流型漏电保护装置，安全性符合相关的国家标准。
三、实训项目
1．气动系统的安装与调试项目：
气动机械手装置的安装；气动方向控制回路的安装；气动速度控制回路的安装；了解气动元件的使用及气动控制回路。
2．PLC接线与编程软件的学习项目：
系统接线的实训项目，电机正反转控制电路的连接与控制程序编写；电机调速控制电路的连接与控制程序编写；气动方向控制程序编写；气动顺序动作控制程序编写；气动机械手控制程序编写；二维平面搬运装置设备控制程序编写。
3．电机驱动器的使用项目：
学习电机驱动器的用途；熟悉驱动器主要参数的功能；了解驱动器控制端（CN1）的多功能带驱动、方向、限位等功能；掌握电机驱动器与电机的接线。
4．电气控制电路的安装和PLC程序编写项目：
PLC基本指令的学习、编写与调试；电动机正反转控制电路的连接与控制程序编写；
电动机调速控制电路的连接与控制程序编写；实验平台顺序动作控制程序编写；气动方向控制程序编写；气动机械手控制程序编写；综合实验板的控制程序编写。
5．综合实验板的安装与调试项目
控制板的整体元件分布与模块的放置设计；控制板元件的安装与调试；电机传动装置同轴度的调整；实验平台元件的简单安装与调试。
6．机械构件的装配与调整能力；机电设备的安装与调试能力；电路安装能力；
气动系统的安装与调试能力；熟悉电机运动过程中，限位开关的保护作用；机电一体化设备的控制程序的编写能力；自动控制系统的安装与调试能力。
四、装置结构
TC-R01二维平面搬运装置由控制网板（长×宽=560×600 mm）和二维平面搬运工作台（长×宽×高=800×720×500mm）两部分组成。
控制网板：该实验装置的主要控制元气件均安装在网孔面板之上，主要包括：
1、560×600 mm不锈钢网孔板一块；
2、明威24V开关电源一块（带短路保护功能）；
3、西门子可编程控制S7-200及编程电缆一套；（学校提供）
4、phoenix接线端子排；
5、六孔防水按钮盒一个（包括急停按钮一个、上电带灯按钮三个、选钮开关一个、蜂鸣器一个）；
6、单相漏电保护开关、模数插座、继电器、I/O电路板、保险丝等电气控制元件等。
搬运工作台：该平台主要由以下几个部件组成
1、两维平面运动机构：
X轴：T型丝杆、组合式直线导轨、铝材滑台、联轴器、原点开关、限位保护开关等，丝杆行程不低于300mm；采用富士GYS101DC2-T2A高精度交流伺服电机（100W）、
RYC101D3-VVT2数字式交流伺服驱动器控制轴的正反定位。
Y轴：T型丝杆、组合式直线导轨、铝材滑台、联轴器、原点开关、限位保护开关等，丝杆行程不低于200mm；采用富士GYS500DC2-T2A高精度交流伺服电机（50W）、
RYC500D3-VVT2数字式交流伺服驱动器控制轴的正反定位。
Z向：采用双杆直线气缸和真空吸盘构成垂直升降搬运装置，上升位及下降位定位传感器各一个，气缸行程不低于75mm。
2、工作台：铝合金支柱，矩形双层有机玻璃搭建而成。
3、接线端子：由phoenix接线端子排及I/O转接端子盒组成，运动机构中所涉及的各类端子引至接线端子排，提供老师及学生进行动手操作和接线的开放式教学的需要。
同时提供封闭式连接的I/O转接盒，通过电缆与上位控制单元直连便可进行编程调试。
4、气控单元：气动三联件一个，真空发生器一个，电磁阀两组。
5、I/0转接板二个，方便与控制端子连接；
6、单相电源插座一个、防水盒一个、防水接头一个。
7、25芯通信电缆二个，单相电源线一个。
五、配置清单。