基于单片机的汽车防撞报警系统设计
基于AT89C51单片机倒车防撞报警系统设计2
基于AT89C51单片机倒车防撞报警系统设计目录一、前言 (4)二、系统组成及工作原理 (4)三、系统硬件电路的设计 (5)（一）超声波发射与回波接收电路 (5)（二）超声波电信号放大电路 (5)（三）单片机控制电路和显示、报警电路 (6)四、系统软件的设计 (6)（一）主程序 (6)（二）T0中断服务程序 (8)（三）外部中断0服务程序 (9)（四）超声波发生子程序 (9)五、实现应用分析 (9)六、结语 (10)致词 (10)参考文献 (12)摘要介绍基于单片机控制的倒车雷达系统，该系统采用通用型单片机作为控制电路，方便系统功能扩展。
系统电路主要采用集成器件构成，外围元件少，电路简洁、调试方便、成本低，利于商品化生产，本系统充分利用了单片机的内部资源，用软件编程产生超声波矩形脉冲，代替硬件的超声波发生电路，节省了硬件成本。
关键词：LED数码管、蜂鸣器、倒车雷达、脉冲电压、AT89C2051单片机AbstractIntroduced based on single chip microcomputer control system, the system of reverse radar using universal model microcontroller as the control circuit, convenient system function expansion. System adopts integrated circuit main components, peripheral devices, simple circuit, commissioning, low cost, convenient for commercial production, this system makes full use of the internal resources, with MCU software programming in rectangular pulse, instead of producing ultrasonic wave occurs, the hardware circuit hardware cost saving.KEY WORDS: Led numerical codes tube、 buzzer、Back-draft radar、Pulse voltage、At89c2051 monolithic integrated circuits一、前言汽车倒车防撞预警系统即是俗称的倒车雷达，是汽车泊车辅助装置。
基于单片机的倒车防撞预警系统毕业设计
基于单片机的倒车防撞预警系统毕业设计倒车防撞预警系统是一种能够帮助驾驶员在倒车过程中避免碰撞的设备。
本文基于单片机设计了一种倒车防撞预警系统，并进行了详细的介绍。
该系统主要由倒车传感器、控制电路、显示屏和蜂鸣器组成。
其中，倒车传感器用于检测车辆周围的障碍物，通过将传感器输出的数据传给控制电路进行处理。
控制电路根据接收到的传感器数据，计算出障碍物与车辆的距离，并控制显示屏和蜂鸣器发出相应的警报。
在设计中，我们选择了超声波传感器作为倒车传感器，因为它能够准确地测量障碍物与车辆的距离。
我们将超声波传感器固定在车辆的后部，并将其与单片机相连。
当车辆开始倒车时，超声波传感器开始工作，并将检测到的障碍物距离传给单片机。
单片机接收到传感器数据后，根据一定的算法计算出车辆与障碍物的距离，并根据距离的大小决定是否发出警报。
为了方便驾驶员了解障碍物的距离，我们在车辆驾驶室内安装了一个显示屏，用于显示障碍物与车辆的距离。
当障碍物与车辆的距离小于一定值时，系统还会通过蜂鸣器发出警报，提醒驾驶员注意。
在系统的设计过程中，我们考虑到了多种因素。
首先，我们要确保传感器的数据准确性，要选择合适的传感器并进行校准。
其次，我们要考虑到驾驶员对系统的操作是否方便，要保证显示屏和蜂鸣器能够清晰地传达信息。
最后，我们还要考虑系统的可靠性和稳定性，要进行充分的测试和优化。
倒车防撞预警系统可以提高驾驶安全性，避免驾驶员在倒车过程中因为盲区而发生碰撞。
我们通过基于单片机的设计，实现了一个简单有效的倒车防撞预警系统。
通过这个设计，我们还深入了解了单片机的应用和原理。
希望这个设计能够对相关领域的研究和开发工作提供一些参考和启示。
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第二章
硬件简介
本设计中主要采用以AT89S51单片机芯 片、时钟电路、复位电路、LED显示、超 声波传感器5部分。
AT89S51单片机
各引脚功能
Hale Waihona Puke P2.0：接地 P4.0：正电源脚，正常工作或对片内EPROM写程序时，接+5V电源。 P1.9：时钟XTAL1脚，片内振荡电路的输入端，是外接晶体的一个引脚。 P1.8：时钟XTAL2脚，片内振荡电路的输出端，是外接晶体的另一端。当采用 外部振荡器时，此引脚接外部振荡源。 RST/VPP(PIN1):复位引脚，引脚上出现2个机器周期的高电平将使单片机复 位。 P0.0~p0.7：输入信号用于控制LED段选。 P1.0和p1.5、p1.6、p1.7与单片机编程器连接，是程序下载端口。 P3.0：ALE是允许地址锁存输出/编程脉冲输入引脚。当访问外部程序器时， ALE(地址锁存)的输出用于锁存地址的低位字节。而访问内部程序存储器时， ALE端将有一个1/6时钟频率的正脉冲信号，这个信号可以用于识别单片机是 否工作，也可以当作一个时钟向外输出。更有一个特点，当访问外部程序存储 器，ALE会跳过一个脉冲。 PSE：复位。 EA：电源输入端。
超生波传感器原理
超声波传感器采用电气方式中的压电式超声波换 能器。它是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两 个压电晶体和一个共振板。当它的两级外加脉冲信 号其频率等于压电晶体的固有振荡频率时，压电晶 体片将会发生共振，并带动共振板振动，产生超声 波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接 收到超声波时，将压迫压电晶体片做振动，将机械 能转换为电信号，就成为超声波接收器。在超声波 电路中，发射端输出一系列脉冲方波，脉冲宽度越 大，输出的个数越多，能量越大，所能检测到的距 离也越远。
基于单片机的汽车防撞报警系统毕业设计
Key words：AT89S51microcontroller, DSP, electromagnet, millimeter wave rad
该系统适应性强，有广阔的应用空间，当然还有待于进一步开发。
关键词：AT89S51单片机，DSP,电磁铁，毫米波雷达
ABSTRACT
Automotive industry and the electronics industry is the industry's two giants, along with the automotive and electronics industries continue to develop and progress in the modern car, more and more widely used in the electronics, automotive electronics higher and higher degree of . Now transport direction is toward high-density development, electronics control technology is further used in the car driving safety and navigation.
在过去的二三十年里，人们主要把精力集中在汽车被动安全性方面的研究。例如：在汽车前部或后部安装保险杠、在汽车外壳周围安装某种弹性材料、在车内相关部位安装安全带及安全气囊[3]，以减轻汽车碰撞带来的伤害。所有这些安全措施都不能从根本上解决汽车发生碰撞时造成的问题。汽车碰撞的主要原因是由于汽车距障碍物的距离太近而相对速度太高造成的。因此，大力研发汽车防撞报警装置等主动式汽车安全装置，减少驾驶员的负担与判断错误，对于提高交通安全起到重要的作用。显然，此类产品的研发具有极大的现实意义和广阔的应用前景。近年来汽车的自动调速[4]、防撞、监测、自诊断、导航系统得到了广泛的应用。
基于单片机的倒车防撞报警系统设计
3.单片机通过发射和接收的数据计算出距离，通过液晶模块显示距离，若距离小于设定值则进行报警提示
4.可以通过键盘设置提示距离值
三、工作总体安排
2019年8月至2019年9月，开始选题，收集相关资料，然后拟定题目。
2019年10月1日至2020年1月初，查阅自己所涉及知识的相关资料，复习相关知识，初步完成各个模块的电路原理图设计。
二、主要研究内容和方法、步骤、预期目的
研究内容、方法和步骤
利用超声波电路原理，用C语言编写一个完整的测距系统，实现对靠近的物体进行测距。
一、超声波测距
1.当倒车键按下时通过超声波模块测量到后方物体的距离，单片机主控模块实现超声波发射脉冲的发射和通过超声波接收模块接收到的信号计算出距离。
2.温度传感器：超声波在空气中传播速度受环境温度的影响，根据声波在空气中的传播速度与温度的关系：V = 331.5 + 0.6t（m/s），温度越高，速度增大。
2020年1月至4月在老师指导下根据电路原理图，基本完成系统模型，并完成和改进论文
2020年5月初，完成毕业论文《基于单片机的倒车防撞报警系统设计》，准备毕业论文答辩。
四、指导教师意见：
签字：
年 月 日
备注：题目类别栏应填：应用研究、理论研究、艺术设计、程序软件开发等。
只要将此系统应用于社会交通运输业中一定会对减少交通事故的发生做出更突出的贡献。
国内外研究现状：
国际上对汽车防撞的研究开始于二十世纪六十年代，以德、美、日为代表的西方国 家内开始研究，与众多汽车制造厂商合作，制造出世界上第一批汽车防撞报警器。但局 限于当时器件的发展水平和单片机成本过高， 导致报警器难以做到体积轻巧、 结构简单、 价格便宜。此外，报警器的干扰因素很多，在实验室制造的样机，对许多干扰因素考虑 不全面，使在实际得应用中，防撞效果并不让众多研究者满意。
基于AT89C51单片机倒车防撞报警系统设计
基于AT89C51单片机倒车防撞报警系统设计摘要本文介绍了基于AT89C51单片机设计的倒车防撞报警系统，该系统可以在车辆倒车时及时发现障碍物，并发出警报以提醒司机注意。
系统由超声波模块、AT89C51单片机、液晶显示模块、蜂鸣器、按键和继电器等组成。
超声波模块用于探测障碍物距离，AT89C51单片机实现对超声波信号的采集和处理，并通过液晶显示模块显示距离信息，当距离过近时，系统会触发蜂鸣器发出警报，并通过继电器控制后置摄像头的开关，方便司机观察周围情况。
该系统可以有效防止发生倒车事故，具有实用价值和推广意义。
关键词：AT89C51单片机；倒车防撞；超声波模块；液晶显示；蜂鸣器；继电器AbstractThis paper introduces a reverse anti-collision alarm system designed based on AT89C51 microcontroller. The system can timely detect obstacles when the vehicle is reversing and issue an alarm to remind the driver to pay attention. The system is composed of ultrasonic module, AT89C51 microcontroller, LCD display module, buzzer, buttons, and relay. The ultrasonic module is used to detect the distance of obstacles. The AT89C51 microcontroller collects and processes the ultrasonic signals, displays the distance information through the LCD display module. When the distance is too close, the system will trigger the buzzer to issue an alarm and control the on/off switch of the rear camera through the relay to facilitate the driver to observe the surrounding situation. This system can effectively prevent reverse accidents and has practical value and promotionsignificance.Keywords: AT89C51 microcontroller; reverse anti-collision; ultrasonic module; LCD display; buzzer; relay一、引言随着汽车数量的增加和停车位紧缺，倒车事故的发生率逐年上升，严重威胁着驾驶员和行人的生命财产安全。
基于单片机的汽车防追尾碰撞报警系统设计
基于单片机的汽车防追尾碰撞报警系统设计随着汽车数量的不断增加，交通事故也日益频繁，其中追尾碰撞事故成为了一个较为普遍的类型。
为了减少此类事故的发生率，我们可以设计一个基于单片机的汽车防追尾碰撞报警系统。
本文将从系统设计的整体框架、具体的硬件设计、软件设计和实施效果等方面进行讨论。
首先，我们来看设计的整体框架。
该系统分为传感器模块、处理器模块和报警模块三个主要部分。
传感器模块负责检测车辆周围的情况，包括前方道路情况、前车的距离以及车速等；处理器模块负责接收传感器模块的数据并进行处理，判断是否存在追尾风险并触发报警；报警模块则负责发出报警信号，提醒驾驶员注意安全。
其次，我们来看具体的硬件设计。
传感器模块可以选择使用超声波传感器或红外传感器来检测前方车辆的距离。
通过测量距离和车速，我们可以计算出与前车的相对速度，并据此判断是否存在追尾风险。
处理器模块可以选择使用8051单片机来实现，该单片机具有较为成熟和稳定的开发生态系统。
报警模块可以选择使用蜂鸣器发出声音警告，或者使用LED灯发出光警告。
然后，我们来看软件设计。
在处理器模块中，我们需要编写相应的程序来实现功能。
首先，我们需要配置单片机的IO口和串口通信，并初始化传感器模块。
其次，我们需要编写函数来读取传感器模块的数据，并进行处理。
根据距离和速度等数据，我们可以设定一个阈值来判断是否存在追尾风险，并触发报警。
如果存在追尾风险，我们需要及时发出报警信号。
最后，我们可以编写用户界面程序，用于显示车辆信息和报警状态等。
最后，我们来看实施效果。
通过实际测试，我们可以验证系统的有效性和可靠性。
首先，我们需要对传感器模块进行准确性和稳定性的测试，确保其能够正确地检测车辆的距离和速度等信息。
然后，我们需要对处理器模块进行功能和性能的测试，确保其能够准确地判断追尾风险并触发报警。
最后，我们需要对整个系统进行集成测试，确保各模块正常工作并协同配合。
通过以上测试，我们可以评估系统的实施效果，并根据测试结果进行进一步优化和改进。
基于单片机的汽车防追尾碰撞报警系统设计
目录摘要........................................... ............................................. (I)一引言 (1)（一）社会背景及意义 (1)（二）国内外研究现状 (1)（三）设计思路 (2)（四）论文组织结构 (3)二系统关键技术分析 (4)（一）模数转换技术 (4)1. 模数转换模块（ADC） (4)2. ADC工作原理 (5)3． ADC采样时间和转换时间 (6)(二). 寻迹导航技术 (9)（三）．红外检测技术 (11)（四）．脉宽调制技术 (12)三系统架构设计 (13)（一）系统功能结构设计 (13)（二）各模块功能分析 (14)四系统硬件电路设计 (16)（一）稳压电源电路设计 (16)（二）模拟光电传感器电路设计 (17)（三）红外避障传感器控制电路设计 (20)（五）电机驱动电路设计 (22)五系统测试 (24)（一）系统测试工具 (24)（二）测试结果与分析 (26)摘要随着人们生活水平的日益提高，汽车数量也与日俱增，因此汽车的行驶安全就显得尤为重要。
介绍一种基于单片机Fusion FPGA AFS600芯片的汽车防追尾碰撞报警系统，他是自动检测行进中汽车前后方障碍物的距离，当达到安全极限距离时，会发出声光报警，提示驾驶员进行相应的操作。
给出该报警系统的软硬件设计，实践证明该系统有效且准确。
为提高汽车运行的安全性和降低碰撞发生的可能,本文讲述一种主动型汽车防追尾碰撞报警系统。
该系统装置将单片机的实时控制及数据处理功能，与毫米波雷达的测距技术、传感器技术相结合，可检测汽车运行中前方、后方障碍物与汽车的距离及汽车车速，通过数显装置显示距离，并由发声电路根据距离远近情况发出警告声。
关键词：单片机；碰撞；报警；检测AbstractWith rising of living stangard,the number of cars increased every day,so cars driving safety is particularly important. The system of automobile anti-collision alarming system based on single Fusion FPGA AFS600-chip is introduced,it can auto detect distance frontage an rear fraise,when reach critical security distance,alarming of sound an light are given,the system hardware composition anf software project are showed,Experiment results prove validity and veracity.In order to enhance the safety of cars and reduce the possibility of a collision, the paper about a pro-active anti-vehicle collision warning system. The system will be installed real-time control of the microcontroller and data processing functions, and millimeter-wave radar ranging technology, sensor technology, could be detected in the vehicle running in front, the rear vehicle barriers and the distance and vehicle speed, through the significant number of Device shows that distance by distance voice circui ts based on the situation issued a warning sound.Keywords:single chip computer; collision; alarming;detection一引言（一）社会背景及意义为有效降低小汽车碰撞事故的高发率，近年来广大电子爱好者始终都在试图通过制作模型的方式，努力探寻解决该问题的可行方案，而模型制作所需的硬件基础尤其成为解决问题的关键。
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基于单片机的汽车防撞报警系统设计
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第1章 概 述
1.1 课题研究背景和意义
汽车业与电子业是世界工业的两大金字塔,随着汽车工业与电子工业的不断发展,在现代汽车上，电子技术的应用越来越来广泛,汽车电子化的程度越来越高。随着交通运输向高密度发展，电子控制技术进一步应用于汽车的乘坐安全性和导航方面。电子技术在汽车安全控制系统的应用主要是为了增强汽车的安全性。汽车中应用的电子技术主要有:电子控制安全气囊，智能记录仪,雷达式距离报警器,中央控制门锁,自动空调，自动车窗、车门、座椅、刮水器,车灯控制,电源控制以及充电器等。近年来汽车的自动调速系统[1］，汽车防撞系统,汽车监测和自诊断系统以及汽车导航系统被人们广泛应用。
２．１.２AT８９S51单片机引脚说明
AＴ89S５１单片机的主要管脚有:XＴAＬ1(19管脚)和XTAL2(管18脚)为振荡器输入输出端口,外接1２MHz晶振。RSＴ/Vpd（9脚）为复位输入端口，外接电阻电容组成的复位电路。采用低电平复位。Vｃc(４0管脚）和Ｖsｓ（20管脚)为供电端口,分别接+５V电源的正负端。
P１．９:时钟XTAL1脚，片内振荡电路的输入端，是外接晶体的一个引脚。
P１．8：时钟ＸTＡL2脚,片内振荡电路的输出端,是外接晶体的另一端。当采用外部振荡器时，此引脚接外部振荡源。
RＳＴ/VPP(PIN１)：复位引脚，引脚上出现2个机器周期的高电平将使单片机复位。
P0.0~p0.7：输入信号用于控制LED段选。
2.1.1AＴ89Ｓ５1单片机功能特性概述
AT89S51提供以下标准功能:4ｋ字节Ｆlash闪速存储器，１2８字节内部RAM,3２个I/O口线,看门狗（WDT)，两个数据指针，两个16位定时/计数器，一个5向量两级中断结构,一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时,AT89S51可降至０Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止CPＵ的工作，但允许ＲAM,定时/计数器,串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存RＡM中的内容,振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。
主要特性:
•803１ＣPU与MCＳ-５1兼容
• 4Ｋ字节可编程FＬAＳＨ存储器(寿命：10００写/擦循环）
•全静态工作：0Hｚ－33ＭHz
•三级程序存储器保密锁定
•１２８*8位内部ＲＡＭ
• 3２条可编程I/O线
•两个１6位定时器/计数器
• 6个中断源
•可编程串行通道
•低功耗的闲置和掉电模式
•片内振荡器和时钟电路
近距离报警如倒车雷达现已蓬勃地车辆上安装使用，但国内目前生产的中远距离测量普遍达不到要求，表现在最远测距距离近,测距误差大，远远不满足高速公路的安全车距离要求，需进一步研究。
1．3 超声波传感器原理
超声波传感器分机械方式和电气方式两类，它实际上是一种换能器，在发射端它把电能或机械能转换成声能，接收端则反之。本设计中超声波传感器采用电气方式中的压电式超声波换能器[20]。它是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两个压电晶体和一个共振板［21]。当它的两级外加脉冲信号其频率等于压电晶体的固有振荡频率时,压电晶体片将会发生共振，并带动共振板振动,产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时,将压迫压电晶体片做振动，将机械能转换为电信号,就成为超声波接收器［22］。在超声波电路中，发射端输出一系列脉冲方波,脉冲宽度越大，输出的个数越多,能量越大,所能检测到的距离也越远。超声波发射换能器与接收换能器在其结构上稍有不同,使用时应看清器件上的标志[23]。
P１.0：连接AT89SISP红外解码芯片。
P１.0和p1.５、p1.6、p1.7与单片机编程器连接，是程序下载端口。
AT89S51的时钟有两种方式,一种是片内时钟振荡方式,但需在18脚和19脚外接石英晶体(2MHｚ-12MHｚ)和振荡电容,振荡电容的值一般取10pF-30pＦ。另外一种是外部时钟方式，即将XTＡL１接地，外部时钟信号从XTＡＬ２脚输入。
发展汽车防撞技术，对提高汽车智能化水平有重要意义［3]。据统计,危险境况时,如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的30%，路面相关事故的50%，迎面撞车事故的60%。1秒钟的预警时间可防止９０％的追尾碰撞和60%的迎头碰撞。理论上，汽车防撞装置可在任何天气、任何车速状态下探测出将要发生的危险情况并及时提醒司机及早采取措施或自动紧急制动[4]，避免严重事故发生。汽车防撞装置是借助于检测测技术监视汽车前方和后方的车辆、障碍物,并根据当时的距离自动判断是否达到危险距离[5]，及时向司机发出警告。
超声波测距的方法有很多种：如往返时间检测法、相位检测法、声波幅值检测法[２４]。本设计采用往返时间检测法测距[25]。其原理是超声波传感器发射一定频率的超声波借助空气媒质传播，到达测量目标或障碍物后反射回来，经反射后由超声波接收器接收脉冲［2６］,其所经历的时间即往返时间。往返时间与超声波传播的路程的远近有关[２７]。根据测试传输时间可以得出距离。
１．２ 国内外研究的现状
鉴于交通事故的不可预测性和不可绝对避免性，为了减少交通事故，优化交通秩序,利用计算机及信息技术来提高道路交通安全和效率已成为国内外研究的热点。二十世纪八十年代以后展开的关于智能交通系统的研究[6]，被认为是解决各种交通问题的一个很好的途径。智能交通系统是将先进的信息技术[７]、通讯数据传输系统、电子控制系统以及计算机处理系统有效地应用于整个运输管理体系［8]，使人、车、路环境协调统一，从而建立一个全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统[９]。其中智能车辆系统涉及到计算机测量与控制、计算机视觉、传感器数据融合、车辆工程等诸多领域。视觉系统在智能车辆中起到环境探测和辨识作用［10］。与其他传感器相比,机器视觉具有检测信息量大,单纯以当前的现实条件出发解决,容易导致系统实时性差[11]。根据计算车辆与目标的相对位移，并用自适应滤波对测量数据进行处理，以减少环境的不稳定性造成的测量误差[１2]。在智能车辆领域,常用的还有雷达、激光、GPＳ等传感器。
Ｐ3.０：AＬＥ是允许地址锁存输出/编程脉冲输入引脚。当访问外部程序器时,ALE(地址锁存)的输出用于锁存地址的低位字节。而访问内部程序存储器时,ALE端将有一个１/6时钟频率的正脉冲信号,这个信号可以用于识别单片机是否工作，也可以当作一个时钟向外输出。更有一个特点,当访问外部程序存储器，ＡLE会跳过一个脉冲。
温度
-30
-２０
-１0
0
１0
20
30
声速
3
3３7
3４４
３５0
第2章 硬件简介
本设计采用以ＡT8９S51单片机为核心芯片的电路来实现,主要由AT８9S51芯片、时钟电路、复位电路、ＬED显示、超声波传感器5部分组成。
ＡT8９S51单片机的时钟电路由１8(XTＡL１）管脚和19管脚的时钟端（XTAL2）组成。给单片机一定的周期。与12MHz的晶振Y1电容C9电容C1０组成，采用片内振荡方式。
复位电路采用简易的开关复位电路，主要由电阻R2,电容C7，开关K2组成，分别接至AT８9C5１的RST复位输入端。
2．1 AT８9S5１单片机概述
AT89S５1是一个低功耗，高性能ＣMOＳ ８位单片机。片内4KBytesＩＳP(Iｎ-sｙstｅｍｐrogrammaｂle)的可反复擦写10０0次的Flａsh只读程序存储器。芯片内集成了通用8位中央处理器和ISPFLＡSＨ存储单元，功能强大的微型计算机的ＡT８9Ｓ5１具有如下特点:40个引脚，4K ByｔeｓFlasｈ片内程序存储器，１２８byｔes的随机存取数据存储器（RＡM），32个外部双向输入、输出(I/Ｏ）口,5个中断优先级2层中断嵌套中断,２个16位可编程定时计数器，２个全双工串行通信口，看门狗(WDＴ)电路,片内时钟振荡器。
利用信息感知、动态辨识、控制技术的方法提高安全性,是先进汽车控制与安全系统(AVCSＳ)的主要研究内容[13］.世界各大汽车公司都在开展这方面的研究与开发工作。日本各大汽车制造企业如丰田、日产、马自达、本田、三菱等公司致力于新型安全汽车技术研究开发,并取得了重要的进展。丰田汽车公司使用毫米波雷达和CCD摄像机对本车的距离进行动态监测[１4]，当两车距离小于设定值时,系统将发出报警信号提醒本车驾驶员。日产汽车公司使用紧急制动劝告系统,利用先进的车距监测系统对跟车距离进行动态监测,当需要减速或制动时，用制动灯亮来提醒驾驶员,并及时监测驾驶员操纵驾驶踏板的踏踩状态,必要时使汽车的自动制动系统起作用降低车速,在最危险时刻自动制动。本田公司使用具有扇形激光束扫描的雷达传感器[15],即使车辆在弯道行驶也能检测到本车与前方汽车或障碍物的距离降到设定值时,驾驶员仍未及时采取相应措施，便发出警告信号。三菱和日立公司在毫米波雷达防撞方面也做了大量的研究,其雷达中心频率主要选择6０~6１GHZ或７６~77ＧＨZ,探测距离为120m，尼桑公司为41LV-Z配备了自适应巡航控制系统［16]。
假设S为被测物体到测距仪之间的距离，测的的时间为t，超声波传播的速度为ｖ表示。则有关系式:
(1-1)
在精度的要求较高的情况下,需要考虑温度对超声波传播速度的影响,按式(１－2)对超声波传播速度加以修正，以减小误差。
（１-2)
中,Ｔ为实际温度单位为℃,Ｖ为超声波在介质中的传播速度单位为Ｍ/Ｓ。