ros,7层协议,下载
ROS3.30限制P2P等软件(L7)脚本
add comment="" name=http_javascript regexp="http/(0\\.9|1\\.0|1\\.1)[\\x09-\\x\
0d ][1-5][0-9][0-9][\\x09-\\x0d -~]*(content-type: text/javascript)"
add address=121.14.75.0/24 comment="" disabled=no list=games4 comment="" disabled=no list=games
add address=183.60.14.0/24 comment="" disabled=no list=games
# jun/01/2011 20:16:01 by RouterOS 3.30
# software id = U731-QIJR
# 使用说明：192.168.0.0/22批量替换成你自己的网段，如包括在内则不用修改。
# 服务器IP在IP address list自行更改
# 默认限速是50M带宽。
add comment="" name=rar regexp="^.*get.+\\.rar.*\$"
add comment="" name=exe regexp="^.*get.+\\.exe.*\$"
add comment="" name=iso regexp="^.*get.+\\.rar.*\$"
ROS常用协议与端口
ROS常用协议与端口本文档列举了各种MikroTik RouterOS 服务用到的协议及端口。
它将帮助你决定为什么你的MikroTik 路由器监听某些端口，以及如果你想要对某些服务禁止或者授权访问你都应该禁用/启用什么。
请参见其他相关手册以获得更多解释。
操作路径: /ip service属性描述name - 服务名称port (整型: 1..65535) - 监听的端口l address (IP 地址掩码; 默认: 0.0.0.0/0) - 可使用服务的IP 地址certificate (名称; 默认: none) - （对于不需要认证的服务缺省）特定服务所使用的认证名称通过winbox进入ip service实例设置WWW服务能够从10.10.10.0/24 网络8081 端口可访问：首先，查看当前service接口情况：[admin@MikroTik] /ip service> printFlags: X - disabled, I - invalid# NAME PORT ADDRESS CERTIFICATE0 telnet 231 ftp 212 www 803 ssh 224 X www-ssl 443 none5 X api 87286 winbox 8291设置端口为8081，允许10.10.10.0/24访问，其他地址均被拒绝[admin@MikroTik] /ip service> set www port=8081 address=10.10.10.0/24查看设置结果：[admin@MikroTik] /ip service> printFlags: X - disabled, I - invalid# NAME PORT ADDRESS CERTIFICATE0 telnet 231 ftp 212 www 8081 10.10.10.0/243 ssh 224 X www-ssl 443 none5 X api 87286 winbox 8291常用服务列表：以下便是MikoTik RouterOS 服务所用的协议和端口的列表。
ros完整的使用流程
ROS完整的使用流程1. 简介ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。
它提供了一系列的工具、库和协议，用于帮助开发者构建机器人应用程序。
本文将介绍ROS的完整使用流程。
2. 安装ROS首先，我们需要在开发环境中安装ROS。
ROS支持多个操作系统，包括Ubuntu、Debian、Fedora和Mac OS X等。
以下是安装ROS的基本步骤：•步骤1：选择合适的ROS版本，并按照官方文档提供的指引下载相应的安装包。
•步骤2：安装ROS核心组件。
根据操作系统类型和ROS版本的不同，选择合适的安装命令进行安装。
•步骤3：配置ROS环境。
ROS安装完成后，需要设置一些必要的环境变量，以便系统能够正常使用ROS。
3. 创建工作空间在使用ROS进行开发之前，我们需要创建一个工作空间（Workspace），用于存放ROS相关的项目和文件。
以下是创建工作空间的步骤：•步骤1：创建工作空间目录。
通过以下命令创建一个新的工作空间目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src•步骤2：初始化工作空间。
使用以下命令初始化工作空间：cd ~/catkin_wscatkin_make•步骤3：设置工作空间环境。
每次启动新的终端时，需要设置工作空间的环境变量路径：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash4. 构建ROS包ROS使用包（Package）的概念来组织和管理代码。
一个ROS包是一个目录，其中包含ROS节点、消息、服务和配置等文件。
以下是构建ROS包的步骤：•步骤1：进入工作空间的src目录，使用以下命令创建一个新的包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_package rospy std_msgs•步骤2：在包中添加源代码。
将编写的ROS节点脚本或其他源代码复制到包的src目录中。
•步骤3：构建包。
ros通讯协议格式
ros通讯协议格式1.1 合同主体甲方：____________________________乙方：____________________________1.11 合同标的本协议旨在明确双方在 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）通讯方面的相关约定和规范。
具体包括但不限于 ROS 消息的格式、主题命名规则、数据类型定义、通信频率要求等。
1.12 权利义务甲方的权利与义务1.121 甲方有权按照本协议约定的格式和规则发送和接收 ROS 通讯消息。
1.122 甲方有义务确保所发送的消息符合约定的格式、数据类型和主题命名规则。
1.123 甲方应及时处理乙方发送的符合协议要求的消息，并给予必要的反馈。
乙方的权利与义务1.124 乙方有权要求甲方遵守本协议约定的 ROS 通讯规范。
1.125 乙方有义务按照约定的格式和规则向甲方发送ROS 通讯消息。
1.126 乙方应保证所发送消息的准确性、完整性和及时性。
1.13 违约责任若甲方违反本协议约定，如发送不符合格式要求的消息、未及时处理乙方消息等，应承担以下责任：1.131 向乙方支付约定的违约金。
1.132 及时纠正违约行为，并承担因此给乙方造成的直接损失。
若乙方违反本协议约定，如发送错误或不完整的消息、违反主题命名规则等，应承担以下责任：1.133 向甲方支付约定的违约金。
1.134 及时更正错误并采取措施弥补因此给甲方造成的损失。
1.14 争议解决方式双方在履行本协议过程中如发生争议，应首先通过友好协商解决。
若协商不成，任何一方均有权向有管辖权的人民法院提起诉讼。
在争议解决期间，双方应继续履行除争议事项之外的其他协议条款。
西门子S7通讯协议引用整理
西门⼦S7通讯协议引⽤整理对于S7通讯协议，我觉得⾸先要搞清楚为什么要研究它。
是兴趣吗？当然可以，那就不要太执着，了解各⼤概就⾏；是为了突破⼚家的限制，开发⾃⼰的HMI吗?那就要好好的深⼊研究⼀下了。
（如果设备硬件⽀持⽤OPC UA也是不错的选择）⼀、西门⼦S7通讯协议概述。
1、S7协议结构：借助WireShark抓包，可以看到，S7 以太⽹协议基于OSI模型：OSI layer Protocol7 Application Layer S7 communication6 Presentation LayerS7 communication(COTP)5 Session Layer S7 communication(TPKT)4 Transport Layer ISO-on-TCP (RFC 1006)3 Network Layer IP2 Data Link Layer Ethernet1 Physical Layer Ethernet其中，第1~4层会由计算机⾃⼰完成（底层驱动程序）；第5层TPKT，应⽤程数据传输协议，介于TCP和COTP协议之间；这是⼀个传输服务协议，主要⽤来在COTP和TCP之间建⽴桥梁；第6层COTP，按照维基百科的解释，COTP 是 OSI 7层协议定义的位于TCP之上的协议。
COTP 以“Packet”为基本单位来传输数据，这样接收⽅会得到与发送⽅具有相同边界的数据；第7层，S7 communication，这⼀层和⽤户数据相关，对PLC数据的读取报⽂在这⾥完成；刚看到TPKT和COPT也许会很迷惑，其实在具体的报⽂中，TPKT的作⽤是包含⽤户协议（5~7层）的数据长度（字节数）；COTP的作⽤是定义了数据传输的基本单位（在S7Comm中 PDU TYPE：DT data）；S7Comm与标准TCP/IP⽐较：S7Comm是⼀个7层协议；TCP/IP是四层协议，⽤户数据在第四层TCP层完成；计算机与PLC进⾏通讯，可以连接102端⼝，这是西门⼦开放的⼀个通讯端⼝；2、第七层 S7 communication协议S7 communication包含三部分：1-Header；2-Parameter；3 - Data。
思科认证网络工程师【CCNA 1-2】 OSI七层协议概述及线缆介绍
L2数据
传输媒体
物理层
从数据链路层
L2数据
到数据链路层
物理层
允许接入网络资源
应用层
表示层
会话层
传输层
网络层
数据链路层
物理层
建立、管理和终止会话
将分组从源端传送到目的端； 提供网络互联
在媒体上传输比特； 提供机械的和电气的规约
对数据进行转换、 加密和压缩
提供可靠的端到端的 报文传输和差错控制
将分组数据封装成帧； 提供节点到节点方式的传输
物理层设备-集线器
A
B
C
D
Physical
所有的设备在同一个冲突域 (collision domain) 所有的设备都在同一个广播域( broadcast domain) 设备共享带宽
终端站点越多，冲突(域)越大 采用CSMA/CD机制
物理层设备-集线器
听
数据
现在的情况是PCA和PCC都要发数据,但是两人刚才都检测到HUB上是空闲的.那么两人都发.结果发生了冲突.两人都同时启动BACK OFF动作.随机的生成一个秒数,再发数据包.如果再与其他PC发送的数据包冲突.那么再次BACK OFF,BACK OFF一共可进行15次.
5.会话层
6.表示层
7.应用层
4.传输层
2.数据链路层
1.物理层
4.传输层
2.数据链路层
3.网络层
1.物理层
5.会话层
6.表示层
7.应用层
数据
3.网络层
2.数据链路层
3.网络层
1.物理层
2.数据链路层
3.网络层
1.物理层
应用层
应用层的作用： 为应用软件提供接口，使应用程序能够使用网络服务 常见的应用层协议： http(80)、ftp(20/21)、smtp(25)、pop3(110)、telnet(23)、dns(53)等
ROS名词解释
0ptions-----可选项
value-----数值，价值
code-----代码，编码
Alerts-----报警，提防的
Valid Servers-----有效的，确实的，服务器
Alert Timeout-----报警，提防，超时；暂停
Security Profiles-------按全 剖面图
Bridge------桥，网桥，界线
bridge--------桥，网桥，界线
Ports-------港口 。。。
Filters-------过滤器
Broute
Nat---------网址解析
Hosts---------文件解释
Routing Mark-----标记期望的数据包，设置一个
Pref source-----表示“隔一代的（亲戚关系）”之义
Attributes-----属性特征
Bgp as path-----引导网关协议。系统路径过滤
bgp weight-----权值（下）
bgp prepend------引导网关协议，追加在前
Connection Mark-----标记连接
Routing Mark-----（标记路由）为标记的数据包选择一个网关
Connection Type-----连接类型
Advanced-----高级的
Src address list-----源地址列表
Dst addrress list-----目标地址列表
Packing simple-----简单的包
Unpacking-----拆开，拆箱，拆封
ros7 创建路由规则
ros7 创建路由规则ROS7是一种流行的开源机器人操作系统，它提供了强大的功能和灵活性，可以帮助用户创建复杂的路由规则。
在本文中，我将介绍如何使用ROS7来创建有效的路由规则，并解释它们的作用。
让我们来了解一下什么是路由规则。
路由规则是一个决定数据包如何从源地址传输到目标地址的规则集合。
它可以帮助网络管理员管理和控制网络流量，确保数据包能够按照预期的方式传输。
在ROS7中，创建路由规则非常简单。
您只需要使用一些基本的命令和参数就可以完成。
下面是一个示例：```/ip routeadd dst-address=192.168.0.0/24 gateway=192.168.1.1```在这个示例中，我们创建了一条路由规则，将目标地址为192.168.0.0/24的数据包发送到网关为192.168.1.1的设备。
这意味着所有目标地址为192.168.0.0/24的数据包都将通过该网关进行传输。
除了基本的路由规则，ROS7还支持更高级的路由功能，如负载均衡和路由过滤。
您可以使用不同的命令和参数来配置这些功能，以满足您的特定需求。
例如，如果您想实现负载均衡，可以使用以下命令：```/ip routeadd dst-address=192.168.0.0/24 gateway=192.168.1.1,192.168.1.2 ```在这个示例中，我们将目标地址为192.168.0.0/24的数据包同时发送到网关192.168.1.1和192.168.1.2，以实现负载均衡。
这样可以有效地分担网络流量，提高网络的吞吐量和性能。
ROS7还支持路由过滤，您可以使用以下命令来配置路由过滤：```/ip routeadd dst-address=192.168.0.0/24 gateway=192.168.1.1 check-gateway=ping```在这个示例中，我们配置了一条路由规则，只有在网关192.168.1.1可达时才发送目标地址为192.168.0.0/24的数据包。
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竭诚为您提供优质文档/双击可除ros,7层协议,下载篇一：Ros操作系统的入门资料操作系统探索总结（一）Ros简介一、历史随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。
20xx年willowgarage公司发布了开源机器人操作系统Ros(robotoperatingsystem)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用Ros的热潮。
Ros系统是起源于20xx年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司willowgarage的个人机器人项目(personalRobotsprogram)之间的合作，20xx年之后就由willowgarage来进行推动。
已经有四年多的时间了(视频)。
随着pR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服，插插座，做早饭，Ros也得到越来越多的关注。
willowgarage公司也表示希望借助开源的力量使pR2变成“全能”机器人。
pR2价格高昂，20xx年零售价高达40万美元。
pR2现主要用于研究。
pR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。
pR2依靠底部的四个轮子移动。
在pR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。
在pR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。
两台电脑安装有ubuntu和Ros。
二、设计目标Ros是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。
它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
Ros的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。
Ros是一种分布式处理框架(又名nodes)。
这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。
这些过程可以封装到数据包(packages)和堆栈(stacks)中，以便于共享和分发。
Ros还支持代码库的联合系统。
使得协作亦能被分发。
这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。
上述所有功能都能由Ros的基础工具实现。
三、主要特点Ros的运行架构是一种使用Ros通信模块实现模块间p2p的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步Rpc(远程过程调用)通讯、基于topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。
但是Ros本身并没有实时性。
Ros的主要特点可以归纳为以下几条：(1)点对点设计一个使用Ros的系统包括一系列进程，这些进程存在于多个不同的主机并且在运行过程中通过端对端的拓扑结构进行联系。
虽然基于中心服务器的那些软件框架也可以实现多进程和多主机的优势，但是在这些框架中，当各电脑通过不同的网络进行连接时，中心数据服务器就会发生问题。
Ros的点对点设计以及服务和节点管理器等机制可以分散由计算机视觉和语音识别等功能带来的实时计算压力，能够适应多机器人遇到的挑战。
(2)多语言支持在写代码的时候，许多编程者会比较偏向某一些编程语言。
这些偏好是个人在每种语言的编程时间、调试效果、语法、执行效率以及各种技术和文化的原因导致的结果。
为了解决这些问题，我们将Ros设计成了语言中立性的框架结构。
Ros现在支持许多种不同的语言，例如c++、python、octave 和lisp，也包含其他语言的多种接口实现。
Ros的特殊性主要体现在消息通讯层，而不是更深的层次。
端对端的连接和配置利用xml-Rpc机制进行实现，xml-Rpc也包含了大多数主要语言的合理实现描述。
我们希望Ros能够利用各种语言实现的更加自然，更符合各种语言的语法约定，而不是基于c语言给各种其他语言提供实现接口。
然而，在某些情况下利用已经存在的库封装后支持更多新的语言是很方便的，比如octave的客户端就是通过c++的封装库进行实现的。
为了支持交叉语言，Ros利用了简单的、语言无关的接口定义语言去描述模块之间的消息传送。
接口定义语言使用了简短的文本去描述每条消息的结构，也允许消息的合成，例如下图就是利用接口定义语言描述的一个点的消息：每种语言的代码产生器就会产生类似本种语言目标文件，在消息传递和接收的过程中通过Ros自动连续并行的实现。
这就节省了重要的编程时间，也避免了错误：之前3行的接口定义文件自动的扩展成137行的c++代码，96行的python代码，81行的lisp代码和99行的octave代码。
因为消息是从各种简单的文本文件中自动生成的，所以很容易列举出新的消息类型。
在编写的时候，已知的基于Ros的代码库包含超过四百种消息类型，这些消息从传感器传送数据，使得物体检测到了周围的环境。
最后的结果就是一种语言无关的消息处理，让多种语言可以自由的混合和匹配使用。
(3)精简与集成大多数已经存在的机器人软件工程都包含了可以在工程外重复使用的驱动和算法，不幸的是，由于多方面的原因，大部分代码的中间层都过于混乱，以至于很困难提取出它的功能，也很难把它们从原型中提取出来应用到其他方面。
为了应对这种趋势，我们鼓励将所有的驱动和算法逐渐发展成为和Ros没有依赖性单独的库。
Ros建立的系统具有模块化的特点，各模块中的代码可以单独编译，而且编译使用的cmake工具使它很容易的就实现精简的理念。
Ros基本将复杂的代码封装在库里，只是创建了一些小的应用程序为Ros显示库的功能，就允许了对简单的代码超越原型进行移植和重新使用。
作为一种新加入的有优势，单元测试当代码在库中分散后也变得非常的容易，一个单独的测试程序可以测试库中很多的特点。
Ros利用了很多现在已经存在的开源项目的代码，比如说从player项目中借鉴了驱动、运动控制和仿真方面的代码，从opencV中借鉴了视觉算法方面的代码，从openRaVe 借鉴了规划算法的内容，还有很多其他的项目。
在每一个实例中，Ros都用来显示多种多样的配置选项以及和各软件之间进行数据通信，也同时对它们进行微小的包装和改动。
Ros可以不断的从社区维护中进行升级，包括从其他的软件库、应用补丁中升级Ros的源代码。
(4)工具包丰富篇二：Ros机器人操作系统Ros(Robotoperatingsystem）操作系统探索总结（一）Ros简介一、历史随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。
20xx年willowgarage公司发布了开源机器人操作系统Ros(robotoperatingsystem)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用Ros的热潮。
Ros系统是起源于20xx年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司willowgarage的个人机器人项目(personalRobotsprogram)之间的合作，20xx年之后就由willowgarage来进行推动。
已经有四年多的时间了(视频)。
随着pR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服，插插座，做早饭，Ros也得到越来越多的关注。
willowgarage公司也表示希望借助开源的力量使pR2变成“全能”机器人。
pR2价格高昂，20xx年零售价高达40万美元。
pR2现主要用于研究。
pR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。
pR2依靠底部的四个轮子移动。
在pR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。
在pR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。
两台电脑安装有ubuntu和Ros。
二、设计目标Ros是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。
它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
Ros的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。
Ros是一种分布式处理框架(又名nodes)。
这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。
这些过程可以封装到数据包(packages)和堆栈(stacks)中，以便于共享和分发。
Ros还支持代码库的联合系统。
使得协作亦能被分发。
这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。
上述所有功能都能由Ros的基础工具实现。
三、主要特点Ros的运行架构是一种使用Ros通信模块实现模块间p2p的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步Rpc(远程过程调用)通讯、基于topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。
但是Ros本身并没有实时性。
Ros的主要特点可以归纳为以下几条：(1)点对点设计一个使用Ros的系统包括一系列进程，这些进程存在于多个不同的主机并且在运行过程中通过端对端的拓扑结构进行联系。
虽然基于中心服务器的那些软件框架也可以实现多进程和多主机的优势，但是在这些框架中，当各电脑通过不同的网络进行连接时，中心数据服务器就会发生问题。
Ros的点对点设计以及服务和节点管理器等机制可以分散由计算机视觉和语音识别等功能带来的实时计算压力，能够适应多机器人遇到的挑战。
(2)多语言支持在写代码的时候，许多编程者会比较偏向某一些编程语言。
这些偏好是个人在每种语言的编程时间、调试效果、语法、执行效率以及各种技术和文化的原因导致的结果。
为了解决这些问题，我们将Ros设计成了语言中立性的框架结构。
Ros现在支持许多种不同的语言，例如c++、python、octave 和lisp，也包含其他语言的多种接口实现。
Ros的特殊性主要体现在消息通讯层，而不是更深的层次。
端对端的连接和配置利用xml-Rpc机制进行实现，。