DELMIA机器人仿真教程
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delmia仿真技术介绍
10
We are offering Accuracy & Efficiency!
仿真实施细则
项目阶段 售前接触 投标前 签订合同 对象 公司内部 集成商 公司内部 公司内部 集成商 条件 有完整数模装配体或者布局图 无完整数模不做 中小型产线可以制作投标演示动画 有数模 有数模 处理 对方案进行分析、节拍估算 只做可达性分析/需填写仿真信息收集表 可以制作动画、节拍 最终数模/协助修改布局、制作动画、离 线程序（按需，参考） 最终数模/协助修改布局
仿真技术
部 分 案 例
We are offering Accuracy & Efficiency!
南京埃斯顿自动化股份有限公司
1
功能介绍 仿真实施细则
标题
2
目录
Contents
We are offering Accuracy & Efficiency! 1
功能模块
8
We are offering Accuracy & Efficiency!
人机工程
• 人的各种动作：行走、爬楼梯、搬运、装配、协作等 • 人的疲劳性分析
9
We are offering Accuracy & Efficiency!
动画制作
• 整线、整个工厂完全模拟仿真，动画输出 • 部分有签订保密协议的动画网络上无法查看，其余的可以扫描ppt首页二维码查看
沟通请添加 微信，建立 讨论组
仿真信息收 集表请微信 扫描下载
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THANK YOU
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仿真实施细则
项目阶段 售前接触 投标前 签订合同 对象 公司内部 集成商 公司内部 公司内部 集成商 条件 有完整数模装配体或者布局图 无完整数模不做 中小型产线可以制作投标演示动画 有数模 有数模 处理 对方案进行分析、节拍估算 只做可达性分析/需填写仿真信息收集表 可以制作动画、节拍 最终数模/协助修改布局、制作动画、离 线程序（按需，参考） 最终数模/协助修改布局
仿真技术
部 分 案 例
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南京埃斯顿自动化股份有限公司
1
功能介绍 仿真实施细则
标题
2
目录
Contents
We are offering Accuracy & Efficiency! 1
功能模块
8
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人机工程
• 人的各种动作：行走、爬楼梯、搬运、装配、协作等 • 人的疲劳性分析
9
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动画制作
• 整线、整个工厂完全模拟仿真，动画输出 • 部分有签订保密协议的动画网络上无法查看，其余的可以扫描ppt首页二维码查看
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Delmia仿真入门
ABB,IRB6620），直接用Delmia打开（如下图所示）：
26
3、机器人运动机构建立
➢ 用STP格式文件自己创建机器人 2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减
少文件的大小，提高文件后续的流畅性。
27
3、机器人运动机构建立
3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→ 右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→ 打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）
5
DELMIA认识
➢ DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和 资源规划解决方案
➢ DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化 提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段 、工艺规划到产品生产。
➢ DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案 的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础 上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的 工艺和资源。
8、更改知识库的默认路径： win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。
8
1.软件安装
➢ 祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助
文件可以不安装。
9
2.工作环境基本设置
➢工具→选项
10
2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
24
2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
创建新任务
增加标签 分割机器人任务 镜像 任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合-标签转换 指派适合轮廓
26
3、机器人运动机构建立
➢ 用STP格式文件自己创建机器人 2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减
少文件的大小，提高文件后续的流畅性。
27
3、机器人运动机构建立
3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→ 右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→ 打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）
5
DELMIA认识
➢ DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和 资源规划解决方案
➢ DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化 提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段 、工艺规划到产品生产。
➢ DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案 的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础 上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的 工艺和资源。
8、更改知识库的默认路径： win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。
8
1.软件安装
➢ 祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助
文件可以不安装。
9
2.工作环境基本设置
➢工具→选项
10
2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
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2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
创建新任务
增加标签 分割机器人任务 镜像 任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合-标签转换 指派适合轮廓
DELMIA数字化装配工艺设计与过程仿真流程
数字工厂 ／ 研发
actory
图 ２ 三维数字化环境下工厂布局和装配仿真 验证与优化图
图 ３ 应用 Ｄ Ｅ Ｌ Ｍ Ｉ Ａ 中 Ｗ Ｋ Ｃ 模块在 ３ Ｄ Ｖ Ｉ Ａ Ｃｏｍｐｏｓｅ 软件中实现工步视图设计
图 ４ Ａｏ 内容及可视化文件输出与管理
的工艺设计及按其设计要求进行装配仿真验证的软件， 它给工艺工程师、工装设计师提供了与产品设计师共同 的可视化交流和协同工作平台，使制造部门的工作人员 可以及早的参与到产品的研发中去，与设计人员并行的 开展工作，从而使得在设计过程中能够充分的考虑零件 的工艺特性， 部件的可装配性和产品的可维护性等因素， 帮助企业实现 “面向制造的设计” 和 “面向维护的设计” 。 陕西飞机制造公司自 ２０１０ 年开始在某型飞机上全面使 用 ＤＥＬＭＩＡ 软件进行了的产品定义、组件的划分、全三维工 艺规划、装配仿真与优化、人机工程仿真与分析、三维工作 指令的发放以及各种报表的输出等功能模块。本文主要就
图 １ 数字化制造流程
并在大脑中再次构建三维装 配过程，这样易产生理解的 二异性，造成装配错误。 （２）无法满足三维数字 化条件下装配工艺设计要求 目前存在的工艺设计系 统中制造资源采取的传统二 维描述，这导致其工艺设计 过程对细节设计淡化，对制 造资源及装配工艺知识描述比较弱，同时不能充分利用 上游三维 ＣＡＤ 数据，难以实现工艺设计的继承性、规范 性、标准化和最优化。 （３）飞机的装配周期不易保证 工艺设计环境不具备三维工艺验证能力，致使装配 中是否干涉、装配顺序是否合理、工艺装备是否满足需 要、操作空间是否开敞等一系列问题在生产试制阶段才 能暴露出来。任何一个环节出现问题，都会影响飞机研 制的进度和质量。 （４）缺少典型示教的三维动态装配过程，不便于装 配工人使用及理解。 为了解决上述工艺设计问题，我们选用某型机部件 进行三维数字化装配工艺设计与装配仿真、优化分析技 术应用研究， 为建立飞机数字化制造体系积累技术经验。
DELMIA仿真学习资料
点击选平面布置图导入
第一步：制作平面布置图
第二步：将机器人各轴机制约束
运用此按钮做工具点制作IK机器人
机器人工具端零件
机器人工具点
机器人参照零部件一般和BASE选择同一个或直接放弃机器人的BASE
机器人中的尽量不要设置太多
检验机器人
回转台制作NEW HOME
第三步：加载所有所需资料第四步：调整目录树
进行装配
删焊钳和机器人抓取命令
建立父子关系
接受转台发出的信号
建立焊接关系网
建立相应关系，并保存
对应加载信号源
加载资源任务
创建任务
添加资源
添加已有的资源和任务
要机器人和夹具一起动必须先添加已有的资源和任务将两个任务连接起来
加载机器人任务
自动建立机器人任务
点符号在点机器人再点焊点。
基于DELMIA的机器人三维测量仿真
ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ，ｉ ｎｃ ｌ ｕ ｄ ｎｇ ｉ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｓ ， ｃ ａ ｒ ｄ ０ ｏ ｒ ， ａ ｎ ｄ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｉ ｎ ｇ ｃ ｌ ａ ｍｐ ｄ ｅ ｖ ｉ ｃ ｅ ， ｅ ｔ ｃ ． ， ｗｅ ｒ ｅ ｂ ｕ ｉ ｌ ｔ ｂ ｙ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ‘ ｐ ａ ｒ ｔ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ’ ｗｏ ｒ ｋ ｂ ｅ ｎ ｃ ｈ ．
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｉ ｔ ｏ ｎ ｏ ｆ ３ Ｄ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｄ ｂ ｙ ｕｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｐｌ ａ ｙ ｓ ａ ｇ ｒ ｅ ａ ｔ ｒ ｏ ｌ ｅ ｎ ｉ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｎｇ ｉ ｍｅ ａ ｓ ｒｅ ｕ ｍｅ ｎ ｔ ｅ ｉｃ ｆ ｉ ｅ ｎ ｃ ｙ ， ｌ ｏ ｗｅ ｒ ｉ ｎｇ ｍｅ ｓｕ ａ ｒｅ ｍｅ ｎ ｔ ｃ ｏ ｓ ｔ ａ ｎ ｄ ｓ ａ ｔ ｉ ｓ ｆ ｙｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｑ ｕ ｉ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｅ ｄ ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｉｏ ｔ ｎ ｏ ｆｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ｐ ｒ ｉ ｓ ｅ ｓ ． Ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ ｇ ｉ ｖ ｅ ｓ ａ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｉ ｔ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｏ ｆｔ ｈｅ ３ Ｄ ｍｅ ａ ｓ ｒｅ ｕ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ａ ｃ ａ ｒ ｄ ｏ ｏ ｒ ｂ ｙ ｕ ｓ ｎｇ ｉ ＤＥＬ ＭＩ Ａ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ． Ｆ ｉ ｒ ｓ ｔ ｌ ｙ ， ｔ ｈ ｅ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｓ ｏ ｆｔ ｈｅ
关键词 ：机器人 ；三维测量；虚拟测量；测量仿真；Ｄ Ｅ Ｌ ＭＩ Ａ
delmia机器人仿真教程
Delmia机器人仿真软件的应用领域
工业机器人
Delmia机器人仿真软件广泛应用 于工业机器人领域，用于模拟机 器人生产线、自动化仓库等场景 。
服务机器人
该软件也适用于服务机器人领域 ，如餐厅、酒店、医院等场景的 机器人服务模拟。
科研与教育
Delmia机器人仿真软件还广泛应 用于科研与教育领域，为机器人 技术的研究和教育提供支持。
机器人协同作业模拟
总结词
模拟多台机器人在同一工作环境中协 同作业，提高生产效率。
详细描述
Delmia机器人仿真软件支持多台机器 人协同作业模拟，通过精确的碰撞检 测和任务分配机制，实现机器人之间 的有效协作，优化整体生产流程。
机器人离线编程与优化
总结词
通过离线编程技术，提高机器人编程效率和安全性。
详细描述
在导入模型时，如果发生文件损坏或格式不兼容的情况，可能会导致模型无法正常加载 或显示异常。为了解决这个问题，可以尝试使用其他文件格式或重新导出模型文件，并
确保文件完整性。
路径规划问题
总结词
路径规划是机器人仿真的重要环节，常 见问题包括路径不连续、机器人碰撞等 。
VS
详细描述
在路径规划过程中，如果发生路径不连续 或机器人碰撞的情况，可能会导致仿真结 果不准确或机器人无法按照预期路径移动 。为了解决这个问题，可以调整路径规划 算法的参数，或手动调整机器人姿态和路 径，以确保路径连续且无碰撞。
delmia机器人仿真教程
汇报人： 2024-01-04
目 录
• Delmia机器人仿真软件介绍 • Delmia机器人仿真软件基本操作 • Delmia机器人仿真软件高级功能 • Delmia机器人仿真软件案例教程 • Delmia机器人仿真软件常见问题与解决方案
Delmia仿真编程 第3节 导入2D布局图
Delmia机器人仿真编程第3节导入2D布局图CAD布局图可以导入Delmia仿真项目中，作为资源位置摆放参考。
导入之前最好在CAD软件中将布局图位置移动到世界坐标位置，然后另存为低版本，避免因布局图版本过高而出现不必要的错误，2D布局图的导入有两种方式，下面进行详细操作步骤讲解：工厂布局模块下导入2D布局图：1、保存CATDrawing格式布局图：用Delmia将CAD布局图打开，软件进入工程制图模块，然后另存为CATDrawing格式的文件，名称为Layout，保存在项目Layout文件夹下面，布局图保持打开状态，如下图所示；2、创建区域Area：在菜单栏中点击开始展开下拉菜单，选择AEC工厂下面的工厂布局模块，软件将切换到工厂布局模块，同时会新建1个装配体将其名称修改为Plant。
点击右侧工具栏中的区域命令，弹出区域创建对话框，如下图所示设置区域类型为Area，输入X长度和Y长度数值定义好区域大小，最后在3D视图窗口中选择区域放置的位置，鼠标左键单击确定放置位置，完成区域的创建。
如下图所示在高度后面有两个选项：实体和平面，若选择实体则创建一个立方体区域，若选择平面则会创建一个平面区域，此时高度值无效；3、链接2D布局图：在模型树上选择刚创建的区域，单击鼠标右键，选择附加工程制图视图命令，然后切换到2D布局图窗口，选择布局图中任意线条，窗口将自动切换回工厂布局模块，随之2D布局图也被链接到区域Area，调整Area的位置使整个布局图放置在区域中，如下图所示；至此工厂布局模块下导入2D布局图完成，点击保存命令，将此包含2D布局图的装配体文件保存到项目Layout文件夹下面。
资源布置模块下导入2D布局图：1、创建资源节点：在装配设计模块下新建一个空白装配体文件并保存，作为项目的总资源节点，然后将软件切换到MSD模块，点击插入资源命令将刚创建的装配体文件加载进来，然后点击在PPR中创建资源命令，弹出添加资源对话框，选择资源类型为Area并输入资源名称，点击确定按钮，完成资源节点的创建，按图中序号依次操作；2、定义足迹：将软件模块切换到资源布置模块，然后选中新建的Area类型资源节点Plant，然后点击工具栏中定义足迹命令，弹出编辑足迹对话框，选中显示足迹复选框使地板显示出来，这样2D布局图链接后才会显示，按图中序号依次操作；3、链接2D布局图：在进行此操作之前需确保CATDrawing格式2D布局图是打开状态。
DELMIA机器人仿真教程
Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach
Create Tags Create Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot Process Create Robot Task and Add Weld Gun Action
Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions
Factory Layout and Robotics / Device Task Definition
鼠标放置在罗 盘上，按住鼠 标左键不放拖 动罗盘到指定 的物体表面
机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色
模拟路径显示设置
E
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
选上Tree/Hierarchy tree下面所 有的复选框
显示焊点
F
Options
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
Parameters and Measures Settings
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Product Structure Cache Management Liniec DELMIA Infrastructure
AEC Plant Settings
General Display
A
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
DELMIA机器人运动仿真 中文教程
Robotics 设计流程
创建Tag点& 机器人任务
1
环境设置
2
建立布局
3
General Settings Display Settings Parameters and Measures Settings Infrastructure Settings DPM Settings Resource Detailing Settings AEC Plant Settings
鼠标放置在罗盘上点击鼠标 右键进行罗盘编辑
将右键菜单，Sanp Automatically to Selected Object选取上，然后鼠标 选择物体表面，罗盘可自 动吸附在物体表面
Insert Products and Resoபைடு நூலகம்rces
Starting New Process Inserting Resource Mounting with Set Tool Inserting Area Using Fit all in / Properties Using the Save As Function Removing Resources
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
Infrastructure Settings
Snap and Attach
Using Snap Icon Defining Reference Plane (From) / Snap Options Attaching Child Selection / Hide Show Attachments
A
Position and Manipulate Compass
1.取消自动备份保留系统资源
1. 为了能够将指定的项目内部的子文档与父文档文件进 行链接（打开一个Process，如出现内部子文档没有加载 上，是由于原路径不符，无法链接内部子文档，通过加 载可以将内部子文档进行链接）
B
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Parameters and Measures Settings
Units Report Generation Symbols Hide All
1.设定长度单位毫米；
1.隐藏所有约束显示
D
Infrastructure Settings
Product Structure Cache Management Liniec DELMIA Infrastructure
Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach
Create Tags Create Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot Process Create Robot Task and Add Weld Gun Action
Cartesian Target Show X, Y, Z Values / Show
Y, P, R Values
Joint Target Show Joint Values / Show Auxiliary Axes Joint Value
Line
Set / Wait Line Show Actions Show Target Name
1
环境设置
2
建立布局
3
创建Tag点& 机器人任务
环境设置
5 Advanced Topics 4 优化仿真
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Robotic Task Display机器人任务显示设置
Role
这些是为了设置机器人仿真任务里面的Cartesian Target点设置. 当用鼠标移动Cartesian Target时候就会现实这些坐标值 这些是为了设置机器人仿真任务里面的Joint Target点设置. 当鼠标挪动Joint Target点的时候会现实相关数值
G
AEC Plant Settings
General Display
物体移动步长设定
Grid step项设置是指移动一个物体的步长，按照每一个100mm的步长进 行移动， 100mm 以内，此项设置设定完毕后在一些用到 Environment Tools 工 具 条 的 模 块 环 境 下 步 长 初 始 长 度 就 是 设 定 长 度 ， 也 可 以 在 Environment Tools工具条下单独对每一次移动的步长进行设定。
the left arrows. Data item order is changed with the up and down arrows. When the teach command table is activated in the software, it will be the order and selection that is used. B. C. task. The options list order determines the order in which the data fields appear in the teach table. Select Show Task Visualization check box to automatically display the task visually when teaching a
1. 清除Preselect ingeometry view选复选框，取消鼠 标掠过物体自动进行选择； 2. 清除Display manipulation bounding box复选框； 3. 选上Gravitational effects during navigation复 选框，并选上Z;
C
Parameters and Measures Settings
Units Report Generation Symbols Hide All
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
用线条显示机器人任务路径
显示I/O的关联 Displays as icons the actions in the viewer
显示Target名称
这个默认设置是可适用，用户可根据自己的意愿进行设定
当任务没有自动更新的时候点击 Update All Tasks 图标对任务进行更新
A.
Select items from the “Data included in the table box” and move it to the “Available Data area” using
5
高级应用
4
优化仿真
Advanced Robotic Functionality Offline Programming Device Building Build V5 Robot
Robot Task Analysis Map and Monitor I/Os Multiple Resource Simulation Create Robot Controller Profiles
机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色
模拟路径显示设置
E
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
选上Tree/Hierarchy tree下面所 有的复选框
显示焊点
F
Options
Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions
Factory Layout and Robotics / Device Task Definition
AEC Plant Settings
General Display
A
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
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Robotics 设计流程
创建Tag点& 机器人任务
1
环境设置
2
建立布局
3
General Settings Display Settings Parameters and Measures Settings Infrastructure Settings DPM Settings Resource Detailing Settings AEC Plant Settings
鼠标放置在罗盘上点击鼠标 右键进行罗盘编辑
将右键菜单，Sanp Automatically to Selected Object选取上，然后鼠标 选择物体表面，罗盘可自 动吸附在物体表面
Insert Products and Resoபைடு நூலகம்rces
Starting New Process Inserting Resource Mounting with Set Tool Inserting Area Using Fit all in / Properties Using the Save As Function Removing Resources
Digital Process for Manufacturing Settings
Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
Infrastructure Settings
Snap and Attach
Using Snap Icon Defining Reference Plane (From) / Snap Options Attaching Child Selection / Hide Show Attachments
A
Position and Manipulate Compass
1.取消自动备份保留系统资源
1. 为了能够将指定的项目内部的子文档与父文档文件进 行链接（打开一个Process，如出现内部子文档没有加载 上，是由于原路径不符，无法链接内部子文档，通过加 载可以将内部子文档进行链接）
B
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Parameters and Measures Settings
Units Report Generation Symbols Hide All
1.设定长度单位毫米；
1.隐藏所有约束显示
D
Infrastructure Settings
Product Structure Cache Management Liniec DELMIA Infrastructure
Position and Manipulate Compass Insert Products and Resources Snap and Attach
Create Tags Create Robot Tasks Use Teach and Jog Run a Robot Process Create Robot Task and Add Weld Gun Action
Cartesian Target Show X, Y, Z Values / Show
Y, P, R Values
Joint Target Show Joint Values / Show Auxiliary Axes Joint Value
Line
Set / Wait Line Show Actions Show Target Name
1
环境设置
2
建立布局
3
创建Tag点& 机器人任务
环境设置
5 Advanced Topics 4 优化仿真
General Settings
Tools / Options Automatic Save Other Folders Environment Tools
Display Settings
Navigation Manipulation Bounding Performances Miscellaneous (liniec) Visualization
Robotic Task Display机器人任务显示设置
Role
这些是为了设置机器人仿真任务里面的Cartesian Target点设置. 当用鼠标移动Cartesian Target时候就会现实这些坐标值 这些是为了设置机器人仿真任务里面的Joint Target点设置. 当鼠标挪动Joint Target点的时候会现实相关数值
G
AEC Plant Settings
General Display
物体移动步长设定
Grid step项设置是指移动一个物体的步长，按照每一个100mm的步长进 行移动， 100mm 以内，此项设置设定完毕后在一些用到 Environment Tools 工 具 条 的 模 块 环 境 下 步 长 初 始 长 度 就 是 设 定 长 度 ， 也 可 以 在 Environment Tools工具条下单独对每一次移动的步长进行设定。
the left arrows. Data item order is changed with the up and down arrows. When the teach command table is activated in the software, it will be the order and selection that is used. B. C. task. The options list order determines the order in which the data fields appear in the teach table. Select Show Task Visualization check box to automatically display the task visually when teaching a
1. 清除Preselect ingeometry view选复选框，取消鼠 标掠过物体自动进行选择； 2. 清除Display manipulation bounding box复选框； 3. 选上Gravitational effects during navigation复 选框，并选上Z;
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显示I/O的关联 Displays as icons the actions in the viewer
显示Target名称
这个默认设置是可适用，用户可根据自己的意愿进行设定
当任务没有自动更新的时候点击 Update All Tasks 图标对任务进行更新
A.
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高级应用
4
优化仿真
Advanced Robotic Functionality Offline Programming Device Building Build V5 Robot
Robot Task Analysis Map and Monitor I/Os Multiple Resource Simulation Create Robot Controller Profiles
机器人自由度限制颜色显示，当机器人运动超过了限制就会现实出对应的颜色
模拟路径显示设置
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Tree Hierarchy Tree Fastener Process Planner Commands Fastener Visualization Showing the Fasteners
选上Tree/Hierarchy tree下面所 有的复选框
显示焊点
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Resource Detailing Settings
Robotic Task Display Options Update all Tasks Icon Teach Dialog Setting Offline Programming
Using Manipulation Bounding Boxes Snapping Automatically to Selected Object Editing Positions
Factory Layout and Robotics / Device Task Definition