埃夫特工业机器人拆装与维护 4. 项目四
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
埃夫特工业机器人拆装与维护共173页文档
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埃夫特工业机器人拆装与维护
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
谢谢！
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26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人的维护和保养课程标准
工业机器人的维护和保养课程标准
1. 前言
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备之一，其具有高效、精准且低成本的优势，在许多领域得到广泛应用。
但是在使用中，机器人也面临着磨损、故障等问题，需要进行维护和保养以确保其稳定运行和长期使用，在此基础上，本课程标准就应运而生。
2. 课程目标
通过本课程的研究，学生应该掌握以下技能：
- 理解机器人的构造和工作原理；
- 掌握机器人的维护和保养技巧；
- 具备机器人故障诊断和排除的基本能力；
- 研究应对机器人特殊工况的技巧。
3. 课程内容
3.1 机器人简介
介绍机器人的分类、构造和应用领域，为后续课程打下基础。
3.2 机器人维护
以常见的机器人关键部件（如伺服电机、减速器等）为中心，
介绍机器人的维护知识和技能。
3.3 机器人保养
介绍机器人保养的理念、方法和步骤，帮助学生制定合理的机
器人保养计划，并能够定期进行保养。
3.4 机器人故障诊断与排除
从常见的机器人故障（如传感器故障、机械部件故障等）入手，介绍机器人故障的诊断和排除方法。
3.5 机器人特殊工况
介绍机器人在特殊工况下（如高温、低温、灰尘、湿润等环境）的保养和维护技巧。
4. 课程评估
学生应按时完成研究任务并参加课程考核，主要考核内容包括
机器人维护和保养计划、机器人故障排除等。
5. 注意事项
- 本课程为基础课程，需要具备一定的机械、电子等领域的知识；
- 本课程主要以理论知识为主，建议学生结合实际进行练。
希望通过本课程的学习，学生们能够掌握机器人的基本维护和保养技能，提高工作效率和安全性，为工业发展做出自己的贡献。
机器人拆装实训报告模板
一、前言随着科技的不断发展，机器人技术已经广泛应用于工业生产、服务、医疗、教育等多个领域。
为了提高学生对机器人技术的认识和实际操作能力，我们组织了本次机器人拆装实训。
通过本次实训，学生可以了解机器人的基本结构、工作原理和拆装方法，培养动手能力和团队协作精神。
二、实训目的1. 熟悉机器人的基本结构和工作原理。
2. 掌握机器人的拆装方法和步骤。
3. 培养学生的动手能力和团队协作精神。
4. 提高学生对机器人技术的认识和应用能力。
三、实训内容1. 机器人基本结构认识2. 机器人拆装步骤3. 机器人常见故障排除4. 机器人维护保养四、实训过程1. 机器人基本结构认识实训开始前，指导教师向学生介绍了机器人的基本结构，包括机械臂、关节、驱动器、传感器、控制系统等。
通过实物展示和图片讲解，使学生初步了解机器人的构成。
2. 机器人拆装步骤（1）拆装准备1. 确保机器人处于安全状态，关闭电源。
2. 准备必要的拆装工具，如扳手、螺丝刀等。
3. 熟悉拆装步骤，明确操作要点。
（2）拆装过程1. 拆卸机械臂：首先拆除机械臂与关节的连接螺丝，然后逐个拆卸关节。
2. 拆卸关节：拆卸关节时，注意保护关节内部的轴承和密封件。
3. 拆卸驱动器：拆卸驱动器时，注意保护驱动器内部的电路板和电缆。
4. 拆卸传感器：拆卸传感器时，注意保护传感器内部的电路和线缆。
（3）组装过程1. 组装关节：将拆卸下来的关节按照拆卸顺序进行组装，确保连接牢固。
2. 组装驱动器：将拆卸下来的驱动器按照拆卸顺序进行组装，确保电路板和电缆连接正确。
3. 组装机械臂：将组装好的机械臂与关节连接，确保连接牢固。
4. 组装传感器：将拆卸下来的传感器按照拆卸顺序进行组装，确保电路和线缆连接正确。
3. 机器人常见故障排除在实训过程中，学生可能会遇到一些常见故障，如机械臂卡住、传感器信号不稳定等。
指导教师将针对这些故障进行分析和讲解，帮助学生掌握故障排除方法。
4. 机器人维护保养为了确保机器人长期稳定运行，需要定期进行维护保养。
埃夫特工业机器人拆装与维护(戴晓东)教材配套PPT项目 (14)
（1）6轴轴承杯处调整垫厚度计算 如图所示，按《ER20-C10手腕调整垫厚度计算表》测量并计算调整垫1厚度。
（2）6轴轴承杯的装配
1）如图1所示，然后依次将垫片1和分装好的轴承杯放入手腕体中，然后用 螺钉6拧紧。
（3）6轴减速器末端法兰的装配
1）如图2所示，将O型圈2放入末端法兰相应的O型槽内，然后将减速机与末 端法兰配合表面均匀涂一层平面密封胶；
如图所示，用活动扳手调节螺钉和螺母， 从而调节同步带的松紧程度，调好后用皮 带张紧力检测仪器检测，直到合格为止。
（8）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的 安装
如图1和2所示，用螺钉21将盖20和24装配 在手腕体上，然后用螺钉23将小盖板22装 配在装配在手腕体上。
（9）5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装 1）如图1和2所示，用瞬干胶将缓冲块25装配在如图所示位置； 2）如图3所示，将两个零标保护套26用螺钉27装配在手腕体上。
2）按图1和图2所示，依次将末端法兰4、圆柱销3和内六角螺钉5装配在6轴 减速机上；
（4）5轴试漏
如图所示，用内六角螺塞28和组合垫圈29将进油 口或出油口堵上，取一个M10×1的气管连接头缠 好生料带然后装在另一个油口上，然后将试漏装 置进气管连接上；
打开开关，将空气试漏装置调到低压10±0.5Kpa， 然后关闭开关，2分钟后看表压降值，压降值在 0.1以下为正常；
请同学们亲自动手完成 手腕部分分装（2）
操作过程中切记注意安全！
感谢
谢谢，精品课件
资料搜集
项目14 手腕部分分装（2）
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对手腕部分分装的要求。 （2）熟悉机器手手腕部分组成机构。 2）技能： （1）认识机器手手腕部分组成的各零部件及其装配、检测工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。
工业机器人操作与运维职业技能等级证 书理论试题 -中级(埃夫特)
工业机器人操作与运维理论试卷（中级）－ 埃夫特 一、单选题1. Robox系统机器人示教器F1功能键默认的功能是（）。
<2020年下半年真题>A、调出报警信息B、进入设置页面C、回主页面D、消除报警2. Robox系统机器人在进行程序恢复时，其文件名中含有（）将会无法识别。
<2020年下半年真题>A、小写字母B、数字C、汉字D、大写字母3. Robox系统默认有（）个急停按钮。
<2020年下半年真题>A、1B、2C、3D、44. Robox系统的机器人，示教器图标是（）工作状态。
<2020年下半年真题>A、急停正常B、急停按下C、伺服开D、伺服关5. Robox系统的机器人，下列数据类型是用于确定机器人关节位置的是（）。
<2020年下半年真题>A、POINTJB、POINTCC、ROBOTD、REFSYS6. Robox系统的机器人搬运码垛工作站，所使用的触摸屏型号是（）。
<2020年下半年真题>A、TGM765S-MTB、TGM765S-ETC、TG765S-ETD、TG765S-MT7. Robox系统的机器人修改用户坐标系后需要点击（），修改后坐标系方可生效。
<2020年下半年真题>A、保存B、激活C、返回D、计算8. Robox系统的机器人，将速度控制旋钮转动至右上位置，此时状态栏中的图标变更为（）。
<2020年下半年真题>A、手动快速B、手动慢速C、自动快速D、自动慢速9. Robox系统的机器人，GOTO指令为（）。
<2020年下半年真题>A、跳转指令B、中断指令C、循环指令D、标签指令10. Robox系统的机器人工作站，所使用的PLC输入/输出点数分别是（）。
<2020年下半年真题>A、18入/12出B、17入/13出C、16入/14出D、15入/15出11. 当位置传感器无信号时，使用（）触摸传感器。
《ABB工业机器人操作与编程》习题答案
一、填空题1.约瑟夫·恩格尔伯格2.ABB、库卡、发那科、安川3.移动、可编程、多功能机械手4.机器人本体、示教器、控制器、外部设备5.机体结构、机械传动系统、支承基础、执行机构6.法兰7.电气驱动、液压驱动、气压驱动8.减速机9.谐波减速机、RV减速机10.示教编程器、示教操作盘、液晶屏幕、操作按键二、选择题1.ABCD2.AD3.B4.C5.C6.B7.B8.A三、简答题1.工业机器人的定义：应用于工业的，在人的控制下智能动作，且能在生产线上替代人类进行简单、重复性工作的多关节机械手或多自由度的机械装置。
2.工业机器人的组成：机器人本体、控制器、示教器机器人本体的作用：机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。
控制器的作用：处理机器人工作过程中的全部信息、控制其全部动作。
示教器的作用：人机交互接口，工业机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的，它可以用来点动控制机器人动作，也可以编写、测试和运行机器人程序，设定、査阅机器人状态设置和位置等。
3.工业机器人“四大家族”分别是：ABB、库卡、发那科、安川4.工业机器人国内品牌：新松、埃夫特、埃斯顿、华数、广数5.近年来，新推出的机器人产品都朝着智能化、模块化与系统化的方向发展。
具体总结为结构的模块性与可重组性、控制方式的开放性、PC化与网络化、伺服系统的数字性与分散性、综合传感器的实用性、系统的网络化与智能化。
一、填空题1.示教再现工业机器人、感知工业机器人、智能工业机器人2.IRB1203.IRB3604.①机器人运行中，工作区域内有工作人员②机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备5.手动减速、手动全速6.机器人本体、软件、外围设备、系统集成、客户服务7.同一条线上（即轴5的角度为0°）8.关闭总电源9.轴1上方10.动力电缆、示教器电缆、SMB电缆二、选择题1.A2.A3.C4.C5.B6.C三、简答题1.主要由电源、电容、主计算机、机器人驱动器、轴计算机板、安全面板和I/O板等组成2.①更换伺服电动机转数计数器电池后②当转数计数器发生故障被修复后③转数计数器与测量板之间断开过④断电后，机器人关节轴发生了移动⑤系统报警提示“10036转数计数器未更新”3.步骤见书P29页4.步骤见书P32页5.步骤见书P33页6.步骤见书P34页7.步骤见书P38页8.步骤见书P41页9.步骤见书P45页10.步骤见书P46页一、填空题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653e values from template、Name、Address、Type of Signal、Assigned to Device4.数字输入、数字输出、模拟输入5.8位数字输入、8位数字输出、24V/0V电源6.数字输入信号（di）、数字输出信号（do）、模拟输出信号（ao）7.Digital Output、Analog Output、Group Output8.信号类型、按键9.仿真、消除仿真二、选择题1.D2.C3.A4.C5.A三、简答题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A2.步骤见书P71—P75页3.步骤见书P66—P71页4.步骤见书P90—P94页5.步骤见书P102—P104页一、填空题1.MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC2.程序、系统3.主程序main4.wobj05.工具数据（tooldata）、工件坐标数据（wobjdata）、有效载荷数据（loaddata）6.TCP位置（trans）、工具姿态（rot）、机械臂的轴配置（robconf）7.程序指针、机械指针8.变量（VAR）、可变量（PERS）、常量（CONST）9.WaitTime、Set二、选择题1.A2.D3.C4.A5.A6.D7.B三、简答题1.N1=5、N2=15、N3=202.N1=5、N2=15、N3=203. WHILE num1<10 DOnum1:=num1+1；ENDWHILE4.MoveJ/L P0,v200,fine,tool0;MoveL P1,v200,z10,tool0;MoveL P2,v100,fine,tool0;MoveC P4,P3,v500,fine,tool0;。
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（3）1、2轴电机电源线及编码线
如图将防火布和呢绒扎带拆除，然后将1、2轴电机电源线及编码线从1、2 轴电机端口上拆卸，粗的为电源线、细的为编码线。
（4）波纹管及线缆
如图将螺钉9拧出并将穿线板从电机座上拆除，将定位环从管线包固定座上 拆卸。
（5）定位环 如图将管线拉直，然后将最后一个定位环从波纹管另一端拆除。
项目4 管线部分拆卸
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对管线部分拆卸的要求； （2）熟悉机器手管线部分组成机构。 2）技能： （1）认识机器手管线部分组成的各零部件及其拆卸、检测工具； （2）了解螺栓拧出规则并能正确拧出螺栓； （3）了解销的拆卸要求并正确拆卸销； （4）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手底座，并对其进行检验。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手管线部分的拆卸。 在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。 能总结并展示机器手管线部分拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手管线部分的拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按 实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己 的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的 问题。
（1） 4轴电机后盖板
如图用呢绒扎带将过线套处的线缆从线束捆扎板1和支撑板1上剪开，然后将 螺钉13拧出并将4轴盖从电机座上拆卸。
（2）航插板
如图将螺钉11拧出并将盖板Ⅱ从底座上拆卸，取动力上拆卸，将动力线端子和编码 线端子从航插上拆卸。
(6) 4、5、6轴配端子 如图将4、5、6轴电机的动力线和和编码器线从端子拆除。
(7)线束扎线板和支撑板管线包固定座
将螺钉2拧出并分别将扎线板1、支撑板1和支撑板2从转座上拆卸，如图4-2 将螺钉6拧出并将3个管线包固定座分别从大臂和转座上拆卸。
请同学们亲自动手拆卸 机器人管线部分
操作过程中切记注意安全！