自动机器人平台使用说明手册1

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项

自动机器人平台说明

目录

第一章自动机器人平台概述 (3)

1.1 自动机器人平台的总体构成...........................................................................................3 1.2 自动机器人平台按键部分...............................................................................................4 1.3 机器人平台的充电...........................................................................................................4 第二章自动机器人平台系统结构. (4)

2.1自动机器人平台机械部分................................................................................................4 2.1.1 机器人平台机械部分组成...........................................................................................4 2.1.2 机器人平台运动详解...................................................................................................5 2.2 自动机器人平台控制系统...............................................................................................5 2.2.1 概述..............................................................................................................................5 2.2.2 主控制板. (5)

2.2.3 巡线传感器..................................................................................................................9 2.2.4 传感器信号处理板.....................................................................................................10 2.2.5 电机驱动板................................................................................................................12 2.3 机器人平台控制程序.....................................................................................................14 2.3.1 控制程序流程图 (15)

2.3.2 软件函数说明............................................................................................................17 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)

3.1 机器人装配过程............................................................................................................18 3.1.1 主动轮电机装配.........................................................................................................18 3.1.2 电机安装至铝合金架板.............................................................................................18 3.1.3 从动轮及传感器安装.................................................................................................19 3.1.4 电路板的安装............................................................................................................19 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述

自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。

1.1 自动机器人平台的总体构成

机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。

图1-1 自动机器人平台的总体构成

图1-2 自动机器人平台的侧面图1.2 自动机器人平台按键部分