安川机器人初级教程 (1)
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
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工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
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目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
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01 机器人基本概念 与分类
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机器人定义及发展历程
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设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川基础操作培训(YRC1000)
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MOVS
© 2018 YASKAWA Electric(CHINA) Corporation
MOVS
n:m MOVS 0.25到0.75之间
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2.6 自动运行时的移动速度
表示方式： MOVJ VJ=10.00
命令
附加项目
移动命令的速度： VJ 百分比 0.01%～100% V 速度大小 1～9000cm/min
PCIe插槽×2 通过选项功能可以变更为PCIe+PCI、PCI×2块插槽
安全总线对应 EtherNet/IP, DeviceNet, CC-LINK, , PROFINET(开发中）
供电电缆
1根（统一电机电源，编码器）
注1）能单相电压驱动的机种如下。可以驱动的机种：GP7,GP8 注2) 3φAC380V～AC480V是星型连接N相接地。但，3φ200～240V时另行报价对应。 注3) AC575V使用降压变压器对应。
10.5kg
YRC1000 发送地不同准备了国内柜/亚洲柜/北美柜/欧洲柜
JIS/ANSI/NFPA/UL/CE 无熔丝断路器
W598xH490xD427 日本柜：60kg 中国亚洲・北美・欧州柜：75kg
电源规格
3φ200V～220V 1φ200V～230V 注1)
国内：3φ200V～240V 亚洲・欧州：3φ380V～440V，北美：3φ380V～480V 注2）注3）
频率 防护等级 噪声滤波器
50/60Hz 开放型 IP20
内置
50/60Hz IP54
国内・亚洲・北美：无
欧州：内置
标准I/O
IN:24/ OUT:24
(离散元件I/O) (日本・中国・北美：NPN，欧州：PNP，不能扩张点数)
安川机器人教程1
安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川机器人培训教程PPT
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直角坐标的运转
a立 共同成长
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机器人教导盒功能
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
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各键介绍（二）
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
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菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
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程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
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程式点5
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程式点6
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55
起点与终点重合
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定位精度之等级用法
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(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
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绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
安川机器人操作启动步骤（1）
安川机器人操作启动步骤（1）
安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。
机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。
二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。
六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。
具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。
注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继
续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。
此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
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针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
安川机器人初级教程(2024)
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总部位于日本福冈， 全球范围内设有多个 分支机构。
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安川机器人系列产品概述
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工业机器人
包括焊接、搬运、装配、 喷涂等类型的机器人。
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协作机器人
适用于人机协作场景，具 有高灵活性和安全性。
控制器
提供多种型号的机器人控 制器，支持多种编程语言 和通讯协议。
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实例：典型故障排除案例分享
案例一
机器人关节卡顿故障排除。通过 检查关节润滑情况、清理关节内 部杂质、更换磨损部件等措施，
成功解决关节卡顿问题。
案例二
机器人电源故障排除。通过检查 电源线路、更换损坏的电源模块 等步骤，恢复机器人正常供电。
案例三
机器人程序错误故障排除。通过 检查程序逻辑、修改错误的程序 代码、重新编译下载程序等操作 ，修复程序错误使机器人恢复正
任务描述：机器人通过视觉系统识别并定位目 标物体，然后执行抓取任务。
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2. 对目标物体进行图像处理和特征提取。
实现步骤
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3. 利用视觉算法进行目标检测和定位。
1. 配置视觉系统硬件，包括摄像头、光源 等。
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4. 将定位信息发送给机器人控制系统，执 行抓取任务。
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随着机器人产业的快速发展， 对机器人领域的人才需求也越 来越迫切，需要加强人才培养 和引进工作。
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机遇探讨
未来机器人产业将迎来更多的 发展机遇，如智能制造、智慧 城市等领域的快速发展将为机 器人产业提供更多的应用场景 和市场空间。同时，随着技术 的不断进步和成本的不断降低 ，机器人的普及率将不断提高 ，为人们的生活带来更多的便 利和乐趣。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
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苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用
第一天
（一）机器人介绍
1.YASKAWA机器人发展史
3.机器人的系统构成
机器人控制箱
安全事项：
●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。
●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺
服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。
示教编程器的
[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能
6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
•
4安全模式
5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
程序的插入及修改：
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认
范例
2、程式路径确认
1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
用户坐标设定
工具坐标的设定：
工具坐标的选择
用户坐标的选择
第二天1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除
贴上:将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。
2. 在开始行按［转换］+ ［选择］
3. 将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3. 按［联锁］+ ［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。
但是，动作开始后，即使不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
SFTOFF 平移指令的运用
7.速度种类的更改
将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。
8.文件保存和安装
保存
按照以下步骤进行维护模式下的保存：
1. 按住［主菜单］，同时接通电源
2. 将CF卡插入示教编程器
–不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选
择“USB:示教编程器”。
3. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
安装
按以下步骤安装。
1. 按住［主菜单］，同时接通电源。
2. 安全模式更改为管理模式以上
3. 将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器”。
4. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
DOUT 功能ON/OFF 外部输出信号
PULSE 功能外部输出信号输出脉冲。
DIN 功能把输入信号读入到变量中。
JUMP 功能向指定标号或程序跳转
* 功能显示跳转目的地
CALL 功能调用指定程序。
TIME 功能只在指定时间停止。
INC 功能在指定的变量上加 1。
DEC 功能在指定的变量上减去 1。
IF 功能判断各种条件。
添加在其他进行处理的命令之后使用。
第三天
（由唐工结合工作经验现场讲解）：
（1）、硬件构造及模块功能说明介绍；（2）、机器人更换部件注意事项培训；（3）、维护保养注意事项培训；。