(PLC课程设计)
plc综合实际课程设计
plc综合实际课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和工作机制，掌握PLC的基本组成、编程语言及指令系统；2. 学习PLC在工业控制中的应用，了解常见的PLC控制系统，掌握其设计流程和方法；3. 了解PLC与其他工业控制设备的通信与联网，理解现代工业自动化系统的基本构成。
技能目标：1. 能够运用PLC编程软件进行程序设计，完成简单的控制任务；2. 能够分析实际工业控制问题，运用PLC技术设计合理的控制方案；3. 培养学生的动手实践能力，通过小组合作完成PLC综合实际课程设计项目。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化技术的兴趣，培养其探究精神和创新意识；2. 培养学生具备良好的团队合作精神和沟通能力，学会在团队中发挥自己的作用；3. 引导学生关注工业自动化领域的发展，认识到PLC技术在现代工业中的重要性，培养其专业认同感。
本课程旨在帮助学生掌握PLC技术的基本知识和实际应用，培养其解决实际工业控制问题的能力，同时注重培养学生的团队协作、创新精神和专业素养，为我国工业自动化领域的发展储备优秀人才。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的发展历程、基本组成、工作原理及性能特点，重点讲解PLC的中央处理单元、存储器、输入输出接口及通信接口等部分的功能和作用。
教材章节：第一章《PLC概述》2. PLC编程语言与指令系统：学习PLC的编程语言（如梯形图、指令列表、功能块图等），掌握基本指令（如逻辑运算、定时器、计数器等）的使用方法。
教材章节：第二章《PLC编程语言与指令系统》3. PLC控制系统设计：讲解PLC控制系统设计流程、方法及注意事项，分析实际案例，使学生能够根据控制需求设计合理的PLC控制系统。
教材章节：第三章《PLC控制系统设计》4. PLC通信与联网：介绍PLC与其他设备的通信方式，如串行通信、以太网通信等，以及常见的工业现场总线技术。
教材章节：第四章《PLC通信与联网》5. PLC综合实际应用：结合实际工业控制场景，以小组为单位进行PLC综合实际课程设计，包括控制方案设计、程序编写、调试与优化等。
plc课程设计
plc 课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其功能与应用领域；2. 学会使用PLC编程软件进行基本的程序编写、调试和故障排查；3. 了解PLC在工业自动化控制系统中的应用案例，理解其重要作用。
技能目标：1. 能够独立操作PLC编程软件，完成基础程序的设计与调试；2. 培养学生运用PLC技术解决实际问题的能力，提高创新意识和动手实践能力；3. 培养学生团队协作和沟通表达的能力，提高解决实际问题的效率。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC技术及其在工业自动化中应用的兴趣，激发学习热情；2. 增强学生对我国工业自动化发展的自豪感，培养爱国主义情怀；3. 培养学生严谨、细致、负责的学习态度，提高职业素养。
课程性质：本课程为专业技术课程，旨在培养学生掌握PLC技术的基本知识和应用能力。
学生特点：学生处于高年级阶段，具备一定的电气基础和编程能力，对实际操作和动手实践有较高兴趣。
教学要求：结合学生特点和课程性质，注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力和解决实际问题的能力。
通过课程学习，使学生达到上述具体的学习成果。
二、教学内容1. PLC基本原理与结构- PLC的定义、发展历程和分类- PLC的硬件组成与工作原理- PLC的软件系统及其功能2. PLC编程软件操作- PLC编程软件的安装与使用方法- 基本指令的学习与应用- 程序的编写、下载、调试与监控3. PLC应用案例与实践- PLC在工业自动化控制系统中的应用案例分析- PLC控制系统的设计步骤与方法- 实践操作：基础程序设计与调试4. PLC故障排查与维护- PLC常见故障及其原因- 故障排查方法与步骤- PLC的日常维护与保养教学大纲：第一周：PLC基本原理与结构学习，熟悉PLC的硬件组成与工作原理；第二周：PLC编程软件操作，学习基本指令，进行简单程序编写与调试；第三周：PLC应用案例分析与实践，设计并调试基础控制程序；第四周：PLC故障排查与维护，掌握常见故障排查方法，了解日常维护与保养知识。
plc课程设计简单课题
plc课程设计简单课题一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理、编程方法和应用技巧。
通过本课程的学习，学生应能理解PLC的工作原理，熟悉PLC 的编程语言，掌握PLC的基本应用，并能够独立完成简单的PLC控制系统的设计和调试。
具体来说，知识目标包括：1.了解PLC的基本原理和结构。
2.掌握PLC的编程语言和编程方法。
3.熟悉PLC在工业控制系统中的应用。
技能目标包括：1.能够使用PLC编程软件进行程序设计。
2.能够根据控制要求设计和调试PLC控制系统。
3.能够对PLC进行基本的故障排除和维护。
情感态度价值观目标包括：1.培养学生对工业自动化的兴趣和认识。
2.培养学生独立思考和解决问题的能力。
3.培养学生对新技术的学习和应用的积极态度。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括PLC的基本原理、编程方法和应用技巧。
具体安排如下：1.PLC的基本原理：介绍PLC的定义、工作原理和结构组成，使学生了解PLC的工作方式和基本功能。
2.PLC的编程语言：讲解PLC的编程语言，包括指令系统、编程规则和编程方法，让学生掌握PLC编程的基本技巧。
3.PLC的应用技巧：介绍PLC在工业控制系统中的应用案例，讲解PLC控制系统的设计方法和调试技巧，使学生能够独立完成简单的PLC控制系统的设计和调试。
三、教学方法为了提高教学效果和学生的学习兴趣，本课程将采用多种教学方法相结合的方式进行教学。
具体方法包括：1.讲授法：通过讲解和演示，使学生掌握PLC的基本原理和编程方法。
2.案例分析法：通过分析实际应用案例，使学生了解PLC在工业控制系统中的应用和设计方法。
3.实验法：通过动手实验，使学生熟悉PLC的操作和调试技巧，培养学生的实际操作能力。
4.讨论法：通过分组讨论和问题解答，激发学生的思考和解决问题的能力。
四、教学资源为了支持教学内容和教学方法的实施，我们将选择和准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的PLC教材，作为学生学习的主要参考资料。
plc专业课程设计
plc专业课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其工作流程。
2. 使学生掌握PLC编程语言，能进行基本的逻辑控制程序编写。
3. 帮助学生了解PLC在工业自动化领域的应用，熟悉常见的PLC系统及其功能。
技能目标：1. 培养学生运用PLC进行自动化控制系统的设计、编程和调试能力。
2. 培养学生分析实际工程问题，提出解决方案并运用PLC技术进行实现的能力。
3. 提高学生团队协作和沟通能力，能在项目实践中与他人共同完成任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC技术及其在工业自动化领域应用的兴趣，激发学生创新意识。
2. 引导学生树立正确的工程观念，注重实践，严谨求实，追求卓越。
3. 培养学生具备良好的职业道德，关注社会发展，为我国工业自动化事业做出贡献。
课程性质：本课程为专业实践课程，以PLC技术为核心，结合工业自动化领域的实际应用，培养学生的实践能力和创新能力。
学生特点：学生具备一定的电气基础和编程能力，对PLC技术有一定了解，但对实际应用尚缺乏经验。
教学要求：结合课程特点和学生实际情况，采用理论教学与实践教学相结合的方式，注重培养学生的动手能力和实际问题解决能力。
通过课程学习，使学生能够达到上述课程目标，为将来的职业发展打下坚实基础。
二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的发展历程、基本组成、工作原理及性能指标，以教材第一章内容为基础，使学生建立对PLC的初步认识。
2. PLC编程语言：讲解PLC编程基础知识，包括逻辑运算、指令系统、编程软件的使用等，以教材第二章内容为核心，让学生掌握PLC编程的基本技能。
3. PLC应用案例：分析典型PLC控制系统案例，涵盖工业生产、智能制造等领域，结合教材第三章内容，让学生了解PLC的实际应用。
4. PLC控制系统设计：介绍PLC控制系统设计流程、硬件选型、软件编程和调试方法，以教材第四章内容为参考，培养学生独立设计PLC控制系统的能力。
PLC课程设计
PLC课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其工作流程。
2. 学生能够掌握PLC编程语言，如LD、IL、FBD等，并能够运用这些语言进行基本的程序编写。
3. 学生能够了解PLC在工业自动化中的应用领域，掌握常见应用案例。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，独立完成PLC程序的编写和调试。
2. 学生能够运用PLC解决简单的工业控制问题，具备实际操作能力。
3. 学生能够通过小组合作，完成具有一定难度的PLC控制系统设计。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC技术及工业自动化的兴趣，激发学习热情。
2. 培养学生具备良好的团队合作精神，提高沟通协调能力。
3. 培养学生具备安全意识，遵循工程实践中的规范操作。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识，强调动手能力和实际应用。
学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC技术有一定了解，但编程和实践经验不足。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，充分调动学生的主观能动性，培养其创新能力和实际操作能力。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。
二、教学内容1. PLC基础知识- PLC的定义、原理与结构- PLC的分类与性能指标- PLC在工业自动化中的应用案例2. PLC编程语言- LD（梯形图）编程方法- IL（指令列表）编程方法- FBD（功能块图）编程方法3. PLC程序设计与调试- 编程软件的使用与操作- PLC程序设计步骤与方法- PLC程序的调试与优化4. PLC控制系统设计- 系统设计原则与方法- PLC与外围设备的连接- 实际案例分析与设计5. PLC应用实例- 顺序控制- 运动控制- 过程控制教学内容安排与进度：第一周：PLC基础知识，应用案例介绍第二周：LD编程方法，IL编程方法第三周：FBD编程方法，编程软件操作第四周：PLC程序设计与调试，系统设计原则第五周：PLC控制系统设计，实际案例分析第六周：PLC应用实例，综合实践与讨论教材章节关联：本教学内容与教材第三章“PLC编程与应用”相关，涵盖该章节的主要知识点，确保学生能够掌握PLC的基本知识和应用能力。
PLC课程设计
1、十字路口交通灯PLC控制系统设计 2、全自动洗衣机的PLC控制系统设计 3、液体混合的PLC控制系统设计 4、电镀生产线的PLC控制系统设计 5、简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计 6、小车行驶的PLC控制系统设计
使用PLC语言
PLC可以用多种语言编程，有图形、文本、布尔代数、工艺流程以及高级语言等，但根据 IEC规定： 以LAD为编程第一语言。常见课程设计使用LAD语言。
课程设计应强调能力培养为主，在独立完成设计任务的同时，还要注意其他几方面能力的培养与提高，如独 立工作能力与创造力；综合运用专业及基础知识的能力，解决实际工程技术问题的能力；查阅图书资料、产品手 册和各种工具书的能力；工程绘图的能力；书写技术报告和编制技术资料的能力。在专业知识与研究方法方面为 日后的毕业设计乃至毕业后的工作奠定良好的基础。
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内容及步骤
1、设计课题 2、设计内容 3.步骤 (1)根据要求拟定设计任务。 (2)系统总体方案的确定 (3) PLC选择及I/O及其它PLC元器件分配 (4)程序框图和梯形图设计 (5)总体检查、修改、补充及完善。主要内容包括： (6)撰写设计报告 a.设计题目 b.任务要求
常见的设计题目举例
1969年，美国数字设备公司(DEC)率先研制出PDP-14可编程控制器，成功地用在GM公司的自动装配线上。
1987年，国际电工委员会(IEC)对它定义如下：一种数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而 设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的 指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
在20世纪60～70年代，为了适应计算机、数字控制、机器人、大规模集成电路等高新技术的发展，美国通用 汽车公司(GM)为适应汽车型号的不断翻新，提出了 “结合计算机灵活、通用、功能完备以及继电控制简单、易 懂、操作方便、为大家所熟悉”优点，面向工业现场、面向控制过程、面向实际问题，即使是不熟悉计算机的人， 经过简单训练也可直接编程的一种新型电子化的自动控制装置来代替传统继电-接触控制的设想。
plc自动控制课程设计
plc自动控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，理解其在自动控制领域的作用。
2. 学会使用PLC编程软件，掌握基本的编程指令和编程方法。
3. 了解PLC在工业自动化中的应用案例，理解其优势。
技能目标：1. 培养学生运用PLC进行自动化控制系统的设计和编程能力。
2. 培养学生分析并解决实际工程中PLC控制问题的能力。
3. 提高学生团队协作和沟通表达的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化技术及PLC控制技术的兴趣，激发学生探索未知、创新实践的欲望。
2. 培养学生严谨、细致、负责任的工作态度，提高学生的工程素养。
3. 增强学生的环保意识，让学生认识到PLC在节能降耗方面的重要性。
本课程针对高年级学生，课程性质为理论与实践相结合。
结合学生特点，注重培养学生的学习兴趣和动手能力，提高学生的创新意识和实际操作技能。
在教学过程中，要求教师关注学生的个体差异，充分调动学生的积极性，确保每个学生都能达到课程目标。
课程目标的分解和实现将贯穿于整个教学设计和评估过程，以实现学生全面、持续、和谐的发展。
二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的发展历程、基本组成、工作原理及其在自动控制中的应用。
教材章节：《PLC原理与应用》第一章2. PLC编程软件的使用：学习PLC编程软件的操作方法，掌握基本的编程指令。
教材章节：《PLC原理与应用》第二章3. PLC编程方法：学习顺序功能图、梯形图、指令表等编程方法，并进行实际操作。
教材章节：《PLC原理与应用》第三章4. PLC在工业自动化中的应用案例：分析并讨论PLC在工业自动化中的典型应用，如流水线控制、电梯控制等。
教材章节：《PLC原理与应用》第四章5. PLC控制系统的设计：学习PLC控制系统的设计原则和方法，进行小组项目实践。
教材章节：《PLC原理与应用》第五章6. PLC控制系统调试与故障排除：了解调试方法，学会分析并解决PLC控制系统中的常见问题。
plc课程设计自动
plc课程设计自动一、教学目标本节课的教学目标是让学生掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和编程方法，能够运用PLC实现简单的自动化控制。
具体分为以下三个部分：1.知识目标：使学生了解PLC的基本组成、工作原理和编程语言；掌握PLC的基本指令和功能模块，能够阅读和编写简单的PLC程序。
2.技能目标：培养学生运用PLC进行自动化控制设计的能力，能够分析问题、制定解决方案并实施；使学生能够熟练使用PLC编程软件，进行程序的编写和调试。
3.情感态度价值观目标：培养学生对自动化技术的兴趣和热情，认识到了解和掌握PLC技术的重要性，培养学生的创新精神和团队合作意识。
二、教学内容本节课的教学内容主要包括以下几个部分：1.PLC的基本组成和工作原理：介绍PLC的硬件结构和软件系统，阐述PLC的工作过程和特点。
2.PLC编程基础：讲解PLC编程的基本指令，如逻辑运算、定时器、计数器等，以及编程语言和规范。
3.PLC功能模块：介绍PLC的功能模块及其应用，如模拟量处理、通信模块等。
4.PLC程序设计实例：通过实际案例，讲解如何运用PLC实现自动化控制，培养学生实际操作能力。
三、教学方法为了达到本节课的教学目标，将采用以下教学方法：1.讲授法：讲解PLC的基本原理、编程方法和功能模块，使学生掌握理论知识。
2.案例分析法：分析实际案例，让学生了解PLC在自动化控制中的应用，提高学生的实践能力。
3.实验法：安排实验室实践环节，使学生能够动手操作，巩固所学知识。
4.小组讨论法：分组进行讨论，培养学生的团队合作意识和沟通能力。
四、教学资源为了保证本节课的教学质量，将准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的PLC教材，为学生提供系统的理论知识。
2.参考书：提供相关的PLC技术参考书籍，丰富学生的知识储备。
3.多媒体资料：制作精美的PPT课件，直观展示PLC的工作原理和编程方法。
4.实验设备：准备充足的PLC实验设备，确保每个学生都有机会动手实践。
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CHANGZHOU INSTITUTE OF TECHNOLOGYPLC课程设计说明书题目：PLC控制机械手动作系统二级学院（直属学部）：延陵学院专业：机械设计与制造及其自动化班级： 08机Y2 学生姓名：汪海飞学号： 08120227 指导教师姓名：史建平职称：副教授2010年 7 月5日PLC课程设计任务书延陵学院专业：机械设计与制造及其自动化班级：08机Y2学生姓名汪海飞指导老师史建平职称副教授课题名称课题：PLC控制机械手动作系统指标及要求达到设计课题的控制要求，上机调试PLC控制程序，打印PLC程序，计算机绘图。
课题工作内容工作内容：1、熟悉课题工作原理。
2、设计方案论证，系统建立，电气原理控制设计。
3、元器件选择，梯形图设计（控制分析）。
4、完成设计图纸，完成设计任务书。
目录第一章绪论1．1、设计的目的和意义．课程设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。
这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：(1)、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
、(2)、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
(3)、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
(4)、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
在发达国家，机械手已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。
产业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工、塑料成型、机械制造等行业也有普遍应用，并逐渐向纤维加工业、食品工业、家用产品制造等行业发展。
在工业生产和其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体以及人的有限体能等种种劣势的限制，工作效率很低。
自从机械手问世以来，相应的各种难题应刃而解。
机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置；而可编程控制器(P L c)由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。
1．2、设计项目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展、社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机械手发展的直接动力。
PLc是可编程序控制器的简称，于60年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑、计时、计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系统。
经过近几十年的发展，PLc己十分成熟与完善。
当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高．了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而PLc以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视!PLc它也是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计．它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程．PLc技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。
跨i’具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛t：在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。
总之，为了准确地掌握PLc的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。
1．3、设计原理机械手主要由执行机构．驱动机构和控制系统构成．。
机械手的执行机构又包括手部、手臂和躯干。
手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然一说到手一定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成一系列的动作，以此来达到目的。
手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种：一个是上下直线运动，另一个是左右直线运动。
因此其必须安装有液压缸、电液脉冲马达、电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。
驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。
液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如：锅炉等。
它的优点是压力高、体积小、力量大动作平稳。
缺点是结构繁琐．成本高．而且需要配备压力源。
气压驱动的元件是气压缸、气压马达等。
一般采用4—6个大气压．也有一些更大的．具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小、体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。
所以我们的手部采用此种驱动。
电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠、螺母机构。
我们通用的机械手则考虑到用步进电动机、直或交流司服电机、和变速箱等电气驱动有动力源简单、维护和使用比较方便。
驱动机构采用一种形式的动力，力量比较大。
所以本设计用该种驱动形式。
蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。
机械手的控制要素主要包括工作的顺序、能提起多大的重量、运动的时间、到达的位置等。
具体还要加上点控和连续控制。
控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。
它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。
为了使其程序简单、修改容易等优点，本设计采用PLC控制系统来完成操作。
1.4、课题介绍可编程控制器，简称PLC（Programmable logic Controller）是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。
20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。
从控制规模上来说，这个时期发展了大型机和超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。
目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了长足的发展。
第二章根据要求确定被控系统必须完成的动作2.1 控制要求分析1）控制要求图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：图2.1-1工作过程图2）机械结构图2-2是某机械手的工作示意图，该机械手的任务是将工件从传送带A搬往传送带B。
为了使机械手动作准确，机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分别对机械手进行下降、上升、右行、左行等动作的限位，并给出了动作到位的信号。
另外，还安装了光电开关SP1和SP2负责SP1检测传送带A上的工件是否到位，如果有光电开关SP1监测到有工件出现，传送带A就停止运动。
SP2检测传送带B上的工件是否移走，从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准备。
3）工艺过程机械手的动作顺序、检测元件和执行元件的布置如图2-2所示。
机械手的初始位置在原位，按下启动按钮后，机械手依次完成：下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→传送带A运动（检测到有工件停）九个动作，实现机械手一个周期的动作。
机械手的下降、上升、左移、右移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。
4）机械手动作的模拟实验面板图：图2.1-4机械手动作的模拟实验面板图第三章控制系统设置3.1控制系统硬件设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。
工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来，在手动方式时可以通过手动按钮来实现，其控制面板如下图3-1。
当旋钮打向回原点时，系统自动回到右上角位置待命。
当旋钮打向连续时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都按下该工步按钮才能实现。
3.2 硬件选择在确定硬件之前，首先必须确定方案，下面对方案进行可行性分析1）方案选择方案一：其中一台主泵（2KW），两台附属泵，平时工作时，压力要求为0.32Mpa左右，通常情况下开一台工频泵，开一台变频泵，就能满足压力要求。
原该所根据用水量的多少，由工作人员调节递止阀的开度和水泵的台数及大小，用以维持压力恒定，这样不但耗能，而且增加了工人劳动强度，增大了噪音。
这个方案显然不是很好，所以我们又想到了第二种方案。
方案二：考虑用一台ABB公司的ASC 400变频器控制一台2KW电机变频运行，还有两台2KW的电机工频运行。
工频泵通过变频泵的的高频到达和低频到达来控制工频泵运行的台数。
方案一中为了保持管网压力恒定平均需开机台数为二台。
方案二中平均开机为一台工频运行，一台30~40Hz左右变频运行。
现对两方案进行节能分析：A、方案一每年所用电费（1）方案一功率：P1=2KW×2=4KW（2）方案一平均每年所耗电能：W1=P1×T=4×335×24=32160（千瓦时）（一年平均工作11个月）（3）方案一每年所用电费：M1=W1×P单价=32160×0.5=16080（元）（平均电价每千瓦时0.5元）B、方案二每年所用电费（1）方案二功率：P2=2KW+2×（35/100）=2700W（2）方案二平均每年所耗电能： W2=P2×T=2700W×335天×24时/天=21708(KW.h)（3）方案二每年所用电费：M2=W1×P单价=21708度×0.5元/度=10854元（0.5元/千瓦时）C、一年所节约电费：△M=M2-M1=16080-10854=5226(元)可见这方案二比较节能。