FANUC 用户宏程序编程操作说明
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式:格式：G65 P程序序号L重复次数变量分配变量对照表控制命令1.If ［条件表达式］GOTO n2.While ［条件表达式］DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于：NE 大于：GT小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1 = #2 + 100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（# ）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空，没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据，例如,运算结果.当断电时，局部变量被初始化为空.调用宏程序时，自变量对局部变量赋值，#100-#199 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时，变量#100-#199 初始化为空#500-#999 变量#500-#999 的数据保存，即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化，例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值-1047 到-10-29 或-10-2 到-1047如果计算结果超岀有效范围,则发岀P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1 = 123 ;变量#1的实际值是123.000变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
FANUC宏程序指令及实例
FANUC宏程序指令及实例一、用户宏程序的概念将一群命令所构成的功能，如同子程序一样登录在数控系统的存储体中，再把这些功能用一个命令作为代表，执行时只需要写出这个代表命令，就可以执行其功能。
二﹑变量及变量的使用方法1、变量的形式变量使用符号# 后面加上变量号码所构成的，即：＃i (i = 1，2，3 … )例如：#5；＃109；＃1005也可以用表达式指定变量号，这时表达式要用方括号括起来，如：＃［＃４］＃［＃105-3］＃［＃1006－＃1005］注意在这里的变量形式不同于计算机语言中的变量形式，它是不允许命名的。
2、变量的赋值在宏程序中我们可以用符号“＝”来对变量赋值，如：＃５＝20（＃５的值为20.0）＃３＝20+30 （＃３的值为50.0）＃４＝＃３＋20 (＃４的值为70.0)＃５＝＃５＋＃４（＃５的值为90.0）另外有些变量我们可以直接在操作面板上输入变量的值。
3、变量的引用：（1）在地址符后的数值可以用变量来置换。
如：F#103，当#103=200时就等同与F200。
（2）改变引用变量的值的符号，要把负号放在#的前面。
如：Z-#5，当#5=48时就等同于Z-48。
（3）当用表达式指定变量时，要把表达式放在方括号中。
如：G01 X[#1+#2] F#3（4）有些地址符是不可以引用变量的。
如：O#26；N#12等都是错误的。
三﹑变量的种类1、局部变量：所谓局部变量，就是在宏程序中局部使用的变量。
调用宏程序时，局部变量级会随着调用多重度的增加而增加。
2、公共变量：公共变量是在主程序，以及调用的子程序中通用的变量。
公共变量可以在程序中赋值，也可以通过操作面板输入。
3、系统变量：四、变量的运算变量的运算次序依次为：①函数②乘和除运算（*、/、AND）③加和减运算（+、-、OR、XOR）方括号嵌套，方括号用于改变运算的次序。
方括号最多可用五层。
五、转移与循环在宏程序中，我们可以通过指令来改变和控制程序的运行流程。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式： G65 P 程序序号 L 重复次数变量分配变量对照表控制命令1. If [ 条件表达式 ] GOTO n2. While [ 条件表达式 ] DO mEnd m 运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT小于：LT 大于等于： GE 小于等于： LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0 。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI 面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300 说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0空变量该变量总是空, 没有值能赋给该变量.#1-#33局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时, 局部变量被初始化为空.调用宏程序时, 自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199 初始化为空.变量#500-#999 的数据保存, 即使断电也不丢失.#1000系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如, 刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0 值或下面范围中的值: -1047 到-10-29 或-10-2 到-1047 如果计算结果超出有效范围,则发出P/S 报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123 ；变量#1 的实际值是123.000 。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
FANUC系统宏程式详解
F A N U C系统宏程式详解集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT 小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
FANUC用户宏程序编程操作说明
FANUC用户宏程序编程操作说明一、宏程序的概念和作用宏程序是一种FANUC机器人控制器中的编程语言，用于定义和执行一系列操作指令。
宏程序可以通过使用特定的编程语法，实现自动化的工作过程。
在机器人控制器上创建和调用宏程序可以有效提高生产效率，减少人力成本。
4.确认并保存宏程序。
确保没有语法错误，并将其保存在机器人控制器的内存中。
三、宏程序的调用和执行1.在主程序中调用宏程序。
可以使用特定的指令来调用已创建的宏程序，以便在工作流程中执行相关的任务。
2.配置宏程序的输入参数。
在调用宏程序之前，可以设置相关的输入参数，以便宏程序能够根据不同的情况执行不同的动作。
3.执行宏程序。
一旦宏程序被调用和配置完成，机器人控制器将根据宏程序中定义的指令序列依次执行相应的动作。
4.检查宏程序执行结果。
可以通过监视机器人、制作运动轨迹的视觉效果或通过输出信号检查机器人执行宏程序后的运动状态，确保宏程序的执行效果符合预期。
四、宏程序的调试和优化1.进行宏程序的语法和逻辑检查。
在调用和执行宏程序之前，可以使用FANUC机器人控制器提供的调试工具对宏程序进行语法和逻辑检查，以确保程序的正确性。
2.调整宏程序的时间和空间复杂度。
根据实际应用需求和机器人控制器的性能，可以对宏程序进行适当的优化，以减少程序执行时间和占用的内存空间。
3.进行宏程序的场景仿真。
在实际生产环境之前，可以使用机器人控制器提供的仿真工具对宏程序进行虚拟场景的测试，以确保宏程序的执行效果满足预期，同时减少实际生产中的错误和故障。
五、宏程序的应用示例1.示教和运动控制：通过将示教动作转化为相应的宏指令，可以实现机器人在特定位置和角度上的运动控制，以完成精确的操作。
2.任务自动化：将一系列任务步骤组织成宏程序，可以实现从物料处理到产品组装等一系列任务的自动化执行。
3.智能感应：通过编写合适的宏指令，可以实现机器人对环境的感知和判断，并根据实际情况自动调整动作和运动轨迹。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT 小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
FANUC用户宏B功能
FANUC-0I数控车用宏指令户说明书河北师大职技学院机械系FANUC用户宏B功能使用子程序编程可以重复同样的操作,简化程序的书写工作，但是用户宏B提供了更丰富的编程功能,它允许使用变量、算术和逻辑操作及条件分支，使得用户可以自行编辑软件包、固定循环程序。
一、变量（1）变量概述一个普通的零件加工程序指定G码并直接用数字值表示移动的距离，例：G100 X100.0。
而利用用户宏，既可以直接使用数字值也可以使用变量号。
当使用变量号时，变量值既可以由程序改变，也可以用MDI面板改变。
变量书写规格：当指定一个变量时，在#后指定变量号。
个人计算机允许赋名给变量，宏没有此功能。
例：#1也可以用表达式指定变量号，这时表达式要用方括号括起来。
例：#[#1+#2—12]变量值的范围：地方变量和公共变量可以有值0和在下述范围内的值：-1047~-10—19；10—29~1047，如果计算结果无效，发出111号报警。
忽略小数点：在程序中定义变量时，可以忽略小数点。
例：当#1=123被定义时，变量#1的实际值为123.000。
未定义的变量：当变量的值未定义时，这样的一个变量被看作“空”变量，变量#0总是“空”变量，是一个只读变量。
变量的类型：引用变量：为了在程序中引用变量，指定一个字地址其后跟一个变量号。
当用表达式指定一个变量时，须用方括号括起来。
例：G01 X[#1+#2] F#3。
引用的变量值根据地址的最小输入增量自动进行四舍五入。
例：G00 X#1；其中#1值为12.3456，CNC 最小输入增量1/1000mm ，则实际命令为G00 X12.346。
为了将引用的变量值的符号取反，在#号前加“—”号。
例：G00 X —#1；当引用一个未定义的变量时，忽略变量及引用变量的地址。
例：#1=0 ，#2=“空”，则G00 X#1 Y#2；的执行结果是G00 X0； 显示变量值：1）按键 MENUOFFSET 显示刀具补偿页面2）按软键[MACRO]显示宏变量页面 3）按输入一个变量号，然后按将光标移到输入的变量号的位置。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT 小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。