ROS配置流程图
ROS软路由详细教程
ROS软路由详细教程ROS（RouterOS）是一种基于Linux内核开发的软路由操作系统，具有丰富的功能和灵活的配置选项。
在本教程中，我将为您提供一个详细的ROS软路由配置教程。
2.连接到ROS路由器3.配置基本设置在登录网页中，输入用户名和密码（默认情况下为“admin”）。
然后，选择“IP”选项卡，并选择“Addresses”子选项卡。
在这里，您可以配置路由器的IP地址、网关和子网掩码。
4.配置网络接口在“Interfaces”子选项卡中，您可以配置网络接口的设置。
首先，选择您要配置的接口，然后为其分配IP地址、设置网关和DHCP选项等。
5.配置DHCP服务器在“IP”选项卡中，选择“DHCP”子选项卡。
在这里，您可以启用和配置DHCP服务器，为连接到路由器的设备分配IP地址和其他网络参数。
6.配置防火墙在“IP”选项卡中，选择“Firewall”子选项卡。
您可以使用防火墙规则来管理网络流量并保护您的网络安全。
可以添加规则以阻止或允许特定IP地址、端口或协议的流量。
7.配置NAT在“IP”选项卡中，选择“NAT”子选项卡。
在这里，您可以配置网络地址转换（NAT）规则，以允许内部网络中的设备访问Internet，并且可以将特定的端口映射到特定的内部IP地址。
8.配置无线网络在“无线”选项卡中，您可以配置无线接口和无线网络的设置。
您可以为无线接口分配一个唯一的名称，选择您喜欢的频率和信道，并配置无线安全性选项（如WPA2-PSK）。
9.配置VPN在“IP”选项卡中，选择“VPN”子选项卡。
在这里，您可以配置各种VPN（Virtual Private Network）协议，如PPTP、L2TP和OpenVPN，以创建安全的远程访问链接。
10.配置路由在“IP”选项卡中，选择“Routes”子选项卡。
在这里，您可以添加和管理路由，以确定数据包的最佳路径。
您可以添加静态路由，也可以使用动态路由协议如OSPF（Open Shortest Path First）。
ROS快速配置上网设置教程
ROS快速配置上网设置教程ROS（RouterOS）是由MikroTik开发的一款操作系统，用于配置和管理路由器设备。
在配置ROS上网设置时，有几个关键步骤需要遵循。
下面是一个ROS快速配置上网设置的教程，详细说明了每个步骤。
1.连接路由器首先，将计算机通过以太网线连接到ROS路由器的网口上。
确保计算机和路由器之间的连接是稳定的。
2. 访问路由器Web界面打开计算机上的任意浏览器，输入路由器的默认IP地址（通常为192.168.88.1）。
在地址栏中输入该地址，并按下Enter键。
这将打开ROS路由器的Web界面。
3.登录路由器在Web界面上，输入默认用户名和密码来登录路由器。
默认情况下，用户名是“admin”，密码为空。
然后点击“登录”按钮。
4.配置LAN接口在Web界面的左侧导航栏中，找到并点击“接口”选项。
然后在下拉菜单中选择“以太网”选项。
接着，找到“接口列表”中的“ether1”，这是连接到你的计算机的接口。
在“ether1”下方有一个按钮标记为“IP设置”，点击它。
在弹出的界面上，选择“静态”并填写你的计算机IP地址、网关和DNS服务器的IP地址。
根据你的网络提供商和网络设置，这些信息可能会有所不同。
然后点击“应用”按钮。
5.配置WAN接口在Web界面的左侧导航栏中，找到并点击“接口”选项。
在下拉菜单中选择“以太网”选项。
找到“接口列表”中的“ether2”，这是连接到你的互联网提供商（ISP）的接口。
点击“ether2”下方的“IP设置”按钮。
在弹出的界面上，选择“动态客户端”选项。
这将允许路由器通过DHCP获取IP地址。
然后点击“应用”按钮。
6.配置NAT规则在Web界面的左侧导航栏中，找到并点击“防火墙”选项。
然后点击“NAT”选项。
在NAT列表中，点击“+”按钮以创建新的NAT规则。
在弹出的界面上，配置以下设置：- Chain: srcnat- Action: masquerade- Out. Interface: ether2（WAN接口）点击“应用”按钮。
ROS2.927图文详细教程完整版
ROS2.927图文详细教程完整版时间:2009-12-10 16:05来源:未知举报本文点击:623次ROS2.927安装机器要求主板:845以上网卡:Intel 82559(推荐)也可以使用8139.INTEL82540等硬盘:电子硬盘(推荐)也可以使用IDE硬盘1G-80G 光驱:安装时使用显卡:主板自带(或者别的,没有要求) 好了可以开始了,从光盘启动我们可以看到这个画面这里是问你选择ROS2.927安装机器要求主板:845以上网卡:Intel 82559(推荐)也可以使用8139.INTEL82540等硬盘:电子硬盘(推荐)也可以使用IDE硬盘1G-80G光驱:安装时使用显卡:主板自带(或者别的,没有要求)好了可以开始了,从光盘启动我们可以看到这个画面这里是问你选择要安装的组件,我们按A全选(也可以通过方向键和空格键选择要安装的组件)这里先不作组件的介绍,我就就全选 A按I键开始安装会有一个提示Do you want to keep old configuration? [y/n]:意思问你是否保持磁盘原有的格式,这里我们选N,不保留接下来还有个提示,Continue? 意思是是否格式化硬盘,我们选Y正在格式化硬盘,正在复制文件安装完成,按回车重启这个时候请取出光盘,或调成从硬盘启动,或者拆下光驱,ROS就安装好了,光驱不需要了启动路由,进入登录界面接上内网网线,也可以直接也计算机对连(这里等下再讲,请跳至) 在WIN下用WINBOX访问ROS下配制默认用户名:ADMIN 密码:空登录成功会有一个提示Do you want to see the software license? [y/n]:意思是问你是否要看ROS使用说明和服务条款,都是E文的,我是看不懂,如果你想看的话选Y,这里我就不看了选N跳过直接进入我们关键的IP配制关键步骤setup 开始配制r - reset all router configuration (恢复所有设置,回到初使)l - configure ip address and gatewaya - configure ip akkress and gatewayd - setup dhcp clients - setup dhxp serverp - setup pppoe clientt - setup pptp clientx - exit menu (退出菜单)your choice [press Enret to configure ip address and gateway]: 我们选A 添加IPa - add ip addressg - setup default gatewayx - exit menuyour choice [press Enter to add ip address]:回车添加IP和DNSenable interface:ether1(网卡选择,默认第一块,ether1,如果你要选择第二块请改成ether2)回车确认ip address/netmask: (192.168.1.250/24)接下来,你可以通过WIN访问你的路由点击WINBOX下载WINBOX.EXE,运行如果你在ROS添加了IP,你可以通过IP访问也可以通过MAC访问WINBOX配制用户名:ADMIN 密码:空回车或点击Connect进入点击Interfaces看到有流量的网卡,双击,我们先把他改一下名字,这个我们定义为内网好了LAN点击OK确定,接下来你把好块没有流量的网卡就改成外网WAN好了,IP>Address List,让我们来添加网址,点击加号在弹出来的 New Address中我们添加先添加内网网址,也就是你的网关192.168.1.250/24(这里后面的24是广播,单网段我们设24,多网段有很多种设法,我在这里就不作多讲,网关可以设成,192.168.1.1或10.1.1.1等私有地址,看个人爱好来)在Interface中我们点下拉选择LAN,也就是网卡单击OK,接下我们加外网址,这里我们也是一样填上外网网址就可以了,记得要在Interface中选择WAN OK确定接下来我们来添加外网网关,IP>Route List在弹出的对话框里,我们点加号,在弹出的对话框中Gateway中添加外网网关,点OK我的外网网址是220.169.58.153,网关是220.169.58.152接下我们打开防火墙,添加一条路由规则,我们就可以上网了IP>Firewall>NAT单击加号在弹出来的对话框中,单击Action,中Action下拉选择masquerade 其它选项都是默认的,单击OK好了,我们接上外网网线就可以上网了。
ROS主从机设置
ROS主从机设置
ROS 主从机设置的前提是两个ROS处于同⼀局域⽹中，对于ROS在局域⽹中的通讯，通常可以采⽤设置主从机的⽅式来实现，当多个机器⼈在同⼀局域⽹下⼯作时，各个机器⼈之间可以通过ROS通讯来实现。
主从机设置⽐较简单，ROS主从机的设置步骤：
主机设置，在笔记本端打开home⽬录，按住ctrl + H 打开隐藏⽂件，找到.bashrc⽂件，在最后添加如下内容：
上⾯：192.168.1.1是主机IP,根据⾃⼰的实际情况设置。
从机设置，同样在下位机（这⾥具体指jetson NX）打开.bashrc⽂件，添加以下内容：
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.2
# 192.168.1.2为从机的IP
# 192.168.1.1为主机的IP
在上述设置完成以后，保存.bashrc⽂件，⾸先在主机终端开启输⼊：roscore，然后在NX终端输⼊rosnode list，如果显⽰节点，则说明两台机⼦之间就可以ros 通讯了。
⾄此ROS间的主从机设置就完成了！。
ROS软路由桥接与DHCP使用方法
1．WAN IP：192.168.3.2 固定接入
2．LAN IP：192.168.1.1 至192.168.1.255
3．ROS 同样设置法方，桥接
开始设置
先分清楚内外网，自己定名字
1．先设置网桥，如下图设置（网桥名为bridge1 这自己可以改名字
2.在把LAN1与LAN2与网桥连接起来
以上为LAN1
以上为LAN2
3.在把LAN1与LAN2共连，这样的目的，是让LAN1与LAN2是时能在IP：192.168.1.2至192.168.1.255
以上为LAN1与LAN2设置
以上为LAN2与LAN1设置
4.如何让它们自动获得IP，以下设置图
注：因一会网桥IP会用到192.168.1.1所以在这不能用到它
5.刚说到IP 192.168.1.1 不用。
好了，依家就要用IP 192.168.1.1 设置以下
注：以上在Interfac 设置为网桥名为bridge1
6.好了，让以上的IP 能自动获得IP
以上注的是Addrsess Pool 大家记得指这个选上dhcp
以上为设置内网网关与DNS地址
7. NAT伪装与DNS，不然就上不了网
以上为NAT伪装
在设置DNS要记住Allow Remote requeste 大家记得选上8.最后就是让软路由做出口通道
好了，以上全做好，大家可以试试。
如有什么不明的可以通过QQ：223423210。
机器人操作系统的开发与调试教程
机器人操作系统的开发与调试教程机器人操作系统（Robotic Operating System，ROS）是一个开源的、灵活的操作系统，专为机器人开发而设计。
它提供了一系列的工具、库和软件函数，用于帮助开发者创建、部署和管理机器人应用程序。
本文将介绍机器人操作系统的开发与调试教程，帮助读者快速上手ROS，并解决遇到的常见问题。
一、ROS的安装与配置1. 安装ROS首先，我们需要在开发机上安装ROS。
根据操作系统的不同版本，选择相应的ROS版本进行安装。
ROS官方网站提供了详细的安装教程和支持的操作系统版本列表。
我们可以按照教程依次执行命令，完成ROS的安装。
2. 配置工作空间安装完成后，我们需要创建一个ROS工作空间（Workspace）作为开发的基础。
在终端中执行以下命令：```$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make```二、ROS的开发流程1. 创建ROS包在ROS中，我们使用包（Package）来组织和管理我们的代码。
执行以下命令来创建一个ROS包：```$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp```这个命令会在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的包，并且指定了`std_msgs`、`rospy`和`roscpp`这三个依赖项。
2. 编写ROS节点ROS节点是ROS中最基本的执行单元，用于实现特定的功能。
在`my_package`包中创建一个新目录`scripts`，然后在该目录下创建一个Python文件`my_node.py`，编写自己的ROS 节点代码。
3. 编译运行在完成节点的编写后，我们需要将ROS包编译为可执行文件，并运行它。
在终端中执行以下命令：```$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ rosrun my_package my_node.py```三、ROS调试技巧与工具1. 使用ROS调试器（rqt）ROS提供了一个强大的调试器rqt，可用于监测和分析ROS系统的状态、消息和节点间的通信。
ros完整的使用流程
ROS完整的使用流程1. 简介ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。
它提供了一系列的工具、库和协议，用于帮助开发者构建机器人应用程序。
本文将介绍ROS的完整使用流程。
2. 安装ROS首先，我们需要在开发环境中安装ROS。
ROS支持多个操作系统，包括Ubuntu、Debian、Fedora和Mac OS X等。
以下是安装ROS的基本步骤：•步骤1：选择合适的ROS版本，并按照官方文档提供的指引下载相应的安装包。
•步骤2：安装ROS核心组件。
根据操作系统类型和ROS版本的不同，选择合适的安装命令进行安装。
•步骤3：配置ROS环境。
ROS安装完成后，需要设置一些必要的环境变量，以便系统能够正常使用ROS。
3. 创建工作空间在使用ROS进行开发之前，我们需要创建一个工作空间（Workspace），用于存放ROS相关的项目和文件。
以下是创建工作空间的步骤：•步骤1：创建工作空间目录。
通过以下命令创建一个新的工作空间目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src•步骤2：初始化工作空间。
使用以下命令初始化工作空间：cd ~/catkin_wscatkin_make•步骤3：设置工作空间环境。
每次启动新的终端时，需要设置工作空间的环境变量路径：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash4. 构建ROS包ROS使用包（Package）的概念来组织和管理代码。
一个ROS包是一个目录，其中包含ROS节点、消息、服务和配置等文件。
以下是构建ROS包的步骤：•步骤1：进入工作空间的src目录，使用以下命令创建一个新的包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_package rospy std_msgs•步骤2：在包中添加源代码。
将编写的ROS节点脚本或其他源代码复制到包的src目录中。
•步骤3：构建包。
ROS配置流程图
IPSEC+L2TP模拟网络环境结构图图如下：PC2 PC3 PC4注解：ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS；ROS4为新增的分支ROS；网络IP配置：ROUTERWAN：192.168.41.199/24LAN：172.16.10.1/24ROS1 ROS2 ROS3WAN：172.16.10.7/24 W AN：172.16.10.8/24 W AN：172.16.10.9/24 LAN：192.168.64.1/20 LAN：192.168.16.1/20 LAN：192.168.128.1/20 ROS4WAN：172.16.10.10/24LAN：192.168.32/20PC1 PC2 PC3IP：192.168.64.2/20 IP：192.168.16.2/20 IP：192.168.128.2/20 PC4IP：192.168.32.2/20IPSEC+L2TP流程圖分支點到分支點圖如下：注解：ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS；配置說明：分支點到分支點將采用L2TP模式傳輸數據ROS1配置如下L2tp用戶創建配置／ppp secrets name=ppp1 password=123456 local address=10.0.0.254 remoteaddress=10.0.0.11 service=any profile=default／ppp secrets name=ppp2 password=123456 local address=10.0.0.254 remoteaddress=10.0.0.12 service=any profile=default說明：這裡創建兩個分支點拔號的用戶，通過l2tp使所以分支與分支相連．Router配置/ip route add dst-address=192.168.16.0/20 gateway=10.0.0.11/ip route add dst-address=192.168.128.0/20 gateway=10.0.0.12說明：dst-address=192.168.16.0/20 gateway=10.0.0.11這條路由做為在192.168.16.0段的數據轉換路由，dst-address=192.168.128.0/20 gateway=10.0.0.12同樣做為192.168.128.0段的數據轉換路由，當192.168.16.0段的數據轉發到192.168.128.0段中去，那麼就會通過這兩條路由進行轉發．ROS2配置如下L2tp客戶端拔號配置/ppp interface add server address=172.16.10.7/24 user=ppp1 password=123456profile=default-encryption說明：172.16.10.7為中心點的外網IP地址，用戶和密碼必須和中心點配置相同Router配置/ip route add dst-address=0.0.0.0/0/20 gateway=172.16.10.1/ip route add dst-address=192.168.0.0/13 gateway=10.0.0.254說明以上路由:第一條是dst-address=0.0.0.0/0/20 gateway=172.16.10.1，就可以通過這條訪問外網通道；第二條是條走VPN內部的路由，這樣就能通過L2TP進行所有的分支點VPN 通信；ROS3配置同ROS2相同注意：如新增分支點，其配置和ROS2相同，中心點新增一個L2TP拔號用戶以及增加一條轉換路由即可，分支點不需做其它更改．分支點到中心點圖如下：注解：ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS配置說明：分支點到中心點將采用IPSEC模式傳輸數據ROS1配置如下Ipsec配置/ip ipsec policies add src- address=192.168.64.0/20:0 dst- address=192.168.16.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.7 sa-dst-address=172.16.10.8 /ip ipsec policies add src- address=192.168.64.0/20:0 dst- address=192.168.128.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.7 sa-dst-address=172.16.10.9 Peer配置/ip ipsec peer add add address=172.16.10.8 port=500 exchange mode=main secret=12345 /ip ipsec peer add add address=172.16.10.9 port=500 exchange mode=main secret=12345ROS2配置如下Ipsec配置/ip ipsec policies add src- address=192.168.16.0/20:0 dst- address=192.168.64.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.8 sa-dst-address=172.16.10.7 Peer配置/ip ipsec peer add add address=172.16.10.7 port=500 exchange mode=main secret=12345ROS3配置同ROS2相同注意：如新增分支點，其配置和ROS2相同，中心點新增IPSEC和PEER，分支點不需做其它更改．分支點到外網圖如下：注解：INTERNET为互联网；ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS配置說明：分支點到外網將直接通過各自本地拔號連接互聯網。
ROS安装及配置教程
ROS安装方法及设置教程ROS的配置要求CPU和主板–核心频率在100MHz或更高的单核心X86处理器，以及与兼容的主板。
RAM –最小32 MiB, 最大1 GB; 推荐64 MB或更高。
ROM –标准ATA/IDE接口（SCSI和USB控制器不支持；RAID控制器驱动不支持；SATA不完全支持）最小需要64 Mb空间；Flash和一些微型驱动器使用ATA接口能连接使用。
需要双网卡.至于要怎么样的网卡.看自己需求而配置.1.首先下载个ROS的系统.这里以ROS 3.3版本为例.2.这里使用的是ROS的镜像安装方法.不用刻碟.在装有XP系统的机子上挂个盘.该盘就是拿来安装ROS的盘.先挂在XP上面.(注意.ROS的硬盘要用IED接口的).把physdiskwrite 硬盘写入工具和3.30disk64M.img(此文件为ROS的镜像)复制在同一文件夹内.这里以D 盘为例.如图1:3.然后点击运行.输入CMD命令.进入DOS界面.输入d: 切换到D盘下面.然后输入命令physdiskwrite.exe -u 3.30disk64M.img.按回车.如下图:4.其中0..0表示硬盘.这里只有1个盘所以只显示0..0.如果有2块盘会显示0..1.这时要看清楚那块是XP盘.那块ROS的盘.这里以0盘为例.输入0.接着会问你是否确定.输入y.然后会把镜像写入硬盘.写入完了手动重启即可.如下图.5.开机之后.会重启几次.当提示输入用户名和密码的时候输入admin.密码为空.直接回车进去.第一次进入程序会自动进行破解.破解完会自动重启(这里下载的这个镜像会自动破解的.如果是另外下载的.请参考他给予的破解方法进行破解).当第二次进入的时候就可以使用了.输入用户名和密码进入就可以使用ROS了.安装到这就结束了.接下来进行配置. (注:该方法为在XP系统下挂盘安装,如没有.可以在PE环境下安装.方法一样.不过把physdiskwrite和3.30disk64M.img这2个工具放到C盘进行安装.)6.配置网卡方法.进入ROS后.输入/int(简写即可)-pri进行查看网卡信息.如下图:Lan网卡是内网.wan网卡是外网.这些名字是自己改的.初始的名字是ether1和ether2.Lan和wan前面的R表示网卡以激活.为X的话表示未激活.7.输入命令;/ip add进行配置网卡.然后输入add adderss=这里是内网的IP.这里设置为192.168.0.1/24.24表示子网掩码.然后是要修改的网卡名字.完整的命令是如下图:这里就配置好网卡了.然后在浏览器输入192.168.0.1,这里是路由的IP.点击右边的winbox把winbox下载下来.然后在winbox输入IP.用户名是admin.密码为空.如图.点击链接.进入路由的控制界面.如图:8.进行配置路由.点击如下图:点击IP-Address设置第二块网卡的IP也就是外网IP比如我的是假如外网ＩＰ是：192.168.1.211假如外网掩码是：255.255.255.0就这样设Address:192.168.1.211Network: 192.168.1.0Broadcast:192.168.1.255Interface:这里选择外网的网卡.我的是wan如下图:9.增加静态路由再次点去Ip-Route设置路由表．很简单点击＋号Destination这个如果用0.0.0.0/0就表示路由所有ip段其他不懂就不要设了．Gateway:这里就是设网关的输入你的外网网关比如我的外网网关为192.168.1.1.如下图:10.设置DNS.在IP-DNS这里设置.进入后点击settings设置DNS如下图:完了点击OK11.设置NA T共享上网点击IP-Firewall设置共享上网选Nat点＋选第一项GeneralChain:srcnat选第四项Action设置Action:masquerade这样设置就可以共享上网了.到这就能上网了.接下来就是设置DHCP这些了.12.进入WINBOX后选IP POOL在这里添加地址池，NAME设置为DHCP，ADDRESSES设置192.168.0.*-192.168.0.*这里设置你要分给下面机器的IP段.后进入IP-DHCPSERVER设置网关和DNSNAME=DHCP，INTERFACE=LAN ，lease-time=3d，ADDRESS POOL=DHCP，其他默认~ 如图:在设置ip->dhcp-server->network，address=192.168.0.0/24，gateway=192.168.0.1，netmask=24\dns-server=192.168.0.1?根据ISP给你的DNS来设置如下图:到这DHCP就设置完成了.接下来设置绑定MAC地址.未绑定的机子不给上网.13.应用要求：将IP与MAC地址绑定，禁止改IP与改MAC地址者上网。
ROS软路由超详细地PCC设置步骤,实现一线多拨,五条宽带叠加
PCC实验一、基本配置，使网络能够正常连通1.pppoe拨号：拨通五个帐号PPPOE client的连接状态，已连接设备NAT：5个接口出去都做NAT创建一个bridge，把其他局域网口添加到bridge中。
添加其他局域网口到bridge中DHCP 服务器设置（局域网自动获取IP地址）局域网的网段为192.168.10.0/24把192.168.10.254作为内网的网关设置网关的地址，接口添加到bridge1上一般我们用DHCP setup来自动设置DHCP server这种设置比较简单快速路由配置：所有的基本配置都设置好了，局域网可以正常上网了，但是为了实现更好的网络环境，我们需要做更好的策略。
这就需要使用PCC了，下面就看看PCC怎么做的吧。
二、PCC的配置Mangle标记标记内网地址为192.168.10.0的五条线路的连接标记标记第一条连接：同理：配置剩余的4调链路：5/1,c2; 5/2.c3; 5/3,c4; 5/4,c5. 从连接中提取路由标记：从连接里提取路由标记标记第一条连接c1，命令为R1同理：提出其他4调路由命名为R2,R3,R4,R5.标记连接，的命名配置方式为：[admin@MikroTik] /ip firewall mangle> printFlags: X - disabled, I - invalid, D - dynamic0 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c1passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/01 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c2passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/12 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c3passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/23 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c4passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/34 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c5passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/4提取路由的命令5 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R1 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c16 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R2 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c27 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R3 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c38 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R4 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c49 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R5 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c5回程路由设置需要将从那个口进入就从相应的口回去，即保证每个外网口的数据能得到正确的路由同理标记c2,c3,c4,c5的回程路由提取回程路由同理提取c2,c3,c4,c5命令方式：10 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c1 passthrough=yes in-interface=pppoe-out111 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c2 passthrough=yes in-interface=pppoe-out212 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c3 passthrough=yes in-interface=pppoe-out313 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c4 passthrough=yes in-interface=pppoe-out414 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c5 passthrough=yes in-interface=pppoe-out515 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R1 passthrough=yesconnection-mark=c116 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R2 passthrough=yesconnection-mark=c217 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R3 passthrough=yes connection-mark=c318 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R4 passthrough=yes connection-mark=c419 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R5 passthrough=yes connection-mark=c5路由设置添加五条默认路由，指定标记的路由内网PC上开启迅雷下载资料，可以看到所有的拨号出口都有流量实用标准文档文案大全。
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IPSEC+L2TP模拟网络环境结构图
图如下：
PC2 PC3 PC4
注解：
ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS；ROS4为新增的分支ROS；
网络IP配置：
ROUTER
WAN：192.168.41.199/24
LAN：172.16.10.1/24
ROS1 ROS2 ROS3
WAN：172.16.10.7/24 W AN：172.16.10.8/24 W AN：172.16.10.9/24 LAN：192.168.64.1/20 LAN：192.168.16.1/20 LAN：192.168.128.1/20 ROS4
WAN：172.16.10.10/24
LAN：192.168.32/20
PC1 PC2 PC3
IP：192.168.64.2/20 IP：192.168.16.2/20 IP：192.168.128.2/20 PC4
IP：192.168.32.2/20
IPSEC+L2TP流程圖
分支點到分支點圖如下：
注解：
ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS；
配置說明：
分支點到分支點將采用L2TP模式傳輸數據
ROS1
配置如下
L2tp用戶創建配置
／ppp secrets name=ppp1 password=123456 local address=10.0.0.254 remote
address=10.0.0.11 service=any profile=default
／ppp secrets name=ppp2 password=123456 local address=10.0.0.254 remote
address=10.0.0.12 service=any profile=default
說明：這裡創建兩個分支點拔號的用戶，通過l2tp使所以分支與分支相連．
Router配置
/ip route add dst-address=192.168.16.0/20 gateway=10.0.0.11
/ip route add dst-address=192.168.128.0/20 gateway=10.0.0.12
說明：dst-address=192.168.16.0/20 gateway=10.0.0.11這條路由做為在192.168.16.0段的數據轉換路由，dst-address=192.168.128.0/20 gateway=10.0.0.12同樣做為192.168.128.0段的數據轉換路由，當192.168.16.0段的數據轉發到192.168.128.0段中去，那麼就會通過這兩條路由進行轉發．
ROS2
配置如下
L2tp客戶端拔號配置
/ppp interface add server address=172.16.10.7/24 user=ppp1 password=123456
profile=default-encryption
說明：172.16.10.7為中心點的外網IP地址，用戶和密碼必須和中心點配置相同
Router配置
/ip route add dst-address=0.0.0.0/0/20 gateway=172.16.10.1
/ip route add dst-address=192.168.0.0/13 gateway=10.0.0.254
說明以上路由:第一條是dst-address=0.0.0.0/0/20 gateway=172.16.10.1，就可以通過這條訪問外網通道；第二條是條走VPN內部的路由，這樣就能通過L2TP進行所有的分支點VPN 通信；
ROS3配置同ROS2相同
注意：如新增分支點，其配置和ROS2相同，中心點新增一個L2TP拔號用戶以及增加一條轉換路由即可，分支點不需做其它更改．
分支點到中心點圖如下：
注解：
ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS
配置說明：
分支點到中心點將采用IPSEC模式傳輸數據
ROS1
配置如下
Ipsec配置
/ip ipsec policies add src- address=192.168.64.0/20:0 dst- address=192.168.16.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.7 sa-dst-address=172.16.10.8 /ip ipsec policies add src- address=192.168.64.0/20:0 dst- address=192.168.128.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.7 sa-dst-address=172.16.10.9 Peer配置
/ip ipsec peer add add address=172.16.10.8 port=500 exchange mode=main secret=12345 /ip ipsec peer add add address=172.16.10.9 port=500 exchange mode=main secret=12345
ROS2
配置如下
Ipsec配置
/ip ipsec policies add src- address=192.168.16.0/20:0 dst- address=192.168.64.0/20:0 action=encrypt tunnel=yes sa-src-address=172.16.10.8 sa-dst-address=172.16.10.7 Peer配置
/ip ipsec peer add add address=172.16.10.7 port=500 exchange mode=main secret=12345
ROS3配置同ROS2相同
注意：如新增分支點，其配置和ROS2相同，中心點新增IPSEC和PEER，分支點不需做其它更改．
分支點到外網圖如下：
注解：
INTERNET为互联网；ROUTER为模拟物理路由器；ROS2和ROS3为虚拟的分支ROS；ROS1为虚拟的中心ROS
配置說明：
分支點到外網將直接通過各自本地拔號連接互聯網。