技术盛宴-浅谈UWB室内定位技术
UWB定位系统介绍
UWB定位系统介绍UWB（Ultra-Wideband）定位系统是一种利用超宽带无线电技术进行室内定位的系统。
相比传统的定位系统，UWB定位系统具有更高的定位精度、更高的可靠性和更大的容量。
UWB技术是一种无线电通信技术，其工作原理是利用在超宽带频谱范围内传输短脉冲信号。
UWB系统发送特定的短脉冲信号，通过测量该信号的到达时间和信号传播速度，可以确定发送器和接收器之间的距离。
此外，UWB系统还可以通过测量信号的幅度衰减来确定目标的方向。
这种特殊的信号传输方式使得UWB定位系统具有更高的精度和准确度。
UWB定位系统有多种应用场景，包括室内定位、物体追踪和位置识别等。
在室内定位领域，UWB定位系统可以实现对人员和物体的精确定位和追踪。
通过在建筑物内部部署多个UWB设备，可以实现对特定区域的实时监控和定位，例如大型仓库、医院、机场等。
此外，UWB定位系统还可以应用于物体追踪领域，如车辆定位跟踪、无人机定位跟踪等。
1.高精度定位：UWB技术可以实现亚厘米级的高精度定位，远远超过了其他无线定位技术，如WiFi、蓝牙等。
这种高精度定位对于需要精确定位的应用场景非常重要。
2.抗干扰能力强：UWB技术在传输过程中使用短脉冲信号，这种信号传输方式具有抗干扰能力强的特点。
即使在噪声较大的环境下，UWB定位系统仍然能够提供准确可靠的定位结果。
3.大容量：UWB技术的带宽较大，可以同时支持多个定位设备的工作。
这种大容量特性使得UWB定位系统在高密度环境中的应用更加可行，如人员密集的商场、体育馆等。
4.低功耗：与其他定位技术相比，UWB技术具有较低的功耗。
这使得UWB定位系统可以应用于电池供电的设备上，如可穿戴设备、物联网设备等。
尽管UWB定位系统具有许多优点，但目前还存在一些挑战和限制。
首先，UWB技术的硬件要求较高，需要较为复杂的电路和算法来实现精确的定位。
其次，UWB系统在大范围的运用中可能会受到频率干扰和多径效应等影响，从而导致定位误差。
UWB室内定位的5大优势
UWB室内定位的5大优势
随着物联网产业高速发展，越来越多的物联网终端连上了网络，实现了人与物，甚至物与物之间的互连互通。
现有的近距离无线通信手段如WiFi，蓝牙等都存在或多或少的问题，UWB室内定位技术则为这一市场需求带来了发展契机。
UWB高精度人员定位：UWB具有很高的定位精度，采用超宽带无线电通信，很容易将定位与通信合一，而常规无线电难以做到这一点。
超宽带无线电具有极强的穿透能力，可在室内和地下进行高精度定位，UWB超宽带技术可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级。
1、UWB技术在ToC领域将从智能手机开始突破，或将成为类似GPS 的手机标配，并也将由点及面，成为智能时代的重要管道。
2、汽车很可能成为智能手机采用UWB的推动力之一，适用于车钥匙的智能门禁2．0的主要汽车厂商都在研究基于UWB的汽车钥匙，有手机制造商已经积极参与到UWB开发中。
3、UWB是替代蓝牙的技术，将会有广阔的成长空间。
可穿戴设备也是UWB的目标市场之一，如在智能手表中加入UWB功能，能够将定位范围做到±3度、定位距离缩小到5-10厘米的精度，这将比蓝牙“米”级精度有了大幅的提升。
4、工业领域对人员、物资的实时安全管理给了UWB技术广阔的市场。
电厂、化工厂、煤矿等行业因为其本身的属性，对安全管理要求高，UWB室内人员定位技术能够给这些行业带来人员管理上的帮助。
5、在万物互联的时代，对于智能家居这个庞大的消费级市场，UWB技术打通了各设备间的互通互联，或将是下一个兵家必争之地。
本文由铱微云UWB室内定位系统小编整理发布。
(完整版)UWB室内定位技术
(1)每个定位标签 以UWB脉冲重复不间断发送数据帧；
(2)定位标签 发送的UWB脉冲串被 定位基站 接收；
(3)每个 定位基站 利用高敏度的短脉冲侦测器测量每个 定位标签 的数据帧到达接收器天线的时间；
(4)定位引擎 参考标签发送过来的校准数据， 确定标签达到不同 定位基站 之间的时间差， 并利用三点定位 技术及优化算法来计算标签位置。
（3）多径分辨能力强
UWB由于其极高的工作频率和极低的占空比而具有很高的分辨率，窄脉冲的多径信号在时间上不易重叠，
很容易分离出多径分量，所以能充分利用发射信号的能量。实验表明，对常规无线电信号多径衰落深达10〜
30dB的多径环境，UWB信号的衰落最多不到5dB。
（4）隐蔽性好
因为UWB的频谱非常宽，能量密度非常低，因此信息传输安全性高。另一方面，由于能量密度低，UWB
香农公式给出C=Blog2（1+S/N）可以看出，带宽增加使信道容量的提高远远大于信号功率上升所带来的效 应，这一点也正是提岀超宽带技术的理论机理。超宽带无线电系统用户数量大大高于3G系统。
2）数据传输速度快
UWB系统使用上吉赫兹的超宽频带， 根据香农信道容量公式， 即使把发送信号功率密度控制得很低， 也可 以实现高的信息速率。一般情况下，其最大数据传输速度可以达到几百兆比特每秒到吉比特每秒。
设备对于其他设备的干扰就非常低。
（5）定位精确
冲激脉冲具有很高的定位精度，采用超宽带无线电通信，可在室内和地下进行精确定位，精度最高可达2
厘米，一般精度在15厘米内。而GPS定位系统只能工作在GPS定位卫星的可视范围之内。与GPS提供 绝对地理位置不同，超短脉冲定位器可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级。
uwb室内定位原理
uwb室内定位原理UWB室内定位原理引言：室内定位技术是指在室内环境中通过无线通信技术实现对移动目标的定位和跟踪。
而UWB（Ultra Wideband）室内定位技术是一种以超宽带脉冲信号为基础的定位技术，具有高精度、高可靠性和低功耗的特点，被广泛应用于室内定位领域。
本文将详细介绍UWB室内定位的原理和关键技术。
一、UWB技术概述UWB技术是一种通过发送短时域宽脉冲信号来传输数据的无线通信技术。
它的特点是带宽非常宽广，通常超过500MHz，甚至可以达到几GHz。
UWB技术的传输距离较短，但具有极高的传输速率和抗干扰能力。
在室内定位中，UWB技术被广泛应用于基站和移动目标之间的通信和定位。
二、UWB室内定位原理UWB室内定位的原理是通过发送和接收UWB信号来测量信号的到达时间差（Time of Arrival, TOA）、信号的相对强度差（Received Signal Strength Indicator, RSSI）和信号的多径传播特性，从而计算出移动目标相对于基站的精确位置。
1. TOA定位原理TOA定位原理是通过测量信号从基站发射到移动目标并返回的时间来计算距离，再根据多个基站的距离差异来确定移动目标的位置。
具体实现时，基站发送一个UWB信号，移动目标接收到信号后，通过时钟同步和时间戳等技术，测量信号的往返时间，然后根据光速和信号传播速度计算出距离。
通过多个基站同时测量距离，可以得到移动目标的准确位置。
2. RSSI定位原理RSSI定位原理是通过测量接收到的UWB信号的强度来确定移动目标的位置。
当移动目标接收到基站发送的UWB信号后，根据接收到的信号强度可以推算出距离的近似值。
通过多个基站同时测量信号强度，可以利用三角定位法计算出移动目标的准确位置。
3. 多径传播特性在室内环境中，UWB信号会经历多次反射、散射和折射等多径效应，导致信号的传播路径不唯一。
为了准确测量信号的到达时间差和强度差，需要对多径传播特性进行建模和校正。
浅谈UWB定位技术
浅谈UWB定位技术作者：王波来源：《中国新技术新产品》2011年第23期摘要：长期以来，卫星定位系统在定位领域应用最为广泛，比如说GPS定位系统，主要是为船舶，汽车，飞机等运动物体进行定位导航。
但卫星定位系统也有不足。
卫星定位系统不足之处在于定位信号到达地面较弱，不能穿透建筑物，定位精度不足，终端设备成本较高等。
因此不适合室内定位。
一直以来，对于室内定位人们都在寻找一种合适的技术，而随着UWB 技术的出现与发展，让人们看到了希望。
此篇文章着重介绍了UWB定位的原理，分析了UWB技术应用于室内精确定位的优势，并分析了UWB技术广泛应用还存在哪些障碍。
关键词：UWB；无线定位中图分类号：TN92 文献标识码:A1UWB技术简介Ultra Wideband(UWB)也可称为脉冲无线电，可追溯至19世纪。
至今UWB还在争论之中。
UWB调制采用脉冲宽度在ns级的快速上升和下降脉冲，脉冲覆盖的频谱从直流至GHz，不需常规窄带调制所需的RF频率变换，脉冲成型后可直接送至天线发射。
脉冲峰峰时间间隔在10 - 100 ps级。
频谱形状可通过甚窄持续单脉冲形状和天线负载特征来调整。
UWB信号在时间轴上是稀疏分布的，其功率谱密度相当低，RF可同时发射多个UWB信号。
UWB信号类似于基带信号，可采用OOK，对映脉冲键控，脉冲振幅调制或脉位调制。
UWB不同于把基带信号变换为无线射频 (RF) 的常规无线系统，可视为在RF上基带传播方案，在建筑物内能以极低频谱密度达到100 Mb/s数据速率。
为进一步提高数据速率，UWB应用超短基带丰富的GHz级频谱，采用安全信令方法(Intriguing Signaling Method)。
基于UWB的宽广频谱，FCC在2002年宣布UWB可用于精确测距，金属探测，新一代WLAN和无线通信。
为保护GPS，导航和军事通信频段，UWB限制在3.1 - 10.6 GHz和低于41 dB发射功率。
基于UWB的室内导航系统研究
基于UWB的室内导航系统研究随着数字化时代的到来，人们对于室内导航系统的需求日益增长。
特别是在大型商场、机场、医院等场所，人们往往会迷失方向，无法快速找到目的地。
室内导航系统的研究和应用成为了当前热门的话题之一。
在众多的室内定位技术中，UWB（Ultra-wideband）技术因其高精度和低功耗等优势，成为了研究的热点之一。
本文将从UWB技术的特点、室内导航系统的原理和应用以及当前研究现状等方面进行深入分析和讨论。
一、UWB技术的特点UWB技术是一种利用超宽带脉冲信号进行通信和定位的技术。
其主要特点包括带宽大、抗干扰能力强、穿墙能力强等。
相比于其他室内定位技术如Wi-Fi、蓝牙等，UWB技术具有以下优势：1. 高精度：UWB技术可以实现厘米级别的定位精度，远远高于其他室内定位技术。
2. 低功耗：UWB技术在实现高精度定位的能够保持低功耗，延长设备的使用时间。
3. 抗干扰能力强：UWB技术在复杂的室内环境中，能够有效克服多路径传输和信号干扰的问题。
基于以上特点，UWB技术被广泛应用于室内定位、室内导航以及无人驾驶等领域。
二、室内导航系统的原理和应用室内导航系统是利用各种室内定位技术，将用户从起点引导至终点的系统。
其基本原理是通过对用户位置的实时监测和分析，结合地图信息和路径规划算法，为用户提供准确、快速的导航服务。
室内导航系统的应用包括但不限于：1. 商场导购：在大型商场中，用户往往会因为店铺众多而感到迷失，室内导航系统可以帮助用户快速找到目标店铺。
2. 医院导诊：在医院中，患者和家属常常需要寻找特定的诊室或医生办公室，室内导航系统可以帮助他们快速找到目的地。
3. 机场导航：机场是一个庞大且拥挤的场所，乘客需要准时找到登机口或者行李提取处，室内导航系统可以帮助他们有效规避拥挤，准时到达目的地。
室内导航系统在诸多场景中都具有广泛的应用前景，可以为用户提供更加便利和舒适的服务体验。
目前，基于UWB的室内导航系统的研究已经取得了许多进展。
基于UWB技术的室内定位与导航算法研究
基于UWB技术的室内定位与导航算法研究室内定位与导航算法是近年来被广泛研究和应用的一个领域。
随着无线技术的发展和智能化设备的普及，人们对于室内定位和导航的需求越来越高。
在诸多的室内定位技术中，UWB（Ultra-Wideband）技术因其在室内环境下具有高精度、高可靠性和高安全性等特点而备受关注。
本文将基于UWB技术的室内定位与导航算法进行深入研究，从算法原理、系统设计和实际应用等方面进行探讨。
首先，我们需要了解UWB技术的基本原理。
UWB技术是一种在较宽的频带范围内传输短脉冲的无线通信技术。
其通过测量脉冲信号的到达时间差、相位差或幅度差等参数来实现定位。
UWB技术具有传输带宽大、穿透障碍能力强、抗多径干扰等特点，适用于室内定位和导航应用。
在基于UWB技术的室内定位与导航算法研究中，首先需要进行场景建模和信号传播模型的研究。
通过分析建筑物的结构、材料和传播环境等因素，建立室内场景的模型，预测信号在室内环境中的传播特性。
同时，还需要考虑多径效应、阴影效应和干扰等因素对信号传播的影响，以提高定位和导航的准确性和可靠性。
其次，需要研究基于UWB技术的定位算法。
室内定位算法可以分为基于测距和基于角度的方法。
基于测距的定位算法主要通过测量信号的到达时间差或相位差来计算距离，进而实现定位。
常用的算法包括Time of Arrival（TOA）、Time Difference of Arrival（TDOA）和Angle of Arrival（AOA）等。
而基于角度的定位算法则通过测量信号的入射角度来计算位置，常用的算法有Arrival Time Difference（ATD）和Angle of Arrival （AOA）等。
综合基于测距和基于角度的方法可以提高定位的精度和可靠性。
然后，需要探讨基于UWB技术的导航算法。
导航算法主要通过分析用户的移动轨迹、目标位置和环境信息等来确定合适的导航路径。
在室内环境中，建立地图模型是导航算法的基础。
高精度定位：室内定位为何要选用UWB定位技术？
高精度室内人员定位：室内定位为何要选用UWB人员定位技术？室内人员定位是指在室内环境中对人员或物质进行定位。
相对于室外环境，室内环境布局更为复杂、精细，遮挡物也更多。
因此对定位系统的精度、抗干扰性有更高的要求。
纵观目前室内定位所用到的技术，可以从定位精度上可分为三大类：一是精准室内定位，即精度在亚米级，像UWB，精度在10至50cm；二是米级定位，如蓝牙iBeacon定位，约1至3米的定位精度；三是区域级定位，即房间级的定位，如RFID、WIFI（WiFi的精度约为3至10米）、ZigBee(精度在3至5米)。
室内定位最主要的目的，并不仅仅是用于导航，更是为了对人员或物资进行定位管理。
相对来说，WiFi定位使用的较少，因为在实际环境中Wifi的定位经度在3~5米，达不到精准定位的要求。
不过WIFI与125K低频的RFID感应器相结合，等移动设备中通过RFID做定位补充是可以做到房间级的，但成本很高。
蓝牙定位容易集成在手机，但蓝牙定位主要应用于小范围定位。
UWB高精度人员定位系统具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能够提高精确定位精度等优点，通常用于室内人员、物体的定位跟踪或导航。
因此，高精度的UWB定位技术成为了最为常用的室内定位技术。
随着UWB定位技术的日益完善、物联网科技的快速发展，医院、机场、化工厂、隧道、养老院等场所对于定位的需求也逐渐增多。
医院希望对医疗设备进行实时定位，便于需要时快速调用；希望能对特殊病患进行定位监护，防止其发生意外。
高危化工厂需要对人员进行定位管理，防止发生安全事故等。
可以说，室内定位在化工、电力、医疗等行业均展现出了广阔的市场前景。
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技术盛宴-浅谈UWB室内定位技术
技术盛宴| 浅谈UWB室内定位技术
技术背景
随着无线通信技术的发展和数据处理能力的提高，基于位置的服务成为最有前途的互联网业务之一。
无论移动在室内还是室外环境下，快速准确地获得移动终端的位置信息和提供位置服务的需求变得日益迫切。
通信和定位两大系统正在相互融合、相互促进。
利用无线通信和参数测量确定移动终端位置，而定位信息又可以用来支持位置业务和优化网络管理，提高位置服务质量和网络性能。
所以，在各种不同的无线网络中快速、准确、稳定地获取移动位置信息的定位技术及其定位系统已经成为当前的研究热点。
无线定位技术领域可分为广域定位和短距
离无线定位，广域定位可分为卫星定位和移动定位；短距离定位主要包括WLAN、RFID、UWB、蓝牙、超声波等。
当前应用的主要无线定位技术与无线定位测量方法的关联状况如下图：
无线定位技术与定位测量方法关联示意图
与室外环境相比，在室内环境中感测位置信息并且需要非常可观的精度是极具挑战性的，部分原因是各种物体反射和信号的分散导致。
而UWB（Ultra WideBand）是室内定位领域的
一项新兴技术，与其他定位技术相比，它具有更好的性能，更高精度，更适用于室内定位。
UWB定位技术概述
UWB超宽带技术与传统通信技术有极大的差异，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽。
超宽带室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航，包括人和大型物品，例如贵重物品仓储、矿井人员定位、机器人运动跟踪、汽车地库停车等。
超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。
因此，
超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。
但是成本比较昂贵，网络部署复杂。
室内环境中的常用无线定位测量方法
无线定位测量方法是指分析接收到的无线电波信号的特征参数，然后根据特定算法计算被测对象的位置（二维/三维坐标：经度，纬度，高度）。
常用的室内无线定位测量方法如下：
●基于AOA（Angle of Arriva, 到达角度定
位）的定位算法
●基于TOA（Time of Arriva, 到达时间定
位）的定位算法
●基于TDOA（Time Difference of Arriva,
到达时间差定位）的定位算法
●基于RSS（Received Signal Strength,
接收信号强度定位）的定位算法
●混合定位
不同的算法，定位的精度也不同。
为了提高定位的精度，也可以采用多种技术的组合。
基于AOA的定位算法
AOA定位是通过基站天线或天线阵列测出
AOA定位测量方法
终端发射电波的入射角（入射角是光源与法线的夹角），从而构成一根从接收机到终端的径向连线，即方位线。
利用两个或两个以上AP接入点提供的AOA测量值，按AOA定位算法确定多条方位线的交点，即为待定终端的估计位置。
基于TOA的定位算法
TOA技术是指由基站向移动站发出特定的测距命令或指令信号，并要求终端对该指令进行
TOA定位测量方法
响应。
基站会纪录下由发出测距指令到收到终端确认信号所花费的时间，该时间主要由射频信号在环路上的传播时延、终端的响应时延和处理时延、基站的处理时延组成。
如果能够准确地得到终端和基站的响应和处理时延，就可以算出射频信号的环路传播时延。
因为无线电波在空气中以光速传播，所以基站与终端之间的距离可以估算出来。
当有三个基站参与测量时，就可以根据三角定位法来确定终端所在的区域。
基于TDOA的定位算法
TDOA定位算法是一种利用时间差进行定
TDOA定位测量方法
位的方法，通过测量信号达到基站的时间，可以确定信号源的距离，利用信号源到多个无线电监测站的距离（以无线电基站为中心，距离为半径作园），就能确定信号的位置。
通过比较信号到达多个基站的时间差，就能做出以检测站为焦点、距离差为长轴的双曲线的交点，该交点即为
信号的位置。
TDOA是基于多站点的定位算法，因此要对信号进行定位必须有至少3个以上的监测站进行同时测量。
而每个监测站的组成则相对比较简单，主要包括接收机、天线和时间同步模块。
理论上现有的监测站只要具有时间同步模块就能升级为TDOA监测站，而不需要复杂的技术改造。
基于RSS的定位算法
在基于RSS的算法中，被跟踪目标测量来自多个发射器接收的信号强度，以便使用信号强度作为发射器和接收器之间距离的估算参数。
这样，接收器将能够估算其相对于发射器节点的位置。
在基于RSS的算法中，无线信号传输过程
中的多径效应和通过障碍时产生的阴影效应是产生定位误差的主要原因。
在开放空间里，若无障碍物的阻隔，可以得到较为精确的定位，而在很多环境下，因为存在各种各样的障碍物导致的多径效应，衰减，散射等等不确定因素，将大大影响其定位精度。
另外，基于RSS的算法与其他算法相比也具有一些优势，在基于RSS的算法中，移动标签仅用作接收器，因此依赖于来自多个发射器的接收信号的强度来找到它们的位置。
以这种方式，基于RSS的算法倾向于具有较少的通信流量，这有助于改善信道访问控制和定位准确性。
此外，较少的通信流量有助于克服对使用中的标签数量的限制。
移动标签只是接收器，数量没有限制。
基于RSS的算法可以分为两种主要类型：
三边测量和指纹识别。
三边测量算法使用RSS 测量来估计到三个不同参考节点的距离，从而估计当前位置。
另一方面，指纹识别需要收集场景RSS指纹的数据集，该数据集则用于将在线测量与数据集中最接近的指纹匹配用以估计位置。
混合定位
目前，混合定位已成为新的无线定位主流。
混合定位的核心思想依赖于可靠的短程测量的使用，以提高无线系统的位置估计的准确性。
用已经实现了基本独立的无线定位测量方法（RSS、TOA、TDOA、AOA等）的不同组合来增强位置估算的准确性。
UWB所采用的定位测量方法
对于UWB定位而言，AOA不如其他算法
实用。
此外，AOA需要传感器之间的大量合作，并且会受到误差累积的影响。
虽然AOA具有可接受的准确度，但对于具有强散射的UWB信号而言其功能较弱。
另一方面，RSS算法相对于其他算法没有有效地利用UWB的高带宽。
RSS更适合使用窄带信号的系统。
而TOA算法在基于UWB的系统等宽带系统中表现更好。
使用RSS算法，在提高可实现的准确度的意义上，对大带宽没有积极影响。
与提供高精度的时间方法相比，这使得RSS方法的使用效率降低。
关于在二维空间中的定位，TDOA算法需要至少三个适当定位的基站，而AOA算法仅需要两个基站用于位置估计。
就准确性而言，当目标物体远离基站时，角度测量中的微小误差将对准
确性产生负面影响。
TDOA和AOA定位算法可以组合在一个算法中，它们可相互补充，这种算法具有实现高定位精度的优点。
由于UWB信号的高时间分辨率，TOA和TDOA相对于其他算法具有更高的准确度。
对目前UWB定位来说最有效的解决方案是采用TOA与TDOA的混合定位算法，因为结合了两种算法的优点。
总结
室内定位技术众多，各种技术都有自己的局限性，彼此间又在一定程度上存在互相竞争。
高精度室内定位技术均需要比较昂贵的额外辅助设备或前期大量的人工处理，这些都大大制约了技术的推广普及。
低成本的定位技术则在定位精
度上需要提高。
在提供高精度定位的基础上降低成本也是室内定位的一个方向。
未来的趋势一定是多种技术融合使用，实现优势互补，以面对复杂环境。
其中成本越低、兼容性越好、精度越高的技术越容易普及。
下图是UWB与其他常用室内定位技术之间的比较。
常用室内定位技术之间比较
写在最后
在工业4.0的物联网体系中，关键位置定位信息，是工业信息智能化的重要组成部分，解决的是4.0时代工业现场供应链组件、生产设备、调度车辆与操作人员精确定位的问题，是对生产组织过程进行智能分析、科学决策的前提条件。
锐捷网络人员资产定位管理方案通过融合感知级别的无源RFID应用、米级定位的有源RFID应用、亚米级定位的UWB超宽带应用和锐捷物联网平台，提供一套软硬件综合应用解决方案。
可实现实时定位、人员资产分布、历史轨迹回放、电子围栏报警、物资管理、物资盘点等功能。
可广泛应用于隧道管廊、司法监狱、大型工厂、石油化工、养老医院、仓储物流、智能楼宇、机场车站等对人员和资产有定位管理需求的
场景。
根据定位需求的不同，提供多种定位方案，实现需求与成本的完美平衡。
以上内容由锐捷网络提供。