2021年伺服电机的位置控制转矩控制速度控制是什么样的一个模式之欧阳学文创编
伺服电机的三种控制方式
伺服电机的三种控制方式在机器人技术和工业自动化中使用的伺服电机是非常普遍的，它们以其精确性和高效性而闻名。
本文将探讨伺服电机的三种控制方式：位置控制、速度控制和扭矩控制。
位置控制对伺服电机进行位置控制时，旋转角度被用来确定电机的位置。
通过对电机施加脉冲信号来控制电机的角度。
脉冲信号的数量和方向确定了电机的最终位置。
位置控制对于需要旋转至精确位置的应用而言是最常用的控制方式。
在位置控制中，可以轻松地调整旋转速度和加速度，以适应不同的应用场景。
这种控制方式常用于需要从一个点到另一个点进行精确定位的工作环境中，例如工业机器人和自动化生产线。
速度控制另一种流行的伺服电机控制方式是速度控制。
在这种模式下，控制器决定电机的旋转速度，通过动态调节脉冲信号的频率来实现。
通常，这种方法用于相对简单的应用中，例如需要旋转一定速度的传送带或振动器使用的电机。
速度控制可与位置模式结合使用，以确保在不同的应用场景中电机始终达到所需的位置和速度。
扭矩控制伺服电机的第三种常用控制方式是扭矩控制。
在扭矩模式下，电机转子上的力矩受控制器限制，而这通常是通过测量电机转矩及其与设定值之间的差异来实现的。
通过控制转矩大小，电机可以用于各种重载及负载循环工作场所，例如需要承载重物的生产车间。
伺服电机提供了许多优点，可以利用其高速度、高准确度和强大扭矩特性来满足不同的工业应用需求。
而控制者可以通过合适的控制方式来达到所需的控制效果，从而实现更高质量的生产和更安全、更可靠的设备运行。
这三种控制方式是伺服电机中常见的技术手段，未来在伺服电机领域中会不断涌现出更多的技术手段，我们需要紧跟这些创新技术的便利，努力开拓利用伺服电机的广泛应用前景。
第7节伺服电机控制技术
伺服电机的三环控制
伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就 是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID 环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内 部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机 的各相的输出电流，负反馈给电流的设定 进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近 等于设定电流，电流环就是控制电机转矩 的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小， 动态响应最快。
2.进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量 JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL 负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装 的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动 件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服 电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值， 而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化 率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗 意义上的“惯量匹配”在驱动 器和电机编码器间构建也可以在外部控制 器和电机编码器或最终负载间构建，要根 据实际情况来定。由于位置控制环内部输 出就是速度环的设定，位置控制模式下系 统进行了所有3个环的运算，此时的系统运 算量最大，动态响应速度也最慢。
伺服电机选型问题
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的 信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环 控制时就包含了速度环和电流环，换句话 说任何模式都必须使用电流环，电流环是 控制的根本，在速度和位置控制的同时系 统实际也在进行电流（转矩）的控制以达 到对速度和位置的相应控制。
伺服电机控制技术
伺服的三种控制方式
一般伺服都有三种控制方式: 速度控制方式, 转矩控制方式, 位置控制方式 .
转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输 入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出 转矩的大小。 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的 脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的 个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通 讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模 式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一 般应用于定位装置。
伺服电机的控制方式和运动控制系统
伺服电机的控制方式和运动控制系统伺服电机是一种能够根据控制信号精确地控制旋转角度、转速和位置的电机，广泛应用于工业自动化领域。
在实际应用中，为了使伺服电机能够实现精准的控制，需要配合合适的控制方式和运动控制系统。
下面将介绍伺服电机的控制方式和运动控制系统。
一、伺服电机的控制方式1. 位置控制位置控制是指通过控制伺服电机的旋转角度或线性位置来控制工件或设备的位置。
在位置控制中，通常需要通过编码器等反馈装置实时监测伺服电机的位置，从而调整控制信号，使电机按照设定的位置参数进行运动。
2. 速度控制速度控制是指通过控制伺服电机的转速来实现控制目标。
通过调节电机的输入电压、电流或脉冲信号，可以实现对电机转速的精准控制。
速度控制广泛应用于需要稳定速度输出的场合，如汽车行驶控制、风机调速等。
3. 力矩控制力矩控制是指通过控制伺服电机的输出扭矩来实现对负载的力矩控制。
在一些需要对工件施加精确力矩的场合，如加工中心、机器人等，力矩控制是非常重要的控制方式。
二、运动控制系统1. 传感器传感器是运动控制系统中的重要组成部分，用于实时监测电机的位置、速度、力矩等参数。
常用的传感器包括编码器、霍尔传感器、压力传感器等，它们可以将实时采集到的数据反馈给控制系统，实现对电机的闭环控制。
2. 控制器控制器是指控制电机运动的核心部件，根据传感器反馈的数据计算出控制信号，并输出给伺服电机，以实现对其位置、速度或力矩的精准控制。
控制器通常可分为单轴控制器和多轴控制器，用于不同数量的电机同时运动的控制。
3. 运动控制算法运动控制算法是指控制系统中用于计算控制信号的算法，包括位置环控制、速度环控制、力矩环控制等。
运动控制算法的设计和优化对系统的性能和稳定性有重要影响，需要根据具体的应用场景选择合适的算法。
综上所述，伺服电机的控制方式和运动控制系统是伺服系统中至关重要的组成部分，直接影响到系统的性能和稳定性。
通过选择合适的控制方式和运动控制系统，可以实现对伺服电机的精准控制，满足不同应用场景的需求。
伺服控制器的位置模式和速度模式详解
伺服控制器的位置模式和速度模式详解伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的装置，它能够根据特定的指令，将伺服电机精确地控制在目标位置或目标速度上。
伺服控制器可以通过不同的运动模式来实现位置控制和速度控制，其中位置模式和速度模式是两种常用的控制模式。
位置模式是指伺服电机按照指定的位置进行控制的模式。
在位置模式下，伺服控制器通过从位置传感器获得测量值，并与给定的目标位置进行比较，计算出误差，并通过控制信号将电机驱动器输出给伺服电机。
这样，伺服电机就能够移动并控制在目标位置上。
在位置模式下，伺服控制器通常采用闭环控制的方法。
闭环控制是指通过不断测量反馈信号，并与给定值进行比较，实现精确的位置控制。
在闭环控制中，伺服控制器会根据误差信号进行修正，以使得电机运动逐渐接近目标位置。
通过不断修正控制信号，伺服电机可以在允许的误差范围内保持在目标位置上。
与位置模式相比，速度模式是一种更加关注电机运动速度的控制模式。
在速度模式下，伺服控制器通过从速度传感器获得测量值，并与给定的目标速度进行比较，计算出误差，并通过控制信号将电机驱动器输出给伺服电机。
这样，伺服电机就能够以指定的速度进行运动。
在速度模式下，伺服控制器同样采用闭环控制的方法。
通过不断测量反馈信号，并与给定值进行比较，实现精确的速度控制。
在闭环控制中，伺服控制器会根据误差信号进行修正，以使得电机运动逐渐接近目标速度。
通过不断修正控制信号，伺服电机可以以允许的误差范围内保持在目标速度上。
无论是位置模式还是速度模式，伺服控制器都扮演着关键的角色。
它通过实时控制电机驱动器输出的信号，使得伺服电机能够按照预定的位置或速度进行运动。
伺服控制器还可以通过调整控制信号的参数，优化电机的性能和响应速度。
除了位置模式和速度模式，伺服控制器还可以支持其他的控制模式，如力模式、力矩模式等。
不同的控制模式适用于不同的应用场景，以满足不同的控制需求。
总结起来，伺服控制器是一种重要的控制装置，能够实现对伺服电机的位置和速度进行精确控制。
伺服控制的三种模式
伺服控制的三种模式伺服控制是一种常见的电机控制方法，常被应用于自动化系统中。
伺服控制可以控制电机的位置、速度和力矩等运动参数，以实现精确定位、高速运动和灵活控制。
伺服控制的三种模式包括位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
1.位置控制模式：位置控制是伺服控制中最基本的模式。
在位置控制模式下，伺服系统会根据控制器发出的指令，精确控制电机的位置。
电机会根据控制器发送的位置指令来调整自身运动，直到达到指定的位置。
这种模式适用于需要精确定位的应用，比如机床加工、自动化搬运系统等。
在位置控制模式中，控制器会不断比较电机实际位置和目标位置的差异，并根据差异值计算出合适的控制指令，将其发送给电机驱动器。
电机驱动器根据控制指令，调整电机的输出力矩和速度，使得电机能够向目标位置运动。
当电机接近目标位置时，控制器会将指令的精度要求调整为更高，以提高定位的精确度。
2.速度控制模式：速度控制是伺服控制中常见的模式之一、在速度控制模式下，伺服系统会控制电机的速度，让电机以特定的速度稳定运动。
这种模式适用于需要稳定的速度输出的应用，比如输送带系统、印刷机械等。
在速度控制模式中，控制器会根据设定的速度要求，计算出合适的速度指令，发送给电机驱动器。
电机驱动器根据速度指令调整输出力矩，使得电机能够以设定的速度运动。
控制器也会不断比较电机实际速度和设定速度的差异，并根据差异值调整控制指令，以保持电机速度的稳定性。
3.力矩控制模式：力矩控制是伺服控制中较为高级的模式之一、在力矩控制模式下，伺服系统会控制电机的输出力矩，以实现特定的力矩要求。
这种模式适用于需要精确控制力矩的应用，比如机器人力控系统、医疗器械等。
在力矩控制模式中，控制器会根据设定的力矩要求，计算出合适的力矩指令，发送给电机驱动器。
电机驱动器根据力矩指令调整输出力矩，使得电机能够输出设定的力矩。
控制器会不断比较电机实际力矩和设定力矩的差异，并根据差异值调整控制指令，以保持力矩的稳定性。
伺服电机控制方法
伺服电机控制方法
伺服电机控制方法可以分为位置控制、速度控制和力控制等几种方法。
1. 位置控制：伺服电机通过控制位置反馈，使电机转动到指定的位置。
一种常用的方法是PID控制，通过计算电机当前位置与目标位置之间的偏差，并根据比例、积分和微分系数对电机施加适当的控制力，将电机转动到目标位置。
2. 速度控制：伺服电机通过控制电机的转速，使电机以指定的速度运动。
常用的方法是通过测量电机的速度反馈信号，计算出速度误差，并根据比例、积分和微分系数对电机施加适当的控制力，使其达到目标速度。
3. 力控制：伺服电机通过对电机施加适当的控制力，使其产生指定的力或扭矩。
方法之一是通过力传感器或力反馈信号来测量电机输出的力，并根据比例、积分和微分系数计算出力误差，并对电机施加适当的力控制力，以使其达到目标力或扭矩。
以上是常见的三种伺服电机控制方法，选择哪种方法取决于具体的应用需求和系统要求。
伺服电机位置模式下对转矩的控制
伺服电机位置模式下对转矩的控制下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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伺服控制三种模式
伺服控制的三种模式一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,地点控制方式，速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的 .地点控制是经过发脉冲来控制的 .详细采纳什么控制方式要依据客户的要求,知足何种运动功能来选择 .假如您对电机的速度、地点都没有要求，只需输出一个恒转矩，自然是用转矩模式。
假如对地点和速度有必定的精度要求，而对及时转矩不是很关怀，用转矩模式不太方便，用速度或地点模式比较好。
假如上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制成效会好一点。
假如自己要求不是很高，或许，基本没有及时性的要求，用地点控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；地点模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动向性能有比较高的要求时，需要及时对电机进行调整。
那么假如控制器自己的运算速度很慢（比方 PLC，或低端运动控制器），就用地点方式控制。
假如控制器运算速度比较快，能够用速度方式，把地点环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提升效率（比方大多数中高端运动控制器）；假如有更好的上位控制器，还能够用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般不过高端专用控制器才能这么干，并且，这时完整不需要使用伺服电机。
一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，可是此刻有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。
当转矩控制或许速度控制时，经过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不停的正转、反转，不停的调高频次，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的极点抵达最高值的70."7%时，表示已经失步，此时的频次的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到 1000Hz以上，而速度环只好作到几十赫兹。
换一种比较专业的说法：运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外挨次是电流环速度环地点环。
1、第一电流环：1 / 6电流环的输入是速度环 PID调理后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，而后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反应”值进行比较后的差值在电流环内做 PID调理输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反应”不是编码器的反应而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感觉变成电流电压信号）反应给电流环的。
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伺服电机的位置控制转矩控制速度控制是什么样的一个模式欧阳光明（2021.03.07）伺服电机的位置控制，转矩控制，速度控制是什么样的一个模式，有什么不同？例如位置控制模式，他工作的时候是不是PLC发脉冲的时候开始转动，然后plc一直发脉冲，伺服就一直走，PLC脉冲停止的时候伺服电机就停止转动？还是怎么样工作呢？1、上图就是由用户设定的指令脉冲数的图；2、用户根据工件实际需要移动的距离，和自己选定的脉冲当量，首先计算出伺服应该转动多少个指令脉冲数，就到达指定位置；3、然后用户根据“PLC发脉冲额定频率例如200KHZ”，知道指令脉冲额定频率，并根据指令脉冲数计算出指令运算时间，得到上图设定曲线；4、这个曲线在伺服还没有运行前，由用户设定的曲线；5、这条曲线设定后，伺服就知道指令脉冲额定频率，知道伺服电机的上限运行速度伺服上线运行速度=指令脉冲额定频率×伺服上限速度6、有了这条曲线，伺服就知道用户要它要转过多少个指令脉冲数，到转过这么多指令脉冲数时，伺服就指令伺服停车；7、当你设定好这个曲线后，启动伺服运转，伺服就开始启动、加速、匀速……转动起来了；8、这时候没有“PLC发脉冲”，谁也没有发脉冲，指令脉冲只是个“数”！9、那为什么大家说“PLC 发脉冲”，那是因为位置环就是PLC的计数器，那个指令脉冲数就是给计数器设定的一个基数；10、PLC并不发脉冲，没有实际存在的脉冲，只有一个脉冲数，当然没有指令脉冲受干扰的问题！1、这个曲线是可以用示波器观察到的曲线；2、它是伺服运转时编码器检测发出的反馈脉冲数，以及反馈脉冲数的频率曲线；3、这条曲线也可以看成伺服运转的速度曲线，因为编码器反馈脉冲的频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机速度（r/s）4、这条曲线，反映了伺服运转的全过程，启动→加速→匀速→减速→停车，伺服的运动是一大步完成的。
5、这条曲线与横轴时间所围成的面积就是伺服运动全过程编码器的反馈脉冲数；6、编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比=指令脉冲数时，PLC计数器发出停车信号，驱动器停车！7、这就是伺服运动控制的核心原理！！！8、这个过程就是位置环的工作原理，或者说是PLC计数器的工作过程，指令脉冲为计数器基数，编码器反馈脉冲进入计数器计数端，当输出指令脉冲数“编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比-指令脉冲数时=0”时，伺服停车！9、仔细观察这条曲线，编码器反馈脉冲频率的最大值，对应的就是伺服运转的最大速度；10、这个最大速度必须小于伺服电机的上限速度，也就是说这个曲线的高度要比指令脉冲曲线的高度“矮”；11、这一点很重要，如果伺服运转速度，在某一个时刻“超速”，就会出现反馈脉冲丢失或者指令脉冲增多的故障！12、仔细观察这条曲线，伺服停车前要减速，伺服停车必须在速度缓慢的情况下完成；13、这一点非常重要，如果伺服停车时，伺服速度大，那么伺服惯性大，就不能准停，就会向前继续惯性转一下，出现编码器反馈脉冲数大于指令脉冲数的情况；14、仔细观察这条曲线，伺服运转的最大速度是可以由用户设置的；15、用户在速度环上设定编码器反馈脉冲频率，伺服的运转速度就是设定编码器反馈脉冲频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机设定速度（r/s）16、因为指令脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比所以，用户也可以设定“指令脉冲频率”，来设定伺服电机速度；17、仔细观察这条曲线，伺服电机的加速、减速，就是靠驱动器变频、变压的速度环完成的，所需要的动力转矩是由电流环完成的，这就是ShowMotion 说的，“位置环可以包含速度环，也可以直接包含力矩环”！如何选择伺服电机控制方式？如何选择伺服电机控制方式？一般伺服电机都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
位置控制是通过发脉冲来控制的。
具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V 对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
位置控制是通过发脉冲来控制的。
具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位技术'>控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
理解根据使用电机的主要目的,或者说关心的方面,就很容易理解电机的三种控制模式.1.只关心输出力的大小,不关系位置\速度,那么就是转矩模式; 例如饶线装置或拉光纤设备2.更多关心位置,采用位置模式;一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等.2.1 位置控制模式同时也有较好的速度控制功能.3.更多关心运行速度,则用速度模式.3.1 在有上位控制装置的外环PID控制时,也可以进行定位.。