基于PWM控制技术的电液比例阀特性的研究
基于PWM控制的电液比例阀控制系统的设计
[ 6 ] 徐耀松 ,付 华 ,王丹丹. 网络化虚拟仪器技术在煤矿 监测系统中的应用[J ] . 工矿自动化 ,2008 (1) :38240.
[ 7 ] 谢军贤 , 纪传滨 , 付金泉. 基于虚拟仪器技术 的 电 源 自动测试系统[J ] . 航空计算技术 ,2007 (11) :1002101.
0 引言
电液比例阀控制系统广泛应用于机械加工 、冶 金等行业 ,传统的控制方式多数采用 PID 控制技 术 ,虽然该方式具有简单 、可靠 、参数整定方便等优
硬件模块实现信号的调理 、采集和输出 ,软件模块实 现信号的处理 、显示 ,提高了测试效率 ,降低了人工 测试带来的误差 ,将繁琐复杂的语言编程简化为以 菜单提示方式选择功能 ,并且用线条将各种功能连 接起来 ,省时简便 ,在矿用电源和其它类似的测试领 域中的应用前景良好 。
参考文献 :
[ 1 ] 侯国屏 ,王 坤 , 叶 齐 鑫. LabV IEW7. 1 编 程 与 虚 拟 仪器设计[ M ] . 北京 :清华大学出版社 ,2005.
[ 2 ] 毛建东. 基 于 LabV IEW 的 单 片 机 数 据 采 集 系 统 的 设计[J ] . 微计算机信息 ,2006 (3) :41242.
u ( t) = m ( e( t) )
=
M sgn[ ( e( t) ) ] , t ∈[ k T , k T + Tk ] T , t ∈ ( k T + Tk , k T + T)
(1)
b | e( k T ) | , | e( k T ) | ≤ T/ b
电液比例阀的设计与实验研究
电液比例阀的设计与实验研究
一、引言
随着液压系统技术的发展，电液比例阀的应用越来越广泛，它在高精
度液压系统中起到重要的作用。
电液比例阀是一种能够实现电控制的液压阀，它在自动化操作中可以实现高精度的控制，从而提高了自动化系统的
整体性能。
本文将介绍电液比例阀的设计和实验研究，总结电液比例阀的
应用特点，以及电液比例阀的优缺点。
二、电液比例阀的设计原理
电液比例阀是一种智能控制的液压阀，它的设计基本上与其他液压阀
一样，它也分为阀内部和阀外部两大部分。
电液比例阀的阀内部包括阀体、活塞、活塞杆、活塞杆定位器和活塞密封垫等零件，这些部件组成了电液
比例阀的核心部分；阀外部则由连接管路、电控装置、指示仪表等组成。
电液比例阀的工作原理是：利用电控装置将控制信号转换为有效的液压信号，通过操作活塞控制液压介质的流量大小和方向，实现液压设备的控制
操作。
一般来说，电液比例阀的阀芯结构有金属丝活塞阀、活塞杆阀、隔膜
阀和回路阀等常见类型。
新型电液比例阀的设计及其控制方法的研究
新型电液比例阀的设计及其控制方法的研究
Key Words: Electro-hydraulic proportional pressure valve; CFD; PID algorithm; PWM; Steady-state model; Dynamic Model; Simulation
IV
湖 南 大 学 学位论文原创性声明
本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取 得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其 他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 对本文的研究做出重要贡献的个 人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果 由本人承担。
湖南大学 硕士学位论文 新型电液比例阀的设计及其控制方法的研究 姓名：黄勇 申请学位级别：硕士 专业：机械制造及其自动化 指导教师：胡思节 20070410
新型电液比例阀的设计及其控制方法的研究
摘
要
电液比例阀是实现电液比例控制技术的关键控制器件。由于其较好的控制精 度和稳定性，电液比例阀已开始逐渐代替传统控制阀。 电液比例压力控制阀是电液比例阀中的一种，其功用是对液压系统中的油液 压力进行比例控制，进而实现对执行器输出力或输出转矩的比例控制。论文在参 照国内外成熟产品的基础上，运用现代设计方法和分析手段设计了一种新型比例 压力阀的结构。首先，设计了十几种阀芯和阀腔的几何结构 , 根据计算流体力学的 理论，对每一种阀的流道建立数学模型。其次，借助商业软件 ANSYS/FLOTRAN 和 CFX 求解流道中的速度、压力数值解 , 根据求解的数据 , 分析出阀内流道的几何形 状对流场的影响。最后 , 根据所得结论优化出一种新型的阀芯和阀腔结构。 在比例压力阀的控制电路设计中， 以单片机控制系统、 数字 PID 算法和 PWM ( 脉冲宽度调制 ) 技术为研究对象。根据电液比例阀的控制要求，编制了系统控制 程序，设计了单片机控制系统的电路和功率放大电路，使控制电路的精度和可靠 性大大提高。 将阀的工作状态抽象成数学模型是研究现代液压系统的主要方法。论文运用 运动学和动力学理论，建立了所设计的电液比例压力阀的稳态和动态数学模型， 得到了系统的传递函数。另外 , 求解系统模型中的参数成为一个重要问题，论文中 同样以计算流体力学为理论依据，通过有限元等数值方法，计算出流量系数等重 要参数。为了研究阀的稳态、动态特性，将传递函数转换为 MATLAB/SIMULINK 软件包的方框图模型，利用计算机仿真技术得到阀的阶跃输入响应。然后，研究 了不同结构对阀稳态与动态特性的影响，为进一步优化阀的结构提供了理论上的 参考依据。 关键词：电液比例压力阀； CFD ； PID 算法；脉宽调制；稳态模型；动态模型； 仿真
pwm控制比例阀原理
pwm控制比例阀原理PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种通过改变信号的脉冲宽度来实现信号控制的技术。
PWM控制比例阀是应用PWM技术对比例阀进行精确控制的一种方法。
比例阀是一种能够根据输入信号的大小，精确调节输出液压流量的装置，常用于液压系统中对液压元件输出流量进行控制。
传统的比例阀控制方法是通过电流信号控制，而PWM控制比例阀则是利用脉宽信号控制比例阀的开启时间，从而实现对液压流量的精确控制。
PWM控制比例阀的工作原理如下：1.脉宽信号输入：PWM信号的周期由一个固定的频率决定，通常是几十千赫，脉宽则可根据需要进行调整。
2.开启时间控制：脉宽信号的高电平持续时间决定了比例阀的开启时间。
比例阀通常具有两个状态，全开和全关，PWM信号的高电平持续时间越长，则比例阀开启的时间越长，输出液压流量也越大。
3.比例阀控制：比例阀通过调节其内部的阀芯位置或阀口的开合来控制液压流量。
开启时间较长的PWM信号会使比例阀打开得更多，液压流量相应增加；开启时间较短的PWM信号则会使比例阀关闭得更多，液压流量相应减少。
4.输出液压流量调节：PWM控制比例阀的输出液压流量可通过改变PWM信号的脉宽来进行调节。
脉宽增加，比例阀开启时间增加，液压流量增加；脉宽减少，比例阀开启时间减少，液压流量减少。
PWM控制比例阀的优势在于其精确度和响应速度都较高。
由于PWM脉冲信号的调制周期和比例阀的响应速度都很快，可以更精确地控制液压元件的输出流量。
同时，通过改变PWM信号的脉宽来控制比例阀的开启时间，比起传统的电流信号控制方法，可以更快速地实现对比例阀的控制。
综上所述，PWM控制比例阀通过改变信号的脉冲宽度来控制比例阀的开启时间，从而实现对液压流量的精确控制。
其工作原理简单、精确度高、响应速度快，适用于需要精确控制液压流量的液压系统。
基于PWM控制技术的电液比例阀的研究
L I Guang - bin , ZHANG Xue - mei , ZHAO Guang , L IU Zhi - hai (Shandong University of Science and Technology , Qingdao 266510 , China)
电液比例控制的核心是控制电液比例阀的电 流 。模拟式控制功率输出极到比例阀线圈的电流是 连续电流 ,电子功率器件功耗大 ,需加装散热装置 。
而 PWM 控制功率输出极为开关型结构 , 功耗小 , PWM 信号中包含了同频率的脉动量 ,无需另加颤振 信号 ,抗干扰 、抗污染能力强 ,滞后时间短 、重复精度 高 。由于采用数控形式 ,与计算机或微机的连接方 便 ,可实现程序控制 。 1 电液比例阀的结构控制器特点
比例阀的结构简图如图 1 所示 ,是一个三通阀 。 2 个比例电磁铁分别控制阀芯 2 个方向的运动 ,两 端分别有对中复位弹簧 。在有些使用场合时也可当 二通阀用作阀口 ,并对称地分为 2 组 ,在轴线方向相 对错开一定的距离 ,既保持了较高的分辨率 ,又获得 了较大的控制流量输出 。比例电磁铁能根据电流的
t = kT + Th 和 t = ( k + 1) T ( k = 0 ,1 ,2 …) 时刻
的电流值分别为
I + d I = UΠRL + ( I - d I - UΠRL ) e - DTΠτ I - d I = ( I + d I) e - T(1 - D)Πτ
解得
I
=
2
U RL
(1 -
文章编号 :100320794 (2006) 1120116203
浅谈乳化液混合器
基于PWM控制技术的电液比例阀特性的研究
基于PWM控制技术的电液比例阀特性的研究修理与改造中阂教伶z程2007.06文章编号:1671—0711(2007)06—0022—02基于嫩控技术的电液比例阀特牲的研究李光彬,张雪梅,赵光(山东科技大学,山东青岛266000)摘要:介绍基于PWM(PulseWidthModulation)控制技术的电液比例阀的特点和原理.提出了通过改进PWM技术提高控制精度的一般方法.关键词:电液比例阀;PWM技术;控制精度中图分类号:TH137.52文献标识码:B电液比例阀可以采用性价比高的螺管式比例电磁铁进行控制,构成比例溢流阀,比例流量阀,比例方向阀等.在一般工程技术只需对力,位移,速度等参量进行控制,对动态性能要求不高,所以电液比例阀能满足要求,因此已被广泛采用.电液比例控制的核心是控制电流.模拟式控制功率输出级到比例阀线圈的电流是连续的,功率器件功耗大,需加装散热装置.而PWM控制功率输出级为开关型结构,功耗小;PWM信号中包含了同频率的脉动量,无需另加颤振信号,抗干扰和抗污染能力强,滞后时间短,重复精度高;由于采用800mm,直接用80FSB一30L离心泵出料输送到三乙胺备料槽,下层固溶物再利用位差输送到三乙胺釜改造后,在近半年的生产中,设备运行达到了预期的效果.四,效益一车间的三乙胺脱水釜设计改造后,原搪玻璃反应釜挪作他用,设备投资节约了近l2万元;加上消耗在管路的物料回收和节约的机电设备电耗, 此改造年可增效28万多元.将反应釜的改造成果推广到其他两车间,又为企业年创利了74万多元, 并且随着设备运行周期的延续,其经济效益不断地累积.收稿日期:2007—01—269数控,与计算机连接方便,可实现程序控制.一,电液比例阀的结构及控制器特点比例阀的结构如图1所示,是一个三通阀.两个比例电磁铁分别控制阀芯的双向运动,两端分别有对中复位弹簧.它也可当二通阀用作阀口,并对称的分为两组,在轴线方向相对错开一定的距离, 既保持了较高的分辨率,又获得了较大的控制流量输出.比例电磁铁能根据电流的大小产生相应的电磁力,从而能按比例进行控制.比例电磁铁阀体阀芯弹簧_一'▲I进油口1Il回油口控制口图1比例阀的结构简图电液比例阀控制器主要解决快速性,电磁滞环和摩擦滞环以及超调量较大的问题.而其控制作用的优势,直接影响到比例阀的工作性能和可靠性. 采用先进可控的PWM技术,在输出电路上产生可变的开关电压,使功率放大管只处于饱和导通和截止状态,所以功率低,不需加散热片,这样可提高功放输出开关电压U及缩短电流上升的时间, 使输出响应加快,并提高抗干扰能力,另一方面,功放电压U加在比例电磁铁线圈上,由于线圈上@G=.0可匡⑤0匡匡啸0中阖教俺z程2007.06修理与改造的电感作用使其电流I变为小幅度充放电波动的叠加交流信号的直流电流,起到颤振作用,能够有效降低摩擦,减少磁滞和死区现象,提高电磁铁灵敏度.颤振作用的效果取决于电流波动的频率和幅值,频率低和幅值大时效果明显,但频率太低,幅值过大时又会引起系统不稳.通常将方波频率选取在电磁铁芯无阻尼自然频率的1.2-2倍范围.二,电液比例阀线圈的电流模型比例阀线圈的电压波形为周期一定,脉冲宽度可控的矩形波.由于脉冲周期远小于阀芯的响应周期,所以阀芯的运动只响应PWM信号的平均值.PWM电路基本的形式如图2所示.PWM信号控制着开关管的导通与截止.图2PWM电占空比D:路的基本形式式中:t——三管导通时间;式中:——三级管导通时I司; M——PWM周期,tM=H+L(tL为三极管关断时间).由图3可知,当占空比D和周期t取值比较合适时,可使比例阀电流保持在平均值.当占空比从0到100%变化时,平均电流,可以从0变化到稳态电流U/R.取U=24V,R=,l平图3占空比与电流之间的关系占空比D图4平均电流,与占空比的关系l2Q,图4给出了D,,的仿真关系曲线.可以看出t与t(比例阀时间参数)的比值越小,,与D的关系越接近直线.当t与t的比值较大时,占空比只能在某个范围内取值,平均电流,才与占空比D成近似直线关系.占空比D的大小可通过对单片机的定时器编程来改变,t的大小可以通过在线圈上串联电三,基于PWM控制的电液比例阀的流量特性曲线图5所示为一基于@G=.0可匡⑤0匡匡0⑤PWM控制的电液比例阀的流量特性曲线,当占空比较小时,存在着流量死区,占空比较大时存在着流量饱和现象.这是因为施加给阀的控制信号是矩形电压波,对应于此电压波,阀线圈上的电流只能2550D图5流量特性曲线相对缓慢地增大,当大到一定程度才能产生足够的电磁力来克服弹簧力,而使阀芯移动.阀芯移动时间的滞后不仅影响液压系统的动态性能,而且降低控制精度,为了提高控制精度,必须设法消除或减少阀的时间滞后,常用的方法如下.阀滞后时间.在决定占空比D时,根据滞后时间, 预先加宽调制脉冲幅以抵消滞后时间的影响.补偿虽然可以消除死区现象,但是阀的流量特性曲线的非线性并未得到改善.采用差动PWM控制方法后,有望使该问题得到改善.使用PWM控制的电液比例阀结构简单,成本低,对一般的工业可满足要求,对于精度及动态特性要求很高时可采用闭环控制解决.另外它还有可与计算机直接接口,抗污染性能强,增益特性改变灵活等优点,故有着广泛的应用前景.参考文献:『11宫文斌,刘听晖,孙延伟.电液比例PWM控制方法[J1.吉林大学(工学版),2003,(3):104-106.[2】倪文波,王雪梅,李芾,陈勇等.基于PWM技术的电控比例阀研究fJ].机车电传动,2005,(3):12—15.[3】李世伦,骆涵秀.PWM型数控电液比例微小流量阀组[J1.液压气动与密封,1995,(4):7-9.1唐露新,李定华,卢伟坚.电液比例阀控制系统分析及应用研究[J】.机械开发,1996,(4):6—9.『5】王文辉,刘淑英,蔡胜乐等.电路与电子学[M1.电子工业出版社.2005.收稿日期:2006-07-26作者简介:李光彬(1980一),男,山东德州人,山东科技大学硕士研究生,主要研究方向为流体控制.@。
工程机械电液比例阀的特点及其应用研究
对未来研究的建议
01
进一步研究电液比例阀的优化设计和控制策略，提高其性能和 可靠性。
02
探索电液比例阀在新能源、环保等领域的应用，拓展其应用范
围。
加强与国际先进企业的合作与交流，推动电液比例阀技术的创
03
新和发展。
感谢您的观看
THANKSΒιβλιοθήκη 电液比例阀在工程机械中的优势
电液比例阀具有响应速度快、控 制精度高、使用寿命长等优点， 能够满足工程机械复杂工况下的
控制需求。
电液比例阀的使用可以简化液压 系统的设计和维护，降低成本， 提高工程机械的效率和性能。
电液比例阀可以通过电信号实现 远程控制，方便实现自动化和智 能化操作，提高工程机械的作业
工程机械中电液比例阀的 应用研究
电液比例阀在工程机械中的具体应用
在液压挖掘机中，电液比例阀被广泛应用于控制动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸 的行程和速度，实现挖掘机的精细挖掘和装载操作。
在装载机中，电液比例阀能够控制工作装置的起升和下降速度，实现平稳的装载 和卸载操作。
在平地机中，电液比例阀能够控制刮刀的升降和倾斜，实现土地的平整和挖掘操 作。
效率和精度。
电液比例阀在工程机械中的局限性
电液比例阀的成本较高，对于一些小型工程机械来说，使用电液比例阀 会增加制造成本和维修成本。
电液比例阀的控制精度受到多种因素的影响，如液压油的质量、温度、 压力等，因此需要采取措施进行补偿和调整。
在一些特殊工况下，如高海拔地区、寒冷地区等，电液比例阀可能会出 现响应速度变慢、控制精度降低等问题，需要进行特殊设计和选型。
04
电液比例阀的发展趋势和 挑战
电液比例阀的发展趋势
高精度控制
随着工程机械性能的提高，对 电液比例阀的控制精度要求越 来越高，高精度控制将成为未
电液比例方向阀特性的应用研究-2004
电液比例方向阀特性的应用研究彭熙伟,赵洪刚,谭日飞,杨会菊Study on Application of Characterisrics of ElectrohydraulicProportional Directional ValvePeng X i 2wei ,Zhao H ong 2gang ,T an Ri 2fei ,Y ang Hui 2ju(北京理工大学自动控制系,北京 100081)摘 要:介绍了比例方向阀的工作原理,对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试。
根据实验曲线对测试结果进行了分析,并给出了结论。
关键词:比例方向阀;电液比例控制;电液伺服系统中图分类号:TH13715 文献标识码:B 文章编号:100024858(2004)04200362021 引言比例方向阀是以常规电磁方向阀为基础,采用比例电磁铁进行改型,逐步发展并完善起来的。
与伺服阀相比,它具有抗污染性强、工作可靠、无零飘、价廉和节能等优点。
随着比例方向阀设计原理的进一步完善,并与比例放大器和数字控制技术的结合发展,采用位移电反馈和电校正等技术手段,使比例方向阀静、动态性能都有了相当大的提高。
至今,高性能的比例方向阀与流量型电液伺服阀一样,除控制流量的方向外,在阀压降一定的条件下,也能精确地、线性地控制流量的大小。
在以比例方向阀作为电液转换和功率放大控制元件的闭环控制系统中,比例方向阀作为系统中的关键元件,其静、动态特性对系统的控制性能有很大的影响。
本文通过对比例方向阀静、动态特性的实验研究,证明比例方向阀与伺服阀一样,可以在大多数的工业电液伺服闭环控制系统中得到广泛的应用。
图1 电液比例方向阀工作原理方框图2 工作原理选用4WRE6E 型带阀芯位移电反馈的四通比例方向阀及与之相配套的VT5005比例放大器来作为应用研究的对象,其工作原理如图1所示。
比例方向阀和比例控制放大器相结合组成了一个由控制信号电压U C 来控制四通阀芯位移x V 的电子2液压机械反馈控制系统。
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基于PWM控制技术的电液比例阀特性的研究
李光彬，张雪梅，赵光
摘要：介绍基于PWM（Pulse Width Modulation）控制技术的电液比例阀的特点和原理。
提出了通过改进PWM技术提高控制精度的一般方法。
关键词：电液比例阀；PWM技术；控制精度
中图分类号：TH137.52 文献标识码：B
电液比例阀可以采用性价比高的螺管式比例电磁铁进行控制，构成比例溢流阀、比例流量阀、比例方向阀等。
在一般工程技术只需对力、位移、速度等参量进行控制，对动态性能要求不高，所以电液比例阀能满足要求，因此已被广泛采用。
电液比例控制的核心是控制电流。
模拟式控制功率输出级到比例阀线圈的电流是连续的，功率器件功耗大，需加装散热装置。
而PWM控制功率输出级为开关型结构，功耗小；PWM信号中包含了同频率的脉动量，无需另加颤振信号，抗干扰和抗污染能力强，滞后时间短，重复精度高；由于采用数控，与计算机连接方便，可实现程序控制。
一、电液比例阀的结构及控制器特点
比例阀的结构如图1所示，是一个三通阀。
两个比例电磁铁分别控制阀芯的双向运动，两端分别有对中复位弹簧。
它也可当二通阀用作阀口，并对称的分为两组，在轴线方向相对错开一定的距离，既保持了较高的分辨率，又获得了较大的控制流量输出。
比例电磁铁能根据电流的大小产生相应的电磁力，从而能按比例进行控制。
电液比例阀控制器主要解决快速性、电磁滞环和摩擦滞环以及超调量较大的问题。
而其控制作用的优势，直接影响到比例阀的工作性能和可靠性。
采用先进可控的PWM技术，在输出电路上产生可变的开关电压，使功率放大管只处于饱和导通和截止状态，所以功率低、不需加散热片，这样可提高功放输出开关电压U及缩短电流上升的时间，使输出响应加快，并提高抗干扰能力，另一方面，功放电压U加在比例电磁铁线圈上，由于线圈上的电感作用使其电流I变为小幅度充放电波动的叠加交流信号的直流电流，起到颤振作用，能够有效降低摩擦，减少磁滞和死区现象，提高电磁铁灵敏度。
颤振作用的效果取决于电流波动的频率和幅值，频率低和幅值大时效果明显，但频率太低、幅值过大时又会引起系统不稳。
通常将方波频率选取在电磁铁芯无阻尼自然频率的1.2~2倍范围。
二、电液比例阀线圈的电流模型
比例阀线圈的电压波形为周期一定、脉冲宽度可控的矩形波。
由于脉冲周期远
小于阀芯的响应周期，所以阀芯的运动只响应PWM信号的平均值。
PWM电路基本的形式如图2所示。
PWM信号控制着开关管的导通与截止。
占空比
式中：t H—三级管导通时间；
t M—PWM周期，t M=t H +t L (t L为三极管关断时间）。
由图3可知，当占空比D和周期t取值比较合适时，可使比例阀电流保持在平均值。
当占空比从0到100％变化时，平均电流I可以从0变化到稳态电流U/R L。
取U=24V, R L=12Ω，图4给出了D、I的仿真关系曲线。
可以看出t M与t（比例阀时间参数）的比值越小，I与D的关系越接近直线。
当t M与t的比值较大时，占空比只
能在某个范围内取值，平均电流I才与占空比D成近似直线关系。
占空比D的大小可通过对单片机的定时器编程来改变，t的大小可以通过在线圈上串联电阻来改变。
三、基于PWM控制的电液比例阀的流量特性曲线
图5所示为一基于PWM控制的电液比例阀的流量特性曲线，当占空比较小时，存在着流量死区，占空比较大时存在着流量饱和现象。
这是因为施加给阀的控制信号是矩形电压波，对应于此电压波，阀线圈上的电流只能相对缓慢地增大，当大到
一定程度才能产生足够的电磁力来克服弹簧力，而使阀芯移动。
阀芯移动时间的滞后不仅影响液压系统的动态性能，而且降低控制精度，为了提高控制精度，必须设法消除或减少阀的时间滞后，常用的方法如下。
1．对滞后时间进行补偿。
这一方法首先测定阀滞后时间。
在决定占空比D时，根据滞后时间，预先加宽调制脉冲幅以抵消滞后时间的影响。
2．差动PWM控制方法。
采用对时间滞后进行补偿虽然可以消除死区现象，但是阀的流量特性曲线的非线性并未得到改善。
采用差动PWM控制方法后，有望使该问题得到改善。
四、结论
使用PWM控制的电液比例阀结构简单、成本低，对一般的工业可满足要求，对于精度及动态特性要求很高时可采用闭环控制解决。
另外它还有可与计算机直接接口、抗污染性能强、增益特性改变灵活等优点，故有着广泛的应用前景。
参考文献：
[1]宫文斌，刘听晖，孙延伟．电液比例PWM控制方法[J]．吉林大学学报（工学版），2003，(3)；104-106.
[2]倪文波，王雪梅，李萧，陈勇等．基于PWM技术的电控比例阀研究[J]．机车电传动，2005，(3):12-15.
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