新型四足步行机器人的腿机构设计
四足机器人腿部机械机构设计
摘要机器人的研发和使用现已经成为世界各国的重要科研项目，用它来代替人的操作项目或帮助残疾人完成自己不能完成的项目活动。
在工业，手工业，重工业等方面机器人的辅助功能尤为突出，大大提高了工作效率，节省开支。
四足机器人的行走机构是四足机器人运动的载体。
其中四足机器人的腿部是行走机构的重要组成部分。
因此，本文系统的介绍了国内外四足机器人的发展历史和发展情况，着重分析了四足机器人的腿部的机械结构并对此进行设计研究。
极大的提高了四足机器人的负载能力，减少了驱动原件的使用，同时结合模仿四足生物形态做出本次设计。
对设计的四足机器人腿部机械结构进行了细致的分析。
关键词：四足机器人；腿部机械机构；结构设计;2.1.2闭环平面四杆机构这种机构可以克服开链结构承载能力低的缺点，刚度更好，功耗更低，所以在机器人的领域当中收到了非常大的欢迎。
如图 2.5中的机构是我们经常使用的一种闭环平面四杆行走机构，如图 2.6中机器人承受的机体质量是由Z轴的驱动器完成，让机体前进的动力是由X轴和Y驱动器提供的，这样的话，它的内部就得到了非常好的协调和优化。
此缩放式腿机构还有成比例的特点，进而将驱动器的运动推进距离成比例放大成足端部的运动距离。
它的缺点是：缩放机构的直线驱动关节不管是圆柱坐标系还是笛卡尔坐标系都至少需要两个，从而使机械结构复杂，质量重，旦驱动距离影响机器人脚端的运动范围，运动空间较小。
图2. 5平面四杆行走机构图2. 6平面四杆行走机构坐标系模型建立如图所示的坐标系模型，髓关节为B点，围绕Z轴旋转，角度为a,悬长为 A 大腿杆A0绕0点旋转，杆长为妇，其与的延长线的夹角为。
；大腿杆。
2绕0 点旋转，杆长为其与8。
|的延长线的夹角为（P：由此可推出A点的运动轨迹方程为:-x A =ucosay A = it sin a式（2-5）「N = A + L?cosJ3 + L3COS^.v= L2sin /7 + Z^sin^众所周知，当四杆机构的两杆发生重合时，机构就会出现死点，为了阻止四杆机构出现死点情况,现有的办法是规定大、小腿杆之间的角度，最大角度为吮心，最小角度为Ymin，在各种情况之下的两杆之间的角度Y，都应该做到满足Ymax> Y > Ymin约束自己的情况。
《2024年具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言随着科技的不断发展，四足机器人因其卓越的稳定性和灵活性，逐渐在众多领域展现出巨大的应用潜力。
为了进一步增强四足机器人的运动性能和适应能力，本文提出了一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计。
该设计通过综合串联和并联结构的优势，旨在实现更高效、更灵活的移动方式。
二、四足机器人总体设计1. 机械结构本四足机器人采用模块化设计，主要由机身、四条腿以及控制系统等部分组成。
机身负责承载和控制核心部件，四条腿则采用串并混联结构，以实现更好的运动性能。
2. 串并混联结构腿的设计每条腿由串联结构和并联结构混合组成。
串联结构负责实现腿部的直线运动，而并联结构则提供额外的支撑和稳定性。
这种设计使得四足机器人在行走过程中能够更好地应对复杂地形。
三、串联部分设计串联部分主要由大腿、小腿和足部组成。
大腿和小腿采用轻质高强度的材料制成，以减轻整体重量并提高运动速度。
足部设计为可调节的形状，以适应不同地形。
四、并联部分设计并联部分主要起到支撑和稳定作用。
通过多个液压缸或电机驱动的连杆机构，实现腿部在不同方向上的微调，从而提高机器人的稳定性和灵活性。
此外，并联部分还可以帮助四足机器人在行走过程中更好地应对冲击和振动。
五、控制系统设计控制系统是四足机器人的核心部分，负责实现各种运动控制和协调。
采用高性能的微处理器和传感器，实现对机器人运动的实时监测和控制。
通过预设的算法和程序，使四足机器人能够自主完成各种复杂的运动任务。
六、仿真与实验验证为验证设计的可行性和性能，我们进行了仿真和实验验证。
通过在仿真环境中模拟四足机器人的运动过程，分析其运动性能和稳定性。
同时，在实验过程中对四足机器人进行实际测试，以验证其在不同地形和环境下的运动能力和适应性。
七、结论本文提出了一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计，通过综合串联和并联结构的优势，实现了更高效、更灵活的移动方式。
经过仿真和实验验证，该设计在运动性能和稳定性方面表现出色，具有广泛的应用前景。
四足步行机器人结构设计分析
四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种模仿动物四肢结构和运动方式设计的机器人，它具有良好的稳定性和适应性，可以在复杂多变的环境中进行行走和动作。
在设计四足步行机器人的结构时，需要考虑其稳定性、速度、承载能力等因素，以实现其在不同场景下的应用。
下面我们将对四足步行机器人的结构设计进行分析。
1. 主体结构四足步行机器人的主体结构通常由机身、四条腿和连接部分组成。
机身作为机器人的主要载体，内部通常安装有控制系统、动力系统和传感器等设备，用于控制机器人的动作和行走。
四条腿通常采用对称布局，每条腿上都安装有多个关节，以实现各种复杂的运动。
连接部分则起到连接机身和四条腿的作用，通常采用轴承和连接杆来实现。
2. 关节设计四足步行机器人的关节设计是其结构设计中的关键部分。
每条腿通常由多个关节组成，包括髋关节、膝关节和踝关节等。
这些关节可以实现机器人的各种运动，如抬腿、摆动、蹬地等。
在设计关节时，需要考虑其承载能力、速度和精度，以保证机器人的稳定性和灵活性。
3. 动力系统四足步行机器人通常采用电机作为动力源，通过驱动关节实现机器人的运动。
在设计动力系统时，需要考虑电机的功率、扭矩和速度等参数，以满足机器人在不同情况下的运动需求。
还需要考虑电池的容量和供电系统的稳定性，以保证机器人具有足够的持久力和稳定性。
4. 控制系统四足步行机器人的控制系统是其核心部分，它通过传感器获取周围环境的信息，并通过算法和控制器实现机器人的自主运动和行走。
在设计控制系统时，需要考虑传感器的类型和位置、控制算法的精度和稳定性，以确保机器人能够准确地感知环境并做出相应的动作。
5. 材料选择在四足步行机器人的结构设计中，材料选择是一个重要的考虑因素。
机身和腿部通常采用轻量且具有一定强度的材料，如铝合金、碳纤维等。
这样可以保证机器人具有足够的强度和刚度，同时又不会增加过多的重量，从而提高机器人的运动性能和效率。
四足步行机器人的结构设计涉及到多个方面，包括主体结构、关节设计、动力系统、控制系统和材料选择等。
连续电驱动四足机器人腿部机构设计与分析
连续电驱动四足机器人腿部机构设计与分析一、本文概述随着科技的不断发展，机器人技术已经成为现代工程领域的重要研究方向。
四足机器人作为一种能够适应复杂地形和环境的机器人类型，受到了广泛关注。
连续电驱动四足机器人作为一种新型的四足机器人，其腿部机构的设计与分析对于提高机器人的运动性能和稳定性具有重要意义。
本文旨在对连续电驱动四足机器人的腿部机构进行深入探讨，包括其设计原理、分析方法以及优化策略等。
本文将对连续电驱动四足机器人的基本结构和特点进行介绍，阐述其相较于传统四足机器人的优势。
随后，文章将详细分析连续电驱动四足机器人腿部机构的设计原理，包括驱动方式、传动机构、关节配置等关键要素，为后续的分析和优化提供理论基础。
在分析方法方面，本文将介绍多种适用于连续电驱动四足机器人腿部机构的分析技术，如运动学分析、动力学分析、有限元分析等。
这些分析方法将有助于全面评估腿部机构的性能，为优化设计提供指导。
本文还将探讨连续电驱动四足机器人腿部机构的优化策略。
通过对现有设计进行改进和创新，提高机器人的运动效率、稳定性和适应性，为四足机器人在实际应用中的推广和发展奠定基础。
通过本文的研究，我们期望能够为连续电驱动四足机器人腿部机构的设计与分析提供有益的参考和借鉴，推动四足机器人技术的不断发展和进步。
二、四足机器人腿部机构设计四足机器人的腿部机构设计是整个机器人设计的核心部分，它直接关系到机器人的运动性能、稳定性和环境适应性。
在设计过程中，我们主要考虑了腿部机构的自由度、结构强度、运动范围、驱动方式以及与控制系统的协调性等因素。
自由度设计：腿部机构的设计首先需要考虑其自由度。
自由度过高可能导致控制系统复杂，而自由度过低则可能限制机器人的运动范围。
我们采用了适当的自由度设计，既保证了机器人能够完成各种复杂动作，又使得控制系统相对简化。
结构强度：四足机器人需要在各种环境中工作，这就要求其腿部机构必须具有足够的结构强度。
我们采用了高强度材料，如铝合金和碳纤维复合材料，来制造腿部结构，并通过有限元分析等方法对结构进行了优化，以确保其强度和刚度满足要求。
四足步行机器人结构设计分析
四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种能够模拟动物行走动作的机器人，具有四条腿，能够自主进行步行运动。
它的结构设计是一个关键的因素，决定了机器人的稳定性、灵活性和能够进行的动作。
四足步行机器人通常由机械结构、传感器、控制系统和动力系统四个方面组成。
机械结构是四足步行机器人的基础，它需要设计出能够支撑机器人重量的框架结构，并且能够承受机器人运动时的各种力和力矩。
常见的结构设计有平行连杆机构、链杆机构和并联机构等。
平行连杆机构是最常见的结构，它由四条平行的连杆构成，每条连杆上有一个驱动齿轮和一个被动齿轮，通过驱动齿轮的转动来控制机器人的运动。
传感器是四足步行机器人的感知系统，能够感知机器人周围的环境信息，并将这些信息传递给控制系统。
常见的传感器有惯性测量单元(IMU)、压力传感器、力传感器、视觉传感器和距离传感器等。
IMU能够感知机器人的姿态和加速度，压力传感器和力传感器则可以感知机器人腿部的受力情况，视觉传感器能够感知机器人周围的图像信息，距离传感器可以感知机器人与周围物体的距离。
控制系统是四足步行机器人的控制中心，负责接收传感器的信号，并根据这些信号进行决策，控制机器人进行相应的动作。
控制系统一般采用嵌入式系统或者计算机系统来实现，通过编程算法来控制机器人的姿态、步态和运动轨迹等。
动力系统是四足步行机器人的动力来源，通常采用电动机或液压系统。
电动机具有体积小、重量轻和响应速度快的优点，适合用于小型四足步行机器人；液压系统具有承载能力大、动力输出平稳和响应速度快的优点，适合用于大型四足步行机器人。
在设计四足步行机器人结构时，需要考虑到机器人的稳定性和灵活性。
稳定性是指机器人在行走时是否能够保持平衡，主要取决于机器人的重心位置以及腿部运动的轨迹和速度。
灵活性是指机器人是否能够适应不同的环境和任务需求，主要取决于机器人的步态和关节的自由度。
四足步行机器人常用的步态包括三角步态、四边步态和六角步态等，可以根据实际情况选择合适的步态。
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言随着科技的进步和人工智能的快速发展，四足机器人因其出色的地形适应性和稳定性成为了研究热点。
本文将详细介绍一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计，旨在提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。
二、设计目标本设计的核心目标是创造一种四足机器人，其腿部采用串并混联结构，以提高机器人的运动性能、灵活性和环境适应性。
具体目标包括：1. 提高机器人的运动速度和负载能力；2. 增强机器人在复杂地形环境中的适应性和稳定性；3. 降低机器人的制造成本和维护成本。
三、设计原理本设计采用串并混联结构腿，即腿部既包含串联机构，又包含并联机构。
串联机构使得腿部能够实现大范围的运动，而并联机构则提高了运动的精确性和稳定性。
此外，该设计还采用了高强度、轻量化的材料，以降低机器人的重量和制造成本。
四、具体设计1. 腿部结构设计腿部结构采用串并混联结构，包括大腿、小腿和足部。
大腿和小腿通过串联机构连接，实现大范围的运动。
同时，在小腿和足部之间采用并联机构，提高运动的精确性和稳定性。
此外，腿部还设有驱动装置和传感器，以实现机器人的自主运动和环境感知。
2. 驱动系统设计驱动系统采用电机和传动装置，通过控制电机的转速和转向，实现机器人的运动。
为提高运动性能，驱动系统还采用了先进的控制算法，如PID控制和模糊控制等。
3. 控制系统设计控制系统采用微处理器和传感器，实现对机器人的自主控制和环境感知。
传感器包括速度传感器、力传感器和位置传感器等，用于获取机器人的运动状态和环境信息。
微处理器则根据传感器数据和控制算法，实时调整电机的转速和转向，实现机器人的自主运动。
五、性能分析本设计的四足机器人具有以下优点：1. 高运动速度和负载能力：采用串并混联结构腿，使得机器人具有更高的运动速度和负载能力；2. 良好的环境适应性：机器人能够在复杂地形环境中稳定运动，具有较强的环境适应性；3. 降低制造成本和维护成本：采用高强度、轻量化的材料，降低了机器人的重量和制造成本，同时简化了维护过程。
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言四足机器人是当前机器人技术研究的热点之一，具有较高的稳定性和良好的适应性，因此在工业、军事、救援等多个领域都有着广泛的应用前景。
随着科技的不断进步，机器人腿部的结构设计也在不断地进行创新和改进。
本文旨在探讨一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计，以提高机器人的运动性能和适应性。
二、四足机器人设计概述四足机器人是一种基于仿生学的机器人，其设计灵感来源于自然界中的四足动物。
在四足机器人的设计中，腿部结构是关键部分之一。
传统的四足机器人腿部结构多采用串联或并联结构，但这些结构在运动过程中存在一些局限性，如运动范围小、稳定性差等问题。
因此，本文提出了一种具有串并混联结构腿的四足机器人设计。
三、串并混联结构腿的设计1. 结构设计本设计的腿部结构采用串并混联结构，即在串联结构的基础上增加了并联结构的支撑。
该结构可以使机器人在行走过程中更加稳定，同时也扩大了机器人的运动范围。
具体来说，该结构由大腿、小腿和脚掌等部分组成，各部分之间通过关节相连。
大腿和小腿之间采用串联结构，而小腿和脚掌之间则采用并联结构，通过弹簧等弹性元件提供支撑和缓冲。
2. 运动学分析串并混联结构腿的运动学分析是设计的关键之一。
通过对机器人腿部各关节的角度、速度和加速度等参数进行分析，可以确定机器人的运动轨迹和运动性能。
在本设计中，我们采用了逆运动学分析方法，通过给定机器人的目标位置和姿态，计算出各关节的角度和力矩等参数，从而实现机器人的精确控制。
四、控制系统设计控制系统是四足机器人的核心部分，它负责机器人的运动控制和协调。
在本设计中，我们采用了基于微处理器的控制系统，通过传感器和执行器等设备实现机器人的实时控制和监测。
具体来说，控制系统包括以下几个部分：1. 传感器：用于检测机器人的位置、姿态、速度等信息，以及环境信息等。
2. 执行器：用于控制机器人的运动和姿态，包括电机、液压缸等设备。
3. 微处理器：负责处理传感器信号，控制执行器的运动，实现机器人的控制和协调。
《2024年具有串并混联结构腿的四足机器人设计》范文
《具有串并混联结构腿的四足机器人设计》篇一一、引言随着科技的不断发展，四足机器人因其优秀的地形适应性和运动灵活性，在军事、救援、勘探等领域得到了广泛的应用。
而具有串并混联结构腿的四足机器人，更是以其高稳定性、高运动性能和良好的负载能力，成为了当前研究的热点。
本文将详细介绍这种四足机器人的设计思路、结构特点及其实现过程。
二、设计思路在四足机器人的设计中，串并混联结构是一种常见的腿部结构形式。
该结构能够结合串联机器人和并联机器人的优点，使得机器人在运动过程中既具备较高的灵活性，又保持了良好的稳定性。
因此，本设计的核心思路是采用串并混联结构的腿部设计，以提高四足机器人的运动性能和稳定性。
三、结构设计1. 腿部结构设计本设计的四足机器人采用串并混联结构的腿部设计。
腿部主要由串联部分和并联部分组成。
串联部分包括大腿、小腿和脚掌等部分，负责机器人的主要运动功能；并联部分则通过多个液压缸或电动推杆等驱动装置，实现腿部的弯曲和伸展，提高机器人的灵活性和稳定性。
2. 身体结构设计四足机器人的身体结构采用模块化设计，以便于组装、维护和升级。
主要包括底盘、电机控制器、电源等部分。
底盘采用高强度材料制成，以承受机器人在复杂地形上的运动压力。
电机控制器负责控制各个电机和驱动装置的运作，实现机器人的各种动作。
电源则提供机器人所需的电能。
四、运动学分析在四足机器人的运动过程中，需要考虑到各个关节的协调性和运动范围。
通过建立运动学模型，可以对机器人的运动进行精确控制。
本设计的四足机器人采用逆运动学方法，根据目标位置和姿态，计算出各个关节的转动角度和驱动装置的伸缩量。
同时，考虑到机器人在运动过程中的动力学特性，如惯性力、摩擦力等，进行合理的动力学分析和优化。
五、控制系统设计四足机器人的控制系统是保证其正常运作的关键。
本设计的四足机器人采用基于微处理器的控制系统，通过传感器实时获取机器人的位置、速度、姿态等信息，并根据预设的算法计算出各个电机和驱动装置的控制指令。
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５刘其广，郑秀敏，戈新生．基于ＡＤＡＭ跳ＡＲ的非独立悬架—转向系统动力
学仿真［Ｊ］．微计算机信息，２００ｒ７，２３（白１）：２７９五８２
万方数据
第３期
卢坤媛等：新型四足步行机器人的腿机构设计
３９
步行机器人的实用化，是影响步行机器人应用与发展的关键技术 之一。基于虚拟样机技术对四足步行机器人模型进行了模拟仿 真，观察机器人的仿真结果，找出设计不足，最终修改和优化了设 计方案。
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图８四足机器人质心上下波动状态
但是可以看到，机器人支撑脚在前进过程中受到了较大的冲
击力，如图９所示。这对机械结构和机体上安装的仪器将带来极
车产品的开发设计进行性能的检验，并提出有效的优化结果指导
设计，可以大大缩短产品的开发周期。
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参考文献
图６悬架刚度优化前后对比曲线
１刑天伟，宋传学．虚拟样机技术在汽车悬架技术中的应用［Ｊ］．吉林大学学
ｉ
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Ｋｅｙ、阳ｒｄｓ：Ｑｕａｄｍｐｅｄ ｗａｌｌ‘ｉｎｇ ｒｏｂｏｔ；Ⅵｒｔｕａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉ蚰；ｓｔｍｃｔｌｌ阳ｌ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｌｅｇ ｍｅｃｈａＩｌｉｓｍ ｉ
并联机构是一种并行三连杆机构棚，它由３个驱动器直接驱
动机器人腿的３个自由度（大腿、小腿的抬放和侧向转动）。该机
构可以实现全方位运动，但因为每条腿上有三个自由度，需要三
个驱动器分别直接驱动，控制系统较为复杂。另外，华中科技大学
设计了一种含有弹性元件的缓冲型虚拟弹簧腿，如图３所示。
利用弹簧把刚性连接变为柔性连接，减缓机器人在动态行走
大的破坏，同时也增加了机体的不稳定性。因此有必要对腿部结
时间（ｓ） 图１ｌ腿机构受力图（机构改进后）
４结论
从节省能量的角度出发，作者设计了一种新型的基于被动式 的四足步行机器人结构，采用ＡＤＡＭｓ建立步行机器人的运动学
模型，通过仿真分析需要改进结构方案，重新设计小腿部结构。改 后机构的仿真结果表明，新结构明显的减小了机器人运动中所受 的冲击力。同时所得的曲线与数据可以为关节驱动电机和减速器 的选型提供依据，并可据此分析结果进行动力学优化。利用虚拟
Ｔｈｅ ｌｅｇ ｍｅＣｈａｎｉＳｍ ｄｅＳｉｇｎ ｏｆ ａ ｎｅｗ ｑｕａｄｒｕｐｅｄ ｗａＩｋｉｎｇ ｒＯｂｏｔ
ＬＵ Ｋｕｎ咖锄１，ＷＡＮＧ Ｊｉ－ｄａｉ２，Ｕ Ｑｉｎ９２，ＬＥＩ Ｙｕｎ叩ｎ２
（１Ｓｈａｎｇｄｏｎｇ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｖｏｃａｔｉｏｎａｌ ＣｏＵｅｇｅ，Ｚｉｂｏ ２５６４１４，Ｃｈｉｎａ）（２ＣｏⅡｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａＪｌｄ Ｅｌｅｃ曲ｎｉｃ
÷ｆｋ砌掰，删泌ｓｉｍＭｚ越溉括ｃ们诒ｄ ｏ砒＾括知配以６），ｓｉｍ“砌幻ｎ∞叻如蠡￡，础￡ｋ ｉｍｐａｃｔ知ｒｃｅ ｅ俐忱ｄ Ｄｎ｝
ｔ７记ｃｒ￡岱ｓｔｒｚ正ｃｔ埘℃蠡陀如ｓｉ胖正 ｉ ｔ７拓ｒ０６优如ｇ妇ｓｏ ６橱ｔ，｝越ｔ九ｅ ｃｒｕｓ ｓｆｎ正ｃｔｕ陀，圮ｅｄ细６ｅ ｉｍ ｐｒＤ移ｅ正．刀如ｎ
曲
图３缓冲腿机构
图４被动式腿单体机构简图
构存在急回运动，行程速度变化系数Ｋ＝器，即Ｄ、Ｇ点 在曲柄摇杆机构Ａ口ＣＤ、ＡＢｃＧ中，极位夹角为２００，所以机
的空回行程平均速度是工作行程平均速度的１．２５倍。在曲柄杆 的带动下，支撑脚可实现的运动轨迹，如图５所示。
Ｏ
Ｃ
图ｌ偏置式圆柱空间缩放机构
图２并联机构腿模型
理特性，得出了前轮主要定位参数、悬架刚度、侧倾角刚度的运动 学和动力学规律。
（２）利用ＡＤＡＭｓ／Ｉｎｓｉ小ｔ试验发现：通过合理调节下摆臂与 车体联接点的ｚ方向坐标和转向拉杆与转向器联接点的彳方向
坐标值，可以有效改善各项不合理参数，达到优化设计的目的。
（３）通过虚拟样机试验和优化设计的方法，可以有效的对汽
３８ 文章编号：１００１—３９９７（２０１０）０３－００３８—０３
机械设计与制造
Ｍａｃｈｉｎｅｒ）ｒ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ
第３期 ２０１０年３月
新型四足步行机器人的腿机构设计
卢坤媛·王吉岱ｚ李庆２雷云云２
（，山东工业职业学院机电工程系，淄博２５６４１４）（：山东科技大学机械电子工程学院，青岛２６６５１０）
２四足步行机器人腿部机构设计
２．１典型腿部机构 四足步行机器人机械本体的设计中腿部机构设计是关键，设
计合理可以减少摩擦，提高运动速度、运行效率以及支撑能力。在 腿部机构形式主要有缩放型机构、四连杆机构、并联机构、平行 杆机构、多关节串联机构和摆动缩放机构。空间缩放机构，如图ｌ 所示。
具有３个自由度，可用作全方位空间多足步行机器人腿机 构。该机构在运动主平面内具有解耦性、易于控制、具有较高的能 效性等优点，因而被广泛用作步行机器人腿机构，如图２所示。
图６四足机器人步态图解 开始时机体处于站立状态，中心位于前后腿连线的交点，接 着处于对角线上的前腿２和后腿４向前摆动，前腿１和后腿３起 到支撑作用，机器人重心位于腿ｌ、３连线上，摆动腿２、４向前跨 步的同时腿ｌ、３驱动相应关节，使机体向前移动，造成模型重心 前倾，恰好使重心在１、３的对角线稳定区域内。在机体移动到位 时，摆动腿２和４立即放下，四腿着地，保持平衡站立状态。接着， 原支撑腿１、３抬起并向前跨步，腿２、４呈支撑相。支撑腿２、４驱
中图分类号：ＴＨｌ２，ＴＰ２４文献标识码：Ａ
１箭言
需要在平整地面快速稳定行走，而且需要具备自主完成跨越各种
四足步行机器人要在复杂的自然环境下完成作业任务，不仅 障碍的能力。为此，四足步行机器人的机械本体结构直接影响着
．．．皇·ｉ●豫·．．！．＝．！塑‘－乏ｏ．嗽¨：．：．．喾‘寰－．Ｌｋ．．．．．．．●…·．…．．·．●．·．…．．·．·．·．．．…．．．．．．．·…．．．．．．．·．．Ｊ．．．¨·．·．●．ｍ．…·．·●．·．·．．．．．．·．●．·…．¨．●．‘．…·．●．·．·＿．．．··．●．－岫．·．·．●。．．．．．．·．·．●．·．－．．．．．·．●．·．·．．．．．．·●．·．－．。．．·．·●．·．．．．。．·．·．●一··‰ｎ．·Ｊ．－·．¨．··。●．·。·。·ｔ。¨．‘帅．·．～．¨·．·小ｄｈ．Ｈ·一＿ｈ…·Ⅲ．＿．ｂ·．·。·“．ｏ州．ｏ．·．．Ｈ。一’“－¨．－Ⅲ．．。．…。．Ｈ·．一．ｈ¨．．。’‘．…．ｏ·．·．·小··．一．．．·＾·一·．¨ｏ．…．’‘小……一。晰‘．ｈ。·一．＿～．＿．··。‘．¨‰·
定在机体上，除去主动件和机架该机构即为斯蒂芬森型六杆运动
链，可进一步分为丽个曲柄摇杆机构（Ａ占ｃＤ、Ａ曰ＣＧ）和一个平行 四杆机构（ＣＥ彤）。
图５支撑脚的运动轨迹
Ａ曰ｃＤ为工作行程，Ｄ肼Ｈ为空回行程，该机构较好的利用 了曲柄摇杆机构的急回特性，实现了支撑脚的快速平稳运动。 在连杆机构中，传动角的大小及其变化情况在很大程度上影响 了机构传力性能的好坏。通过分析该机构最小传动角出现的位 置情况，解得最小传动角为：
ＡＤＡＭｓ中。依此给各个零件加入材料密度、重心或转动惯量的物 理参数。根据机器人的实际运动情况，在腿和本体、各连杆之间分 别添加旋转副约束，在主动曲柄杆和机体的旋转副中添加ｓｔｅｐ 阶跃驱动函数，并且在各腿和地面之间利用实体和实体接触形式 创建四个接触。 ３．４仿真分析和结构改进
多次仿真证明机器人无运动干涉，可按给定运动规律前行， 机器人质心按一定的规律产生上下波动，基本趋于稳定，如图８ 所示。
万方数据
机械设计与制造
Ｎｏ．３ Ｍａｒ．２０１０
动各关节使机体前移，并且模型重心开始前倾，恰好使重心在支
撑腿２和４的对角线稳定区域内。接着２、４立即放下，四腿着地，
保持平衡状态，这样完成整个步行周期动作。 ３－２建三维模型
依据设计参数，如表ｌ所示。利用ＵＧ建它四足机器人的各
个部件的实体模型，并根据系统中各个部件的相对位置关系，组
行最少需要两个自由度，这时只能作不改变方向的直线运动。如
腿实现固定步态步行，也可采用—个自由度。基于此，并结合上面
的典型腿部机构分析，作者提出了一种基于被动式的四足步行机
器人机构设计。该机器人腿部应用单自由度多连杆机构，如图４
所示。
每条腿用—个直流伺服电机驱动，用５ｌ系列单片机产生电
机的控制信号来进行控制转速。陆柄杆Ａ８为主动件，丑、ｃ点固
倾角刚度在车轮上跳过程中均有提高，如图６所示。使悬架刚度
和侧倾角刚度的降低趋势有所改善。
３．Ｏ
２．５ ｆ ２．０垂篙女Ｏ．５来自０．Ｏ＿ｏ．５
－５０
哂
Ｕ
∞
ｗ
轮跳距离（ｍｍ）
图５外倾角优化前后对比曲线
５结论
（１）运用ＡＤＡＭ姚ＡＲ对某微型客车的麦弗逊式前悬架进行
了多体动力学建模和仿真，并考虑了弹簧、减震器、橡胶衬套的物
Ｅｎｇｉｎｅ硎ｎｇ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉ够ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇ），，Ｑｉｎｇｄａ０ ２６６５１０，Ｃｈｉｎａ）