微机控制电液伺服结构试验系统标书一
微机电液伺服万能试验机使用说明书
地脚螺母浇固后，在水泥未干燥前，不准紧固地脚螺母（水泥干燥时间一般不少于 14~15
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上海和晟仪器科技有限公司
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服阀正电压信号，使活塞上升一段距离，再给伺服阀负电压信号，使活塞下降，如此循环一段 时间，即可将空气排净，空气排净后，才能进行正式试验。 10.7 操作时必须注意事项： 10.7.1 如果正在试验过程中，油泵突然停止工作，此时应将所加负荷卸掉，检查后重新开动油 泵，不应在高压下起动油泵或检查事故原因。 10.7.2 如果在试验机工作时，电器发生失灵，起动或停止按钮不起作用时，应立即切断电源， 使试验机停止工作，排除故障后才可以开机使用。 10.8 试验机保养 10.8.1 试验机各部分应经常擦拭干净，对没有喷漆的表面擦拭干净后应用棉纱沾少量的机油再 擦一遍，以防止生锈，雨季期间更注意擦拭，不用时用布罩起防尘土侵入。 10.8.2 每次试验后活塞不宜落到油缸底，稍留一点距离以利下次使用。 10.8.3 试验机暂停使用时应将油泵电动机关闭。 10.8.4 应定期对试验机主机各相对转动、相对移动部分进行加油（脂）进行润滑。 11. 试验机的使用
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上下压盘间最大距离（带上下压板）㎜
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扁试样夹持范围（mm）
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圆试样夹持直径（mm）
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上、下压板尺寸（mm）
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下横梁调整速度约（mm/min）
电液伺服系统及其控制文档
电液系统及其控制1概述1.1电液控制系统工作原理及组成一.工作原理电液控制系统又称电液伺服系统,是以电气信号为输入,以液压信号为输出,电气检测传感器元件为反馈构成闭环控制系统.由于是电气和液压相结合,因而系统可发挥两者的优点.电气信号便于测量转换放大处理校正,电气检测传感器元件便于检测各种物理量,且快速和多样性;液压信号输出功率大速度快,执行元件具有惯性小等优点.所以结合起来的电液控制系统具有控制精度高,响应速度快,信号处理灵活,输出功率大,结构紧凑,重量轻等优点.输入电气信号通常有电位器,电子放大器,PLC控制器和计算机等. 电气检测传感器元件通常有位置传感器,压力传感器, 速度传感器,编码器等元件. 输出是以液压动力执行元件(油缸和马达)和伺服元件组成的反馈控制系统.如图所示:在此系统中,输出量(位移,力,速度等)通过反馈传感器(位移传感器,力传感器,速度传感器等)能自动地快速地准确地反映其变化.并与原先的给定的给定量进行比较,再放大输入给伺服阀,改变其阀芯位移,从而控制输出的压力和流量,驱动执行元件运动,直至输人量与输出量一致为止.举例:1.阀控式电液位置控制伺服系统(如上图)图中所示为双电位器电液位置控制伺服系统的工作原理图.该系统控制工作台的位置,使其按指令电位器给定的规律变化.系统由指令电位器, 反馈电位器,电子放大器,电液伺服阀,液压缸和工作台组成.其工作原理如下:指令电位器将位置指令xi转换成指令电压ur,被控制的工作台位置xp由反馈电位器检测转换成反馈电压ui.两个线性电位器接成桥式电路,从而得到偏差电压ue=ur-uf.当工作台位置xp与指令位置xi一致时,电桥输出偏差电压ue=0,此时伺服放大器输出电流为零, 电液伺服阀处于零位,没有流量输出,工作台不动.当指令电位器位置发生变化,如向右移动一个位移Oxi,在工作台位置发生变化之前, 电桥输出偏差电压ue=KOx,偏差电压经伺服放大器放大后变为电流信号去控制电液伺服阀, 电液伺服阀输出压力油到液压缸,推动工作台右移.随着工作台的移动, 电桥输出偏差电压逐渐减小,当工作台移动Oxp等于指令电位器位移Oxi时, 电桥输出偏差电压为零, 工作台停止移动.反之亦然.系统的工作原理方块图如下:2.泵控式电液速度控制伺服系统该系统的液压动力执行元件由变量泵和液压马达组成,变量泵既是液压能源又是液压控制元件.由于操纵变量机构所需要的力较大,通常采用一个小功率的液压放大装置作为变量控制机构.如图所示为一泵控式电液速度控制伺服系统的原理图.图中所示系统采用阀控式电液位置控制机构作为泵的变量控制机构. 液压马达的输出速度由测速发电机检测,转换为反馈电压信号uf,与输入指令电压信号ur相比较,得出偏差电压信号ue=ur-uf,作为变量控制机构的输入信号.当速度指令为ur0时, 负载以某个给定的转速w0工作,测速机输出反馈电压uf0,则偏差电压ue0=ur0-uf0,这个偏差电压对应于一定的液压缸位置,从而对应于一定的泵流量输出,此流量为保持负载转速w0所需的流量.如果负载变化或其它原因引起转速变化时,则uf 不等于uf0,假如w大于w0,即uf大于uf0,则ue=ur0-uf小于ue0,使液压缸输出位移减小,使泵输出流量减小,液压马达转速自动下调至给定值.反之,如果转速下降,则uf小于uf0,则ue=ur0-uf大于ue0,使液压缸输出位移增大,使泵输出流量增大,液压马达转速自动回升至给定值.结论: 速度指令一定时, 液压马达转速保持恒定;速度指令变化时, 液压马达转速也相应变化.系统的工作原理方块图如下:二.电液伺服控制系统组成1.输入元件---其功用是给出输入信号加于系统的输入端.可以是机械的,电气的等如靠模,电位器,计算机等.2.反馈测量元件---测量系统输出并转换为反馈信号.如各类传感器(位置传感器,压力传感器,速度传感器等).3.比较元件---将输入信号与反馈信号进行比较,给出偏差信号.4.放大转换元件---将偏差信号放大,转换成液压信号.妲伺服放大器,电液伺服阀等.5.执行元件---产生调节动作加于控制对象上,如液压缸和液压马达等.6.控制对象---被控制的设备等,即负载.7.液压能源装置及各种校正装置等.1.2电液伺服控制的分类电液伺服控制系统可按不同的原则分类,基本上有五大类.一.按被控对象的物理量名称分类1.位置伺服控制系统主要是控制被控对象的位置精度的伺服控制系统,妲机床工作台的位置,板带轧机的板厚,振动试验台等系统.2.速度伺服控制系统主要是控制被控对象的速度精度的伺服控制系统,如原动机的调速,雷达天线的速度控制等.3.力伺服控制系统以力为被调量的伺服控制系统,如材料试验机,轧机张力控制系统等.二.按执行元件的控制方式分类1.阀控式伺服控制系统利用伺服阀控制的伺服控制系统称为阀控式伺服控制系统.它又可分为阀控缸系统和阀控马达系统两种.其优点是响应速度快,控制精度高,结构简单.缺点是效率低.2.容积式伺服控制系统利用变量泵或变量马达控制的伺服控制系统称为容积式伺服控制系统.它又可分伺服变量泵系统和伺服变量马达系统.三.按系统输入信号的变化规律分类1. 定值控制系统当系统输入信号为定值时称为定值控制系统.它的任务是将系统的实际输出量保持在希望值上.2. 程序控制系统当系统输入信号为按预先给定的规律变化时称为程序控制系统..3. 伺服控制系统伺服控制系统又称随动系统,其输入信号是时间的未知函数,而输出量能够准确快速地复现输入量的变化规律.四.按信号的方式分类1.模拟信号控制系统系统中全部信号都是连续的模拟量的系统称之.2.数字信号控制系统系统中全部信号都是数字量的系统称之.3. 数字-模拟混合控制系统系统中部分信号是数字量部分信号是模拟量的系统称之.五.按信号传递介质的形式分类1.机液伺服控制系统输入信号给定,反馈测量和比较均用机械构件实现的系统称之.2.电液伺服控制系统用液压动力元件,偏差信号的检测校正和初始放大等均用电气电子元件实现的系统称之.1.3电液伺服控制的优缺点一. 电液伺服控制的优点1.液压元件功率-重量比和力矩-惯量比（力-质量比）大，因而结构紧凑，体积小，重量轻，用于中大型功率系统优点更明显.比较举例：电气元件：最小尺寸取决于有效磁通密度，而有效磁通密度又受磁性材料的磁饱和限制；功率损耗产生的发热量散发又比较困难.因此功率-重量比和力矩-惯量比小，结构尺寸大.液压元件：功率损耗产生的发热量由油带到散热器去散热，其最小尺寸取决于最大工作压力，而工作压力可以很高（通常可达32MPa）,因而元件尺寸小,重量轻, 功率-重量比和力矩-惯量比大.同功率:液压泵重量/电动机重量=10%-20%液压泵尺寸/电动机尺寸=12%-13%液压马达功率重量比=10倍相当容量的电动机液压马达力矩-惯量比=10-20倍电动机2.液压动力元件快速性好,系统响应快.加速能力强,能高速起动和制动.3.液压伺服系统抗负载的刚度大.二. 电液伺服控制的缺点1.液压元件抗污染能力差,对工作介质清洁度要求高.工作介质随温度变化而变化,对系统性能有影响.2. 液压元件制造精度高,成本高,且若元件的密封制造使用不当,易外漏,造成环境污染.3.液压能源传输不如电气系统方便2 电液伺服阀电液伺服阀是电液伺服系统中的主要元件,它既是电液转换元件,又是功率放大元件.它能够把微小的电信号转换成大功率的液压能(流量和压力),是电液伺服控制系统的核心和关键.电液伺服阀的输入信号是由电气元件来完成的,由它再转换成液压流量和压力,输出给执行机构,实现对执行机构各物理量的控制.2.1电液伺服阀的组成与分类一.组成电液伺服阀通常由力矩马达,液压放大器,反馈机构三部分组成.以下图的两级中力反馈式电液伺服阀为例,简单介绍如下:图中上半部为力矩马达,下半部为液压放大器(由四通滑阀组成的液压放大器), 反馈机构则由反馈杆11组成.它们的作用分别是:1.力矩马达(力马达)将输入的电信号转换成力矩或力控制液压放大器运动.2.液压放大器控制液压能源流向执行机构的流量和压力.3.反馈机构使伺服阀输出的流量和压力获得与输入信号相应的特性.二.分类电液伺服阀的种类很多,按不同的结构和机能常有以下几种分类:1.按输出量的控制功能分有:电液流量伺服阀---主要控制输出的液流流量特性,即在额定输入信号范围内,具有线性流量控制特性.电液压力伺服阀---在额定输入信号范围内,具有线性压力控制特性.电液压力-流量伺服阀---在额定输入信号范围内,具有线性压力-流量控制特性.2.按液压放大器的级数分有:单级伺服阀---只有一级放大元件.结构简单,价格低廉,但输出力和力矩小,输出流量小,对负载变化敏感.用于低压小流量和负载变化不大的场合.两级伺服阀---有两级放大元件.它克服了单级伺服阀的缺点,是最常用的型式.三级伺服阀---由一个两级伺服阀作前置级,控制第三级功率滑阀.通常只用于大流量(200L/min)以上的场合.3.按第一级阀的结构分有:滑阀---第一级阀的结构是滑阀.此类阀流量和压力增益高,输出流量大,对油清洁度要求较低.但加工复杂,分辨率低,响应慢,滞环较大,阀芯受力大.喷咀挡板--- 第一级阀的结构是喷咀挡板. 此类阀灵敏,动态响应快,线性度好.但对油清洁度要求高,挡板受力小,驱动功率小.射流管--- 第一级阀的结构是射流管阀. 此类阀抗污染强,但动态响应慢,受油温响应大.4.按反馈形式分有:滑阀位置反馈---利用滑阀的位置反馈的阀,常用的有直接位置反馈,机械位置反馈,位置电反馈,位置力反馈等.直接位置反馈---阀芯位移通过反馈杆与挡板相连,构成滑阀位移力反馈.常用于两级伺服阀.机械位置反馈---将功率级滑阀的位移通过机械机构反馈到前置级.位置电反馈---将功率级滑阀的位移通过位移传感器反馈到伺服阀的放大器输入端,实现功率级滑阀阀芯定位.2.2 力矩马达力矩马达是将电信号转换成机械运动的一种电气-机械转换.一.力矩马达工作原理利用电磁原理,由永久磁铁(或激磁线圈)产生极化磁场,而电信号通过控制线圈产生控制磁场,两个磁场相互作用,产生与控制信号成比例并能反映控制信号的极性的力或力矩,使其运动部分产生直线位移或角位移的机械运动.二.力矩马达分类1. 根据运动形式分1) 角位移马达--力马达,可移动件是直角位移.2) 直线位移马达—力马达,可移动件是直线位移.2.按可动件结构分1)动铁式---可动件是衔铁.2)动圈式---可动件是控制线圈.3.按极化磁场产生的方式分1)永磁式---利用永久磁铁建立极化磁通.2)非极磁式---无专门的极磁线圈,两个控制线圈差动连接,利用常值电流产生极化磁通.3)固定电流极磁式---利用固定电流通过极磁线圈建立极化磁场.三.力矩马达要求1.能产生足够的输出力和行程,且要求体积小,重量轻.2.动态性能好,响应速度快.3.直线性好,死区小,灵敏度高,磁滞小.4.抗震,抗冲击,不受环境温度和压力影响.四.典型力矩马达1. 永磁动铁式力矩马达1)组成下图所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图,它由永久磁铁(2),上下导磁体(3,5),衔铁(4),弹簧管(1),控制线圈(两个控制线圈套在衔铁上).2)工作原理永久磁铁将上下导磁体磁化,一个为N极, 一个为S极.无信号电流时,即两个控制线圈的电流i1=i2,衔铁在上下导磁体的中间位置,由于力矩马达结构是对称的, 永久磁铁在四个工作气隙中所产生的极化磁通是一样的,使衔铁两端所受的电磁吸力相同,力矩马达无力矩输出.当有信号电流通过控制线圈时,线圈产生控制磁通(其大小和方向取决于信号电流的大小和方向).假设i1>i2,如上图所示,在气隙1,3中控制磁通与极化磁通方向相同,而在气隙2,4中控制磁通与极化磁通方向相反,因此气隙1,3中其控制磁通与永久磁铁磁通合成大于气隙2,4中控制磁通与极化磁通的合成,于是衔铁上产生顺时针方向的电磁力矩,使衔铁绕弹簧管转动中心顺时针方向转动.当弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时,衔铁停止转动.如果信号电流反向,则电磁力矩也反向,衔铁向反方向转动.电磁力矩的大小与信号电流的大小成比例,衔铁的转角也与信号电流成比例.因此调节信号电流便可调节电磁力矩的大小,也就调节衔铁的转角大小.2.永磁动圈式马达1)组成永久磁铁,可动线圈,对中弹簧等.2)工作原理图所示为一种常见的结构原理图图中,永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通,当控制信号电流加到线圈上时,线圈就会受到电磁力的作用克服弹簧力和负载力而运动.线圈的位移与控制电流成比例.因此输入信号电流就会得到电磁力,且呈正比关系,具有线性特性.3.动铁式力矩马达与动圈式力马达比较动铁式力矩马达动圈式力马达磁滞大磁滞小工作行程小工作行程大输出力矩大,弹簧刚度大,. 输出力矩小,固有频率低.固有频率高同功率体积小, 价格高同功率体积大,价格低五.力矩马达的数学模型（电磁力矩计算）1) 永磁动铁式力矩马达的数学模型（电磁力矩计算）电磁力矩是由于控制线圈输入电流,在衔铁产生了控制磁通而形成的.因此需先求出力矩马达的控制电流.通过力矩马达的磁路分析可求出电磁力矩的计算公式.a.力矩马达的控制电流参看永磁动铁式力矩马达的工作原理图,在其工作时, 两个控制线圈由一个放大器供电,其常值电压Eb在每个控制线圈中产生的常值电流I0大小相等方向相反.当放大器有输入电压时,两个控制线圈的电流分别为:I1= I0+iI2= I0-i式中i1 i2--- 每个控制线圈中的电流;I0---每个控制线圈中的常值电流i---每个控制线圈中的信号电流;两个控制线圈的差动电流为Δi=i1-i2=2I=i c(1)I c ---输入马达的控制电流b. 衔铁中产生的控制磁通根据力矩马达的磁路原理图,应用磁路的基尔霍夫第二定律可得气隙的合成磁通, 继而应用磁路的基尔霍夫第一定律求出衔铁磁通：φa=φ1-φ2=2φgθ（a/Lg）+Δi（Nc/ Rg）式中φa ---衔铁磁通;φg ---衔铁在中位时气隙的极化磁通;θ---衔铁转角; a ---衔铁转动中心到磁极面中心的距离;Lg ---衔铁在中位时每个气隙的长度;Rg ---工作气隙的磁阻;NcΔi---永久磁铁产生的控制磁动势;c. 作用在衔铁上的电磁力矩根据马克斯威尔公式计算衔铁在磁场中所受的电磁吸力,可得由控制磁通和极化磁通相互作用在衔铁上产生的电磁力矩简化式为Td=KtΔi+Kmθ式中Td ---作用在衔铁上的电磁力矩;Kt---力矩马达的中位电磁力矩系数;Km---力矩马达的中位磁弹簧刚度;从式中可看出,在衔铁中产生的控制磁通以及由此产生的电磁力矩比例于差动电流.2) 永磁动圈式力马达的数学模型（电磁力矩计算）参见永磁动圈式力马达的工作原理图,力矩马达的可动线圈悬置于工作气隙中,永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通,当控制电流加到线圈上时,线圈就会受到电磁力的作用而运动.其运运动方向和电流方向按左手定则判断.线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力,产生一个与控制电流成比例的位移.由于电流方向与磁通方向垂直,根据载流导体在均匀磁场中所受的电磁力公式,可得力马达线圈所受的电磁力:F=BgлDNcic=Ktic式中F---线圈所受的电磁力;K t---电磁力系数F=BgлDNcN c---控制线圈的匝数.B g---工作气隙中的磁感应强度;D---线圈的平均直径;I c---通过线圈的控制电流.结论: 永磁动圈式力马达的电磁力与控制电流成正比,具有线性特性.2.3 液压放大元件电液伺服阀另一个组成部分是液压放大器,它是一种以机械运动来控制流体动力的元件.它将力矩马达(或力马达)输出的机械运动(转角或位移)转换为液压信号(液体的流量和压力)输出,并进行了功率放大.液压放大元件是伺服系统中的一种主要控制元件,其静动态特性对系统的性能影响很大.且结构简单,单位体积输出功率大,工作可靠和动态性能好.一.液压放大元件的种类液压放大元件有滑阀,喷咀挡板阀和射流管阀等.二.滑阀滑阀是靠节流原理工作的.它借助于阀芯与阀套间的相对运动改变节流口面积的大小,对流体流量或压力进行控制.滑阀结构形式多,控制性能好,在电液系统中应用最广泛.1.滑阀的结构及分类(1)按进出阀的通道数划分它与液压方向阀的通道数一样,有四通阀,三通阀和二通阀.四通阀有一个进油口,一个回油口,两个控制口.可用来控制双作用液压缸或马达.如图a所示.三通阀有一个进油口,一个回油口,一个控制口.只可用来控制差动液压缸.如图b所示.图b 三通阀图c 二通阀二通阀一个进油口,只有一个可变节流口,须和一个固定节流孔配合使用,才能用来控制差动液压缸. 如图c所示.(2)按滑阀的工作边数划分a.四边滑阀--与上对应四通阀有四个可控的节流口,又称四边滑阀,控制性能最好.如上图a所示.b. 双边滑阀--三通阀有两个可控的节流口,又称双边滑阀, 控制性能居中. 如上图b所示.c. 单边滑阀--单边滑阀只有一个可控的节流口, 控制性能最差.(3)按滑阀的预开口型式划分按滑阀阀芯在中位时,阀芯凸肩与阀套槽宽的几何尺寸关系划分有:a.正开口--阀芯凸肩与阀套槽宽的几何尺寸是负重叠的(即阀芯凸肩宽度大于阀套槽宽),参见图a.b.零开口--阀芯凸肩与阀套槽宽的几何尺寸是零重叠的(即阀芯凸肩宽度等于阀套槽宽),参见图b.c.负开口--阀芯凸肩与阀套槽宽的几何尺寸是正重叠的(即阀芯凸肩宽度小于阀套槽宽),参见图c.图a 正开口图b 零开口图c 负开口.阀的预开口形式对其性能,特别是零位附近特性影响很大.如下图所示:零开口阀具有线性流量增益特性,性能比较好.负开口阀由于流量增益特性有死区,将引起稳态误差,有时还可能引起游隙,从而产生稳定性问题.正开口在正开口区内外的流量增益变化大,压力灵敏度低,零位泄漏量大.图不同开口形式的流量特性1-零开口2-正开口3-负开口2.滑阀静态特性滑阀静态特性是指稳态情况下,阀的负载流量qL, 负载压力pL和滑阀的位移xv三者之间的关系,即qL=f(pL, xv).它表示滑阀的工作能力和性能,对系统的静动态特性计算有重大意义.阀的静态特性可用方程(压力－流量方程),曲线或特性参数(阀的系数)表示.(1) 滑阀静态特性a.压力－流量方程滑阀的控制流量可由滑阀节流口流量公式表示,其流量是阀芯位移和节流口的压降的函数.为了使问题简化,在推导压力－流量方程时,作了以下假设:a)液压能源是理想的恒压源,供油压力Ps为常数,回油压力P0为零.b)忽略管道和阀腔内的压力损失.c)假定液体是不可压缩的.d)假定阀各节流口流量系数相等.e)阀的窗口都是匹配和对称的.根据节流口流量公式,以四边滑阀为例,可推导出压力－流量方程:负载流量为QL=CdA2√1/ρ(ps - pL)- CdA1√1/ρ(ps + pL)式中Cd-为流量系数,ρ-为油密度, (ρ=870Kg/m3)A1- 为节流口1的面积;A2-为节流口2的面积;ps –为恒压油源压力pL-为负载压力,pL=p1-p2.供油流量为Qs=CdA2√1/ρ(ps - pL)+ CdA1√1/ρ(ps + pL)b.滑阀的静态特性曲线a)流量特性曲线阀的流量特性是指负载压降等于常数时, 负载流量与阀芯位移之间的关系,其图形表示即为流量特性曲线. 负载压降为0时的流量特性称空载流量特性.相应的曲线为空载流量特性曲线,如图a所示.图a 空载流量特性曲线图图b 压力特性曲线b)压力特性曲线阀的压力特性是指负载压降等于常数时, 负载压降与阀芯位移之间的关系,其图形表示即为压力特性曲线.通常所指的压力特性是指负载流量为0时的压力特性,相应的曲线为压力特性曲线,如图b所示.c)压力-流量特性曲线阀的压力-流量特性曲线是指阀芯位移一定时, 负载流量与负载压降之间关系的图形. 如下图所示为理想零开口四边滑阀的压力-流量特性曲线族.它全面描述了阀的稳态特性,并可获得阀的全部性能参数.阀在最大位移下的压力-流量特性曲线可以表示阀的工作能力和规格.当负载所需的压力和流量能被阀在最大位移下的压力-流量特性曲线所包围时,阀就能满足负载的要求阀的压力-流量特性曲线(2)零开口四边滑阀的静态特性a. 理想零开口四边滑阀的静态特性理想零开口滑阀是指径向间隙为零,工作边锐利的滑阀,如图所示.由于径向间隙为零,工作边锐利,因而在讨论静态特性时可不考虑它们的影响.且认为节流阀口为矩形,其面积A=W xv, (W-面积梯度xv-阀芯位移).a)理想零开口四边滑阀的压力－流量方程 理想零开口四边滑阀的压力－流量方程:QL=Cd W xv -(1)b)压力－流量曲线根据无因次压力－流量方程绘制压力－流量曲线如下图所示.因阀窗口是匹配且对称的,所以压力－流量曲线对称于原点.当阀在正常工作状态是按图中Ⅰ,Ⅲ象限曲线.只有在瞬态情况下,才会处于Ⅱ,Ⅳ象限曲线.⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-Lv v s p p χχρ1。
2、微机控制电液伺服万能试验机使用说明书及软件使用说明书(WAW-600(Q))
MaterialTest帮助手册 版本：2.13.12.11上海三思纵横机械制造有限公司目录目录 (1)第1章关于三思 (4)1.1. 认识三思 (4)1.2. 下属公司 (5)²珠海三思试验设备有限公司 SUNS-ZHUHAI (5)²深圳三思国际计测器有限公司 SUNS INTERNATIONAL (5)²上海三思纵横机械制造有限公司 SUNS-SHANGHAIAL (6)1.3. 三思理念 (7)²企业愿景 (7)²经营宗旨 (7)²战略目标 (7)²经营理念 (7)第2章安装和运行 (8)2.1. 运行环境 (8)²计算机硬件配置 (8)²打印机配置 (8)²计算机操作系统配置 (8)2.2. 安装 (8)2.3. 卸载 (11)2.4. 软件注册 (11)第3章简介 (12)3.1. 功能简介 (12)3.2. 界面简介 (12)3.3. 菜单栏 (13)²系统管理 (13)²参数设置 (13)²试验管理 (14)²数据管理 (15)²帮助 (15)3.4. 示值显示 (15)²示值显示单位的选择 (15)²显示面板的显示类型选择 (16)²示值显示小数位数选择 (16)²示值清零 (16)3.5. 用户参数 (17)3.6. 分析曲线 (18)²查看特征点 (18)²如何遍历曲线 (19)²其他右键菜单 (19)²多图观看曲线 (20)²打印单图界面的曲线图 (20)3.7. 查询 (21)²按试验日期查询 (22)²按文件名查询 (22)²按试验方案名查询 (23)²高级组合查询 (23)3.8. 控制台 (24)3.9. 用户管理 (25)²用户登陆 (25)²密码修改 (25)²用户权限 (26)3.10. 试验方案 (27)²基本参数 (27)²控制方式 (29)²用户参数设置 (30)²结果参数设置 (31)²图形坐标设置 (32)3.11. 试验标准 (33)²添加标准名称 (33)²编辑标准名称 (34)²制作标准 (34)²删除标准。
电液位置伺服控制系统实验
2
s2
2.834 2 0.866 1 2 s s s 1 2 14 .726 14 .726
正常参数时的ωc=2.78， ωh=14.8，Kg=19.1
增大Ki
正常参数
C (s) 4.611 R( s) 1 2 0.866 2 s 14 .726 2 s 14 .726 s 1
斜坡输入1
正弦输入
正弦输入，幅值5，频率1
正弦输入，幅值5，频率2.95
3 液压系统原理
压力传感器2
伺服缸
压力传感器3
平衡阀 电磁换向阀
蓄能器
电液伺服阀 压力传感器1
流量计2
流量计1 精滤器 电磁溢流阀
电机泵组
M
粗滤器 精滤器
4 系统控制原理
数据采集
参考输入
控制器
数模转换
功率放大
伺服阀
伺服缸
K i 73.746 KV 2.834 K d 1 26.022
K d1 h 代入系数得到 K d 1 26 .022 14 .726 h a a 0.12 (b K d 2 ) (b K d 2 ) (0.2 2.861) h h 0.866 2 K d1 a 2 K d 1 a 2 26.022 0.12
mmax 为能量输出单元在线 性范围内的最大值
r0,ml 为输入信号在线性范 围内的最大值
阶跃输入2.5
阶跃输入5
阶跃输入9
阶跃输入12
系统开环传递函数
KV C (s) R(s) 1 2 2 h s 2 s s 1 h h
Ki KV K d1
2）阀控缸微分方程
YJW-5000型微机控制电液伺服压剪试验机操作规程
YJW-5000型微机控制电液伺服压剪试验机操作规程1.接通电源，开启主机上的电源开关。
2.按下控制器上的“电源”按键，控制器上电。
3.打开计算机测试软件联接控制器。
4.点击软件界面的“启动”按钮，启动主机。
5.双击桌面“压剪试验软件”启动试验程序。
6.计算试样的预加荷载值，将试样放置在下承压板正中心位置。
7.在试验主界面常用工具栏上点击“启动油泵”按钮，将油缸上升5—10mn左右，点击“关闭油泵”按钮并将负荷、位移、变形调零，点击“向上位移”或“向下位移”按钮调整丝杆横梁和试台位置，使试样距离横梁约1mn左右并锁紧丝杆横梁。
8.在试验程序主界面，点击“系统选项”分别对控制器连接串口、变形测量通道、试验预加载等参数进行设置。
9.在试验程序主界面点击“试验方法设置”，选择相应需要设置的试验方法，进入设置界面，在右边属性列表中设置相关的系数，如超出范围设置会有提示设置无效。
10.点击常用工具栏上的“启动油泵”和“开始试验”按钮，程序提示“开始压向测试，预加载”。
11.等待程序提示后安装“压向位移传感器”或“水平位移传感器”或“变形传感器”，传感器编号应和机械安装位置、编号相符。
12.点击“继续试验”按钮，试验自动进行，程序会适时提示当前压向或剪向或转角测试过程状况。
13.等待程序提示后卸掉位移传感器。
14.在试验主界面常用工具栏上点击“关闭油泵”按钮和“卸载”按钮，卸掉试样，点击“试验报告”按钮，在报告中输入形状系数和橡胶层总厚度等参数，点击15.重复6—14步骤做第二个试验。
16.试验仪器开机后须同时将冷却系统打开，即将冷却水打开以保证油温不超过45—50°C（水流量应大于351/min ）。
17.试验完全结束后，点击工具栏上“关闭油泵”按钮，关闭冷却水装置，关闭计算机，关闭控制器电源开关，关闭位移传感器数据采集单元电源开关，关闭电源总开关。
18.清理仪器，记录仪器使用记录台帐，并打扫卫生。
WAW100B微机控制电液伺服液压式万能试验机
WAW-100B微机控制电液伺服液压式全能试验机产品概括：WAW-100B型微机屏显液压式全能试验机主机采纳油缸下置式主机构造，主要用于金属资料、非金属资料、产品零件、零件、构造件，标准件的拉伸、压缩、弯曲等力学性能试验。
本系列试验机若增配环境装置还可做该环境下的资料拉伸、压缩及曲折试验。
例如：高温拉伸、低温拉伸、压缩等试验。
合用于钢铁、冶金、建筑建材、质检中心、水利水电、公路桥梁、科研院所，大专院校力学等厂矿公司和检测科研机构。
产品的制造和查验标准1.GB2611 《试验机通用技术要求》2.JJG139 《拉力、压力和全能试验机》合用的试验方法标准试验操作和数据办理知足 GB/T228《金属资料室温拉伸试验方法》，GB/T7314《金属资料室温压缩试验方法》，GB/T232《金属资料曲折试验方法》等上百个标准要求。
并可依据客户需求配置知足不一样标准的数据办理方法。
一、主要技术指标1主机主机采纳油缸下置式主机，拉伸空间位于主机的上方，压缩、曲折试验空间位于主机下横梁和工作台之间。
整机如图：2传动系统中横梁起落采纳电机经链轮带动丝杠旋转，调整中横梁的空间地点，实现拉伸、压缩空间的调整。
3液压系统液压原理如图二所示，为负载适应型进油节流调速系统。
图二液压原理图油箱内的液压油经过电机带动油泵进入油路，流经单向阀、高压滤油器、压差阀组、伺服阀，进入油缸。
计算机发出控制信号到伺服阀，控制伺服阀的张口和方向，进而控制进入油缸的流量，实现等速试验力、等速位移等的控制。
4.电气测控系统：（1）伺服控制油源中心零件均采纳入口原器件，性能稳固。
（2）拥有过载、过流、过压、位移上下限位和紧迫停止等保护功能。
（3）鉴于 PCI 技术的内置式控制器，保证了该试验机能够实现试验力、试样变形和横梁位移等参量的闭环控制，可实现等速试验力、等速位移、等速应变、等速载荷循环、等速变形循环等试验。
各样控制模式之间能够光滑切换。
（4）试验结束时，可手动或自动高速返回试验初始地点。
电液伺服控制系统(含实验内容)教学大纲
《电液伺服控制系统》（含实验内容）教学大纲课程编码：08241068课程名称：电液伺服控制系统英文名称：electro-hydraulic servo control system开课学期：1学时/学分：30 （其中实验学时：4 ）课程类型：专业课开课专业：机械电子工程专业本科生选用教材：《液压伺服控制系统》王春行主编主要参考书：执笔人：刘昕晖一、课程性质、目的与任务本课程为机械电子工程专业本科生专业选修课。
通过对本课程的学习使学生了解液压伺服控制的基本理论、液压伺服控制元件和液压伺服控制系统等知识，了解液压伺服控制元件和系统的作用原理、特性分析及设计计算等。
二、教学基本要求1．了解电液伺服系统的基本概念2．了解液压伺服控制的基本理论、基本方法。
3．了解液压伺服控制元件和液压伺服控制系统组成和基本原理。
4．了解液压伺服控制元件和系统的特性分析及初步设计计算方法。
三、各章节内容及学时分配第一章液压伺服控制系统概述（2学时）本章介绍液压伺服控制系统的工作原理、组成、分类、优缺点和应用。
通过本章的学习，可以对液压伺服控制系统有一个大致的了解。
1．1 液压伺服控制系统的工作原理和组成一、液压伺服控制系统的工作原理二、液压伺服控制系统举例三、液压伺服控制系统的组成1．2 液压伺服控制系统的分类一、按输入信号的变化规律分类二、按系统输出量的名称分类三、按驱动装置的控制方式和控制元件的类型分类四、按信号传递介质的形式分类五、按液压动力机构是否对称分类1．3 液压伺服控制系统的优缺点一、液压伺服控制系统的优点二、液压伺服控制系统的缺点1．4 液压伺服控制系统的发展和应用概况第二章液压放大元件（4学时）液压放大元件是液压伺服系统中的一种主要控制元件，它们的性能直接影响到液压伺服系统购工作品质，因此必须对它们的特性及设计淮则进行研究。
液压放大元件可以是液压伺服阀或伺服变量泵。
本章只讨论液压伺服阀，包括滑阀、喷嘴挡板阀和射流管阀。
waw1000b600b型微机控制电液伺服万能材料试验机
型微机控制电液伺服万能材料试验机使用说明书.主要概述系列微机控制万能试验机采用微机控制电液伺服阀加载和手动液压加载、主体与控制柜分置的设计，具有操作方便、工作稳定可靠、试验精度高、加力平稳的特点，适用于金属、水泥、混凝土、塑料等材料的拉伸、压缩、弯曲、剪切试验。
建议在满足下列条件的环境中安装和使用本设备：.清洁、干燥、无震动，周围有供试验和维护用的空间（≥0.7m）；.室温为℃℃。
产品规格和主要技术指标见附表。
.主机结构原理机械结构原理本设备主体部分由高度可调的支撑架[由机座、丝杆及移动横梁（下钳口座）组成]和工作框架[由工作油缸、活塞、台板、支架及上横梁（上钳口座）组成]。
其工作原理为：由高压油泵向工作油缸供油，通过活塞运动，推动台板和上横梁（上钳口座）向上运动，进行试样的拉伸或压缩试验。
拉伸试验在主机的上横梁与移动横梁之间进行，压缩试验在主机的台板与移动横梁之间进行。
试验空间的调整通过驱动机构（升降电机、链轮、链条等）驱动双丝杆同步旋转使移动横梁升降达到。
电气原理本设备采用三相、交流供电。
主回路包括油泵电机和升降电机，在主回路和控制回路中分别接有熔断器以防止过大的电流，在油泵电机和升降电机前还串联了热继电器以防止电机过载。
.安装开箱验收当您开箱后，请根据定货合同和装箱单对设备及附件的数量进行核对并检查是否完整，如发现短缺或损坏请尽快通知本公司以便及时处理。
安装前准备试验机应安装在清洁、干燥、无震动而且室温为℃℃的房间内，在试验机的周围应留出足够的空间（≥）供试验和维护用。
试验机的主体及控制柜应安装在混凝土基础上。
基础尺寸根据外形及地基图规定，留出地脚螺钉及其它电线安装管道等装置，基础的上平面应用水平找正。
试验机安装精度的初步校正主体初步校正：使用框式水平仪或借用附件中的线锤在相互垂直的两个方向校正立柱的垂直度，用在主体底部插入小铁片的方法调整。
挂好地脚螺钉。
用水泥砂浆将各地脚螺钉浇固，并填实试验机与地面间的各处空隙，保养一周。
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微机控制电液伺服结构试验系统标书一
文件编码（008-TTIG-UTITD-GKBTT-PUUTI-WYTUI-8256）
一、项目概况
1、项目名称：微机控制电液伺服结构试验系统采购
2、招标单位：大连海事大学规划与资产管理处
商务联系人：郭焱
技术联系人：郭乃胜
地址：辽宁省大连市甘井子区凌海路1号邮编：116026
3、项目技术要求：详见需求清单
4、招标时间安排
发标时间：2010年7月16日标书费：200元
发标地点：大连海事大学规划与资产管理处（综合楼620室）
投标截止时间：2010年8月23日（上午11点前）
二、投标须知
1、投标费用：投标方应承担编制投标文件、考察现场与递交投标文件的一切费用。
不管投标结果如何，招标单位概不负责此项费用。
2、投标文件包括投标资格证明文件、技术说明书及报价书。
投标单位必须详列设备的规格、型号、厂家及报价。
3、招标单位对未中标方不做任何解释。
4、本招标文件未尽事宜按有关规定执行。
5、合格投标方范围：须为设备生产商或指定代理商，具有设计、安装、调试及维护的能力，具有独立法人资格和相关资质，在法律上和财务方面独立，并具有相应的技术、设备、经济能力和良好的社会信誉。
6、投标文件中应包括投标资格证明文件：营业执照（注册资本金不得低于招标标的额度）、代理证书、投标方简历和概况、以往业绩、已经做过及正在进行的同类工程资料等。
7、投标时需提供代理资格或授权书的复印件。
8、能够提供商业货物销售发票或增值税普通发票
9、付款方式：设备安装调试完毕，验收合格后付款。
三、投标文件的编写与递交
1、投标文件由投标书格式、技术说明书、报价、投标资格证明文件组成。
投标方保证所提供的全部资料的真实性，否则，投标可能被拒绝。
2、投标方应将投标文件密封，按规定的投标日期及地点送至招标单位，招标单位拒绝投标截止日期后收到的投标文件。
投标方签发正本1份；副本5份。
3、投标截止日期后不得修改投标文件。
4、与技术要求有偏离的设备，请填写技术规范偏离表，否则，视为无偏离。
四、开标评标
1、招标单位届时将组成评标委员会。
2、评标委员会将根据技术说明书、供货期、报价、公司资信及售后服务质量进行综合评价。
3、评标期间，招标单位有权要求投标方答疑。
五.其它要求
1.供方必须满足需方提出的技术要求。
2.供方向需方提供所有主机配套和前期选购标样及国内选购配套随设备一同交付。
3.其它未尽事宜双方协商解决。
技术指标要求
功能与组成简述
整个系统由两套电液伺服结构试验系统和一套液压式结构试验系统组成，三套系统配有相同的双丝杠可调空间结构的加载框架；电液伺服结构试验系统配有带有负荷传感器与位移传感器的最大作用力为500kN的电液伺服作动器，移动式电液伺服油源及进口伺服阀及电液伺服控制器；液压式结构试验系统配有液压千斤顶和电动液压源；三套系统均配有相应的附件，可完成柱、梁等的结构力学实验，三套系统组合使用，可以完成节点、框架等复杂结构的性能试验，具有多通道协调同步/异步加载的能力。
主机框架应能够与反力槽道牢固连接，应包括相应的连接件、试验支座、试验力分配梁等静力加载用实验附具。
电液伺服作动器应包括作动器本体、球铰、闭环控制用的电液伺服阀、测量试验力和作动器位移用的负荷与位移传感器。
液压式结构试验系统应包括液压千斤顶、球铰、电动液压源以及测量试验力的负荷传感器。
伺服液压系统包括移动式电液伺服油源、从油源到伺服作动器的高压管
路、循环过滤与冷却装置。
电控柜和计算机控制系统应包括油源的启动柜、带有工控PC机的单通道控制器。
主要技术指标
主机框架尺寸：跨距2米，净空间高度2米，垂向最大承载试验力：
500kN。
作动器数量：500kN两台，千斤顶数量：500kN一台
作动器配有轮辐式负荷传感器，采用前球铰后发兰连接，带有消除间隙的锁相环装置
千斤顶也采用前球铰后发兰连接，配有负荷传感器，拉、压双向工作。
试验力测量范围与精度：2%--100%FS, 示值的±1%
作动器行程：±100mm；液压千斤顶行程：±100mm
作动器配有内置式磁致伸缩位移传感器，位移分辨率：0.01mm
作动器的最高工作频率：10Hz
配有2套移动式电液伺服液压源，每套液压源上都带有风冷系统和Moog
D633伺服阀。
配有一套电动加载泵站，为500kN千斤顶供油。
伺服液压系统启动柜用于实现对液压系统的电气控制；集成在移动式油源上，用于控制油泵电机的启、停和电气信号的转接。
控制器采用POP-PI型工控PC控制器，配有Windows XP环境下的控制软
件，两台控制器既可以独立工作，也可以连成网络，其中一台作为主控，另外一台作为从属控制器，联合使用，用于多通道协调加载。
配有与数采系统的模拟输入/输出接口。
投标书
1、项目名称：
投标单位：
法定代表人：
投标日期：
地址：
电话：
营业执照编号：
发照日期：
2、我方投标总价为：元
3、供货期为：
4、售后维修承诺
5、优惠条件及其他要说明的问题（由投标单位自行填写）：
法定代表人授权书
本授权书声明：注册于的
公司（法人代表姓名、职务）
代表本公司授权（单位）的
（被授权人的姓名、职务）为本公司的合法代理人，就
项目的报价、谈判、签约、履约的所有事宜，以本公司名义处理一切与之有关的事务。
本授权书于年月日签字生效，特此声明。
法定代表人签字：
代理人（被授权人）签字：
被授权人职务：
单位名称、电话：
地址：
报价设备数量、价格表
项目编号：项目名称：（人民币：元）
说明：1、项7=项8×项4 报价单位（盖章）： 2、项6=项7＋项9+项10+项11+项12
3、此表必须逐项详细填写。
全权代表（签字）：
日期：
技术规范偏离表
报价单位（盖章）：
全权代表签字：
报价单位（盖章）：全权代表签字：。