电子科技大学光电信息学院
高精度视觉光电多指节机器人中的零点归位新方法
高精度视觉光电多指节机器人中的零点归位新方法秦娟;叶玉堂;刘娟秀;刘霖;叶溯;易茂丽;陈莎;向路【摘要】提出了一种自动选择最优路径的高精度的机器人归零新方法,制作了高精度视觉光电多指节机器人系统.该归零方法的基本原理是根据机器人的停放点相对于零位接近开关的位置自动选择最近的归零路径,以零位接近开关和编码器Z信号共同判断最终零点.现场应用实验结果表明：项目组的视觉光电多指节机器人1轴臂长350 mm,可操作范围220°；2轴臂长250 mm,可操作范围300°；3轴臂长150 mm；4轴360°自由转动.该机器人系统目前已成功应用于工件上下料和码垛作业中,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,除归零外的水平联动速度达到5.2 m/s.采用本文的归零新方法,各轴归零时间均在10 s内,归零误差均在2个脉冲数以内.据我们所知,该方法国内、外未见报道,也未见实际应用案例.%A new method of high-precision homing of getting the optimal homing path automatically has been put forward, and a high-precision visual optical robot system with multi-phalanges has been made. The principle of this method is to compare the position where the robot stops with where the home photosensor is set, thus getting the optimal homing path automatically. The home point depends on signals from the home photosensor and the photoelectric encoder. This robot system works stably in industrial works, and has up to 0.02 mm precision and up to 5.2 m/s speed. The experiments and test results show that, with this new method, the homing time could be as short as 10s for each axes, within 2 pulse’ homing error. As far as we know, it has never been reported homeand abroad for this method or application in visual optical robot system with multi-phalanges successfully.【期刊名称】《光电工程》【年(卷),期】2013(000)001【总页数】6页(P145-150)【关键词】视觉机器人;多指节;光电传感器;光电编码器;最优路径【作者】秦娟;叶玉堂;刘娟秀;刘霖;叶溯;易茂丽;陈莎;向路【作者单位】电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054;电子科技大学光电信息学院，成都 610054【正文语种】中文【中图分类】TP2410 引言视觉光电多指节机器人的研制一直是国内、外学者及产业界关注的重点领域[1]，由于视觉机器人的控制包括许多自成一体的研究领域，如图像处理、计算机视觉、运动学、动力学、控制理论及实时计算等，所涉及到的研究难点包括视觉位姿识别、机器人精密机械设计、电机高精度控制、轨迹规划和插补、上下位机的实时通信等诸多难题，迄今为止，关键核心技术仍然只被德国KUKA、瑞典ABB等少数国外研究团队掌握，国内所使用的视觉光电多指节工业机器人全部进口，迄今为止处于空白状态。
理解晶体旋转对称性的新方法
一、引言对称性是现代物理学重要概念之一[1]，从对称性的角度出发可以对许多物理问题进行研究。
晶体的对称性是大学课程固体物理中的重要知识点之一。
1669年，斯丹诺发现了晶体的面角守恒定律[2]。
1855年，法国结晶学家布拉维用数学方法推导出晶体的空间格子有14种，并提出重合调动理论。
1889年，俄国矿物学家费多洛夫推导出晶体构造的230种空间群（费多洛夫群），并发现了结晶学极限定律[2]。
传统利用三维旋转矩阵证明旋转对称轴度数取值的方法比较抽象，学生不能理解对称性的深刻内涵。
然而，晶体的对称性不但为晶体外形所固有，同时也表现在晶体的物理性质上。
例如：晶体的对称性引发双折射现象，晶体的电光效应与其对称性之间也有紧密的关系。
因此学生深入理解对称性知识点对后续课程有很大的帮助。
本文针对晶体旋转对称的基本规律提出了一种比较方便直观的证明方法，有助于学生的理解。
二、基本模型当晶体绕其某一轴u 旋转θ=2πn 后，晶体又与自身重合，这种操作称为旋转对称操作，晶体的这种对称性，叫做旋转对称性，此轴即为回转对称轴。
在回转一周的过程中，晶体能复原几次，就称为几次对称轴，用符号C n 来表示。
由于晶体的原子以晶格为周期排列，n 只能取1、2、3、4、6五个数值[3]。
理想晶体（单晶）是由晶胞组成的，所以完整晶体的宏观外形，取决于其晶胞的结构。
对宏观晶体旋转对称性的讨论可以转化为对其晶胞旋转对称性的讨论。
若一个晶胞具有旋转对称性，必然存在旋转后可重合的点，本文定义为等位点。
图1是简单立方晶胞的等位点示意图，图中的A 、B 、C 三点，它们在垂直于旋转轴l 的平面上的投影必为规则的多边形。
图中ΔABC 就是一个正三角形。
在同一个晶胞中等位点只有一组，选择等位点时不可重复和遗漏。
晶胞中的等位点应该是对旋转对称性有决定性影响的格点，例如对称轴上的格点不影响对称性，不是等位点，所以图1中的O 与O'点不是等位点。
若等位点在投影平面上的几何图形是同一种，则所选的等位点有重复，例如图中A 、B 、C 三点与A'、B'、C'是重复的两组等位点。
发光原理实验指导书
电子科技大学光电信息学院本科教学实验指导书（实验）课程名称：发光原理基础电子科技大学教务处制表实验一、材料的光致发光研究一、 实验目的：1、 了解发光材料的激发和发射过程2、 掌握用荧光分光光度计测量发光材料激发光谱和发射光谱的测量方法 二、 实验原理：发光材料在人们的日常生活和生产实践中得到了越来越广泛的应用，适当的材料吸收高能辐射后，接着就发出光，其发射出的光子能量比激发辐射的能量低。
具有这种发光行为的物质就称为发光物质。
发光物质在将某种形式的能量转化为电磁辐射时，仅伴随极少量的热辐射，因此与热辐射发光具有本质的区别。
发光材料由基质和激活剂（发光中心）组成，例如典型的发光物质Al 2O 3：Cr 3+和Y 2O 3：Eu 3+，它们的基质分别为Al 2O 3和Y 2O 3，激活剂分别为Cr 3+和Eu 3+。
发光物质可以被多种形式的能量激发，紫外或可见光激发荧光粉发光的光致发光，激发光的波长可以改变，很容易的知道辐射能在激发什么和激发哪里。
正因为如此，研究材料的激发光谱、发射光谱成为发光材料研究的重要手段。
发光物质的发光过程中的光吸收、辐射跃钱、无辐射跃迁、能量传输等主要过程可以用位形坐标模型来进行解释。
图1为孤立发光中心的位形坐标模型，下部那条抛物线g 表示系统处于最低能态即基态时的能量与位形的关系。
抛物线的最低点表示离子处于平衡位置时的能量。
若将金属离子与配位体当作一个谐振子，其振动总能量为ν )21v (Ev +=，其中，v 是谐振量子数，v=0，1，2，…正整数；ν是谐振子的振动频率。
在绝对零度时，在最低振动能级0v 时系统最有可能处在R 0点。
发光中心占据基态最低振动能级，中心离子周围的配位体在距中心大约为R 0的位置上作平衡振动。
在较高温度下，也可占据较高的振动能级。
上述关于基态的论述同样适用于激发态，只是具有不同的平衡位置和键力常数。
在图1中上部那条抛物线e 就表示系统处于激发态时的情况，它的抛物线位移了ΔR 。
电子科大光电学院导师
导师姓名：吴志明出生年月：1964年01月特称：新世纪优秀人才计划职称：教授学位：博士属性：专职学术经历：1983年本科毕业于四川大学物理系。
1988年硕士毕业于四川大学物理系固体物理专业。
1993年博士毕业于华中理工大学固体电子学系电子材料与元器件专业。
2008美国华盛顿大学高级访问学者。
1993年以来在电子科技大学任教至今。
2001年晋升为教授，2003年评为博士生导师。
个人简介：近年来的主要研究方向为：红外与传感技术，光电材料与器件、敏感材料与传感器、电子薄膜与集成技术等，负责和承担了国家自然科学基金及部、省重点科研项目10余项，已通过部、省级鉴定（或验收）10项。
2004年入选教育部新世纪优秀人才资助计划，四川省学术和技术带头人后备人选，成都市有突出贡献的优秀专家，国家“863计划”网评专家。
近年来在其相关领域取得了一系列重要研究成果，主要有国家技术发明二等奖1项，国家科技进步二等奖1项，国家技术发明四等奖1项，部省级科技进步二等奖4项，部省级科技进步三等奖4项，成都市科技进步奖2项。
在国内外重要刊物发表学术论文100余篇，被SCI，EI检索70余篇次。
博士招生专业硕士招生专业080300光学工程080300光学工程02方向：激光与光电工程03方向：红外与传感技术09方向：光电能源技术10方向：传感网技术02方向：激光与光电工程03方向：红外与传感技术09方向：光电能源技术10方向：传感网技术080903微电子学与固体电子学080500材料科学与工程05方向：SOC/SIP系统芯片技术07方向：电子薄膜与集成器件01方向：电子薄膜与集成器件06方向：纳米电子材料07方向：敏感与智能材料导师代码：11269 导师姓名：李世彬出生年月：1977年03月职称：副教授学位：博士属性：专职电子邮件：shibinli@学术经历：攻读博士学位期间主要研究光电薄膜特性及光电子器件,从事博士后研究器件的研究内容为高介电常数材料与电子元器件,宽禁带半导体材料生长及光电器件的应用。
激光之旅——记电子科技大学光电信息学院教授王卓然
激光之旅——记电子科技大学光电信息学院教授王卓然
王辉
【期刊名称】《科学中国人》
【年(卷),期】2015(0)8
【摘要】上世纪70年代半导体激光器研制成功,之后随着各种类型激光器的出现,性能不断提高,互联网和通信业得以飞速发展。
半导体激光器具有波长范围宽,成本低、体积小、重量轻、寿命长、兼容性强等特性,是现代信息社会的基石,广泛应用于工业、医疗、军事等领域,受到各国政府的高度重视。
成就背后是无数科学工作者默默的努力和不断创新。
【总页数】2页(P50-51)
【作者】王辉
【作者单位】
【正文语种】中文
【相关文献】
1.创新微纳光子器件研究——访教育部新世纪优秀人才电子科技大学光电信息学院王卓然教授
2.以实践视角研究博弈论的青年学科带头人--记首都经济贸易大学信息学院教授、博士生导师王文举
3.光谷之星--记华中科技大学光电子与信息学院院长黄德修教授
4.借激光“慧”眼探大千世界--记电子科技大学光电信息学院副教授袁国慧
5.快乐科研诗意人生——记天津科技大学光电功能材料研究室副教授王小聪
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基于多层屏的3D显示算法的研究与实现
第15卷第6期2017年12月实验科学与技术Experiment Science and Technolog^^Vol. 15 No.6Dec.2017基于多层屏的3D显示算法的研究与实现江山，陈晓西，刘晨曦，黄张英(电子科技大学光电信息学院，四川成都610054)摘要为了获得裸眼3D的视觉效果，利用层析算法将物体投影图转换成衰减图，进而采用多层屏显示衰减图的方法 来实现。
该文首先在3DS M A X软件中等间距架设虚拟相机对场景中建立的模型进行多个角度的拍摄，然后针对这些投影视 图，先通过简单的几何光学原理得到包含所有光线路径的稀疏矩阵，再通过最小二乘法最优化方法来拟合实际光场从而得 到相应的衰减图，最后将其通过多层屏显卡导入到三层屏设备，观察得到的3D效果图，结果令人满意。
关键词多层屏；3D显示；最小二乘法；光场中图分类号TN141. 9 文献标志码 A doi: 10. 3969/j.issn. 1672-4550. 2017. 06. 015Research and Implementation of 3D DisplayingAlgorithm Based on Multi -layers ScreenJIANG Shan,CHEN Xiaoxi,LIU Chenxi,HUANG Zhangying(School of Optoelectronic Information, Lniversity of Electronic Science and Technology of China, Chengdu 610054, China) Abstract In order to obtain the 3D visual effect of naked eyes, the tomographic algorithm is used to convert the object projection map into the attenuation map, and then the method of m ulti-layer display attenuation diagram is realized. Firstly, the scenes ofthe model are captured by virtual cameras from different angles of view in 3DSMAX software at equal intervals. Then for these projection view s, the sparse matrix containing all ray paths is obtained by simple geometrical optics. And then through the least squares optimization method to fit the actual light field to get the corresponding attenuation diagram. Finally, through the m ulti-layer screen card intothe three-tier screen device, observe the 3D renderings, the results are satisfied.Key words m ulti-screen；3D display；least square method；light field多层显示技术（multi-layer display,MLD),是 由PureDepth公司研发的立体显示技术[1]。
成都电子科技大学各个院系中英文名字
电子科技大学各个院系中英文名字 1)通信与信息工程学院School of Communication & Information Engineering2)电子工程学院School of Electronic Engineering3）微电子与固体电子学院School of Microelectronics and Solid-State Electronics 4）物理电子学院School of Physical Electronics5）光电信息学院School of Optoelectronic Information6）计算机科学与工程学院School of Computer Science & Engineering7）自动化工程学院School of Automation Engineering8）机械电子工程学院School of Mechatronics Engineering of UESTC9）生命科学与技术学院School of Life Science and Technology10）数学科学学院School of Mathematical Sciences UESTC11）经济与管理学院School of Management and Economics of UESTC12）政治与公共管理学院School of Political Science and Public Administration 13）外国语学院School of Foreign Languages UESTC14）马克思主义教育学院School of Marxism Education15）能源科学与工程学院School of Energy Science and Engineering16）资源与环境学院School of Resources and Environment17）航空航天学院School of Aeronautics & Astronautics18）信息与软件工程学院School of Information and Software Engineering19）电子科学技术研究院Research Institute Electronic Science and Technology of UESTC 20）通信抗干扰技术国家级重点实验室National Key Laboratory of Science and Technology on Communications21）东莞电子科技大学电子信息工程研究院Institute of Electronic and Information Engineering in Dongguan,UESTC。
杜晓松、王涛、顾德恩-电子科技大学光电学院
专家：许向东（组长）、黎威志、杨亚杰时间：5月3日（周四）上午9:00地点：二教215人员：如下：专家：谢光忠（组长）、王军、太惠玲时间：5月7日（周一）上午8:30地点：光电楼409学术厅人员：如下：专家：钟建（组长）、曹贵川、林慧时间：5月8日（周二）上午8:30 地点：二教205人员：专家：陈文彬（组长）、李军建、张磊时间：5月2日（周三）上午8:30地点：二教110人员：如下：专家：祁康成（组长）、蒋向东、蒋泉时间：5月4日（周五）上午8:30地点：二教303人员：如下：专家：张晓霞、岳慧敏、张行至时间：5月3日（周四）下午3:00 地点：二教203人员：如下：专家：李和平（组长）、兰岚、陈德军时间：5月7日（周一）下午2:30 地点：光电楼409人员：如下：专家：刘爽（组长）、欧中华、王卓然时间：5月4日（周五）下午2:30地点：二教201人员：专家：廖进昆（组长）、唐雄贵、王云祥时间：5月7日（周一）下午2:30地点：二教215人员：专家：周晓军（组长）、董洪舟、张尚剑时间：5月2日（周三）下午2:30地点：光电楼409人员：专家：补世荣（组长）、漆强、杨昕梅时间：5月3日（周四）下午2:30地点：二教206人员：专家：王占平（组长）、杨洪平、曾成时间：5月3日（周四）下午2:30地点：光电楼409人员：专家：唐普英（组长）、何其锐、宁俊松时间：5月3日（周四）下午2:30地点：二教408人员：专家：周鹰（组长）、刘娟秀、杨立峰时间：5月3日（周四）下午2:30地点：二教207人员：专家：杨春平（组长）、汪平河、杨先明时间：5月2日（周三）下午2:30地点：二教110人员：专家：高原（组长）、周建华、张靖时间：5月4日（周五）上午8:30 地点：二教210人员：。
电子科技大学各个院系中英文名字
1)通信与信息工程学院School ofCommunication & Information Engineering 2)电子工程学院School of Electronic Engineering of UESTC3）微电子与固体电子学院School of Microelectronics and Solid-State Electronics 4）物理电子学院School of Physical Electronics5）光电信息学院School of Optoelectronic Information6）计算机科学与工程学院School of Computer Science & Engineering7）自动化工程学院School of Automation Engineering8）机械电子工程学院School of Mechatronics Engineering9）生命科学与技术学院School of Life Science and Technology10）数学科学学院School of Mathematical Sciences UESTC11）经济与管理学院School of Management and Economics of UESTC12）政治与公共管理学院School of Political Science and Public Administration13）外国语学院School of Linguistics and Literature UESTC14）马克思主义教育学院School of Marxism Education15）能源科学与工程学院School of Energy Science and Engineering16）资源与环境学院School of Resources and Environment17）航空航天学院School of Aeronautics & Astronautics18）信息与软件工程学院School of Information and Software Engineering19）电子科学技术研究院Research Institute Electronic Science and Technology of UESTC20）通信抗干扰技术国家级重点实验室National Key Laboratory of Science and Technology Communications21）东莞电子科技大学电子信息工程研究院Institute of Electronic and Information Engineering Dongguan,UESTCon in。
单次散射理论
学
22 20:11
能见度等级
气象状态 能见距离
0
浓雾
< 50m
1
厚雾
50m 200m
2
中等雾
200m
500m
电
3
轻雾
500m
1km
子
4
薄雾
1km
科
5
霾
2km 2km
技
4km
6
轻霾
4km
大
10km
学
7
晴朗
10km 20km
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很晴朗
20km 50km
9
非常晴朗
> 50km
-
纯净空气23 20:11 277km
电
子
科 技
定义亮度对比度：
大
学
18 20:11
L0 Lh
B为正值，且随Lh的减小而迅速地 增大，它相当于夜间的情况。
电 子
L0 Lh
B为负值，其最小值为-1，这就是 白天的情况。
科 技
L Lh
B=0，不可能辨别出目标和背景 的区别 。
大 学
容易得到B的一般表达式：
B exp(g s R)
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电 子 科 技 大 学
Log. Absorption Cofficient(km-1)
0 -0.5
-1 -1.5
-2 -2.5
-3 -3.5
-4 -4.5
-5 0
0% 70% 80% 99%
2
4
6
8
10
12
14
Wavelength(Miecrons)
乡村气溶胶的吸收系数