果蔬采摘机器人的研究
水果采摘机器人末端执行器的研究进展
2、路径规划：一旦确定了水果的位置，末端执行器将通过复杂的算法计算出 最佳的采摘路径。这些算法通常考虑多种因素，如机械手的灵活性、水果的位 置和形状等。
3、采摘水果：在规划好路径后，末端执行器将开始执行采摘操作。它可以使 用夹持器或剪刀等工具来抓住或切断水果的茎干。在采摘过程中，末端执行器 需要保证水果不受损伤，同时也要保证机械手的操作安全。
四、传送装置的研究
传送装置的主要功能是将采摘下的水果从机器人末端传送至收集容器。这一过 程需要考虑水果的形状、大小和易碎性等特点，以确保传送过程中不发生堵塞 或损伤。常见的传送装置有传送带、传送管和传送槽等。研究人员正在尝试将 这些装置进行优化设计，以提高传送的效率和精度。
五、未来研究方向
பைடு நூலகம்
尽管在末端执行器的设计方面已经取得了一些进展，但仍有许多问题需要进一 步研究和解决。例如，如何提高末端执行器的响应速度和精度？如何设计一种 既能高效采摘又能保护水果的末端执行器？此外，如何在保证采摘效率的同时 降低机器人的能耗也是一个重要的研究方向。
三、切割器的研究
切割器是末端执行器的另一个关键部分。它需要具备高精度的切割能力，同时 还要保证切割后的水果质量不受影响。目前，激光切割、水切割、机械切割等 切割方法都在研究中。这些方法各有优缺点，例如激光切割能够实现高精度切 割，但高温可能会对水果产生影响；水切割无热影响，但需要大量的水可能导 致水资源浪费。因此，选择适合的切割方法和材料是当前研究的重要方向。
一、末端执行器的设计
水果采摘机器人的末端执行器一般采用机械手或机器人手臂的设计。它通常由 多个关节组成，具有高度的灵活性和操作性。末端执行器可以通过感应器来感 知水果的位置和形状，并通过复杂的算法来确定最佳的采摘路径。
机器人采摘技术研究
机器人采摘技术研究随着农业生产的发展和人口的增长，传统的人工采摘方式已经无法满足农产品的需求。
机器人采摘技术的研究成为了现代农业领域的一个热门课题。
机器人可以准确、高效地完成采摘任务，解放人力资源，提高农产品的产量和质量。
本文将从机器人采摘技术的发展背景、技术原理和应用前景等方面进行论述，以对该课题的研究做一个综合性的探讨。
随着人口的增长和农业的发展，农产品的需求量也越来越大。
而采摘一直是一个高强度、高投入、低效率的劳动过程。
人工采摘既费时又费力，且易受环境因素的限制，如天气、温度等，容易造成损耗和品质下降。
因此，机器人采摘技术的研究应运而生。
机器人采摘技术可以准确地判断农产品的成熟度、大小和变异程度，并能准确控制采摘力度和采摘方式，以避免损伤和浪费。
机器人采摘技术主要包括感知、决策和执行三个层面。
感知层面是机器人获取农产品和环境信息的过程。
通过各种传感器，包括视觉传感器、力传感器和触觉传感器，机器人可以识别和判断农产品的成熟度、位置和大小等信息。
决策层面是机器人根据感知到的信息进行决策的过程。
机器人可以根据事先设定的采摘策略和算法，判断何时、何处、如何采摘，以达到高效和质量要求。
执行层面是机器人实际进行采摘过程的执行过程。
机器人可以根据感知层面和决策层面的信息，自主地进行机械操作和动作控制，完成采摘任务。
机器人采摘技术的应用前景十分广泛。
首先，机器人采摘技术可以应用于大规模农场和农业园区，提高农产品的产量和质量。
机器人可以实现24小时无间断的采摘作业，提高采摘效率。
其次，机器人采摘技术可以应用于特殊环境下的农业生产。
如高山地区、沙漠地区或恶劣气候条件下，机器人采摘技术可以减轻劳动强度，提高工作效率。
再次，机器人采摘技术可以应用于特殊农产品的采收。
如高难度的果实采摘、嫩苗的移植等，机器人可以根据特殊的形状和结构进行针对性的设计和开发。
最后，机器人采摘技术还可以应用于农业教育和科普展示。
机器人可以模拟真实的采摘过程，为学生和观众提供亲身体验和实践机会。
采摘机器人的研究进展与现状分析
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在传感器技术方面，采摘机器人需要使用多种传感器来获取作物的位置、颜色、 大小等信息。例如，机器视觉技术可以通过分析图像中的颜色和形状来确定目 标作物的位置，而深度传感器则可以获取作物的三维信息。这些传感器技术的 结合使得采摘机器人能够更加准确地识别和定位目标作物。
在人工智能方面，采摘机器人的智能化程度越来越高。通过机器学习算法的训 练，机器人可以学习如何识别作物并进行采摘。同时，机器人还可以根据环境 因素（如天气、光照等）的变化来调整自身的采摘策略，以适应不同的采摘环 境。
2、智能化程度的进一步提高：未来的采摘机器人将具备更加智能化的算法和 传感器技术，以便更好地适应各种不同的采摘环境和任务。例如，通过使用更 加先进的机器学习算法和计算机视觉技术，机器人将能够更加准确地识别和定 位目标作物，并自动调整自身的采摘策略以适应不同的环境因素。
3、移动性和灵活性的进一步提升：未来的采摘机器人将具备更加灵活的机械 臂和传感器系统，以便更好地适应各种不同的采摘任务。例如，通过使用可折 叠式的机械臂和传感器系统，机器人将能够在不同的采摘场景中自由切换姿态 和位置，从而提高采摘效率和质量。
2、遥控与远程监控技术
随着无线通信技术的发展，遥控与远程监控技术也被广泛应用于移动式采摘机 器人。操作者可以通过手机或电脑对机器人进行远程操控，实时获取机器人的 工作状态、位置信息以及故障预警等数据，实现对机器人高效管理和监控。
3、人工智能算法的优化与改进
针对采摘机器人视觉识别、路径规划等关键问题，人工智能算法不断得到优化 与改进。深度学习算法的应用已经从传统的卷积神经网络（CNN）扩展到强化 学习、迁移学习等多种领域，提高了机器人的自主性和适应能力。
四、结论
移动式采摘机器人的研究和发展为现代农业提供了强有力的支持。尽管现有的 研究已经取得了显著成果，但仍存在许多挑战和问题需要解决。未来研究应多 传感器融合与信息融合技术的进一步发展、算法的持续优化以及远程监控技术 的深入研究等方面，以提升采摘机器人的工作效率和智能化水平。随着科技的 不断进步和创新，相信移动式采摘机器人的应用和发展将会为现代农业带来更 加美好的未来。
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究随着科技的不断发展，人工智能和机器人技术的应用已经渗透到各个领域。
在农业领域，果树采摘一直是一项繁重而耗时的任务，因此研发一种能够自动采摘果实的机器人成为了人们的需求。
本文将介绍农业果树采摘机器人的功能实现及试验研究。
农业果树采摘机器人的功能实现主要包括以下几个方面：1. 视觉识别：机器人需要具备识别果实的能力，可以通过摄像头和图像识别技术来实现对果实的识别和定位。
2. 机械臂操作：机器人需要配备灵活的机械臂，能够准确地定位和采摘果实，同时能够适应不同形状和大小的果实。
3. 自动导航：机器人需要具备自动导航的能力，能够在果园中自主行走，并找到需要采摘的果树。
4. 数据记录和分析：机器人需要记录采摘的果实数量和质量数据，可以通过传感器和数据处理技术来实现数据的记录和分析。
以上功能的实现需要依赖于人工智能技术和机器人控制技术的发展，是一项综合性较强的工程问题。
在实际研发过程中，需要充分考虑果实的特点和果树采摘的实际操作场景，确保机器人能够在不同的环境下稳定运行和准确采摘果实。
针对农业果树采摘机器人的功能实现，一些研究机构和企业已经进行了试验研究。
他们通过对机器人的设计和优化，以及对果树采摘过程的分析和实验验证，取得了一些初步的成果。
以下是一些典型的试验研究案例：1. 中国农业大学团队在柑橘采摘机器人方面的研究中，通过对柑橘的特征和果实生长规律进行深入研究，结合视觉识别和机械臂操作技术，实现了柑橘的自动采摘。
他们利用机器学习算法对柑橘的外观特征进行识别，再通过机械臂精准地采摘果实，取得了较好的效果。
2. 日本岩手大学的研究团队开发了一种适用于苹果采摘的机器人。
他们利用高精度的摄像头和三维感知技术，能够在苹果树上准确识别并定位果实，然后通过先进的机械臂技术进行采摘。
他们进行了大量的实地测试，并取得了令人满意的结果。
3. 美国加州大学伯克利分校的研究团队开发了一种可机器人在葡萄园中自主行走并采摘葡萄的系统。
蔬果采摘机器人的研究进展与展望
蔬果采摘机器人的研究进展与展望随着全球人口的增长和营养素需求的增加，农业生产的规模和效率成为重要的问题。
在传统的农业生产过程中，蔬果采摘是一个人工劳动密集的环节，需要大量的人力资源和时间。
为了提高农业生产效率和减轻人力负担，蔬果采摘机器人成为了一个备受关注的研究领域。
本文将就蔬果采摘机器人的研究进展和展望进行论述。
1. 研究现状目前，蔬果采摘机器人的研究日益进展，研究内容包括机器人的设计和控制方法。
设计方面，采用机器视觉和智能算法来指导机器人的动作，使得机器人能够识别目标对象和进行自主移动。
控制方面，主要是通过传感器和执行器来实现机器人的操作，并且配备了控制系统来监测机器人的运行状态和调节机器人的行为。
在机器人的设计中，机器人的形状和结构根据目标种类的不同而有所不同，例如森林生长在土壤中的蔬菜采收机器人更具有穴居虫的形状，蔬菜的枝段收割机器人的形状则稍微弯曲，以适应蔬菜底部和的生长环境。
在机器人控制方面，对比机电传动和液压驱动，由于空气动力学的优越性和绿色环保的考虑，电动化已经成为非常流行的选择。
传感器方面，蔬果采摘机器人配备的传感器主要包括相机、雷达和超声波传感器等，可以提供足够的环境感知，使得机器人能在不同种类蔬果的环境下进行高效采摘。
此外，一个完整的采摘过程，机器人在触摸目标作物时，应同时计算出环境中其他植物利用立体视觉技术将其识别出来，以避免机器人伤害到不成熟的作物。
目前，蔬果采摘机器人具备高速度和精准性，能够快速地对任何大小和类型的蔬果进行采摘工作。
与传统的人工采摘相比，机器人能够实现快速、准确的采摘，提高了农产品质量和生产效率。
机器人在农业生产中的应用，也是社会和环境可持续发展的一个重要体现。
2. 展望未来虽然目前蔬果采摘机器人取得了一定的成果，但它依然存在一些挑战和困难。
其一是机器人的效率问题。
机器人处理速度还不够快，容易出现执行器动作不够精确、指向不准确等问题，导致采摘效果较差。
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究随着农业科技的不断进步，农业机器人的应用越来越广泛。
其中一种农业机器人是果树采摘机器人，能够代替人工进行果树采摘工作，提高采摘效率，降低人力成本。
下面将介绍果树采摘机器人的功能实现及试验研究。
果树采摘机器人的功能实现主要包括感知识别、路径规划和机械执行三个方面。
感知识别是果树采摘机器人的基本功能之一。
机器人通过搭载各种传感器，如摄像头、激光雷达等，实时感知果树的位置、形状、果实成熟度等信息。
通过图像处理和机器学习等技术，可以对果实进行准确识别和判断，并确定采摘的方法和时机。
路径规划是果树采摘机器人的核心功能之一。
机器人需要根据果树的位置和形状，规划最短路径，避开障碍物，高效地移动到采摘位置。
路径规划算法可以采用传统的图论算法，如Dijkstra算法和A*算法，也可以采用深度学习等人工智能技术进行优化。
机械执行是果树采摘机器人的关键功能之一。
机器人需要具备机械臂或夹爪等装置，能够准确地抓住果实并将其放入容器中，同时还要避免果实的损坏。
机械执行部分的设计需要考虑到采摘的力度、速度和精确度等因素，并与感知识别和路径规划进行协调。
为了验证果树采摘机器人的功能实现效果，需要进行试验研究。
可以在实验室条件下，利用摄像头和激光雷达等设备对果树进行感知识别，并进行路径规划和机械执行的模拟实验。
通过实验数据的统计和分析，可以评估机器人的准确度和效率。
可以选择果园进行现场试验。
在果园环境中，机器人需要适应各种复杂的地形和天气条件，比如山地、丛林、雨天等。
通过对机器人在实际果树中的采摘情况进行观察和记录，可以评估机器人的适应性和稳定性。
可以与传统的人工采摘进行对比试验。
将机器人和人工采摘同时进行，对比二者的采摘效率和成本，综合评估果树采摘机器人的优势和不足之处。
通过上述功能实现及试验研究，可以提高果树采摘机器人的技术性能和可靠性，并为实际应用提供参考和指导。
果蔬采摘机器人研究现状与发展
农业作为我国重要的经济产业支柱，其发展的道路上存在着众多的问题。
在城镇化不断推进和人口老龄化现象日益严重以及大量青年人外出务工等的驱动下，农村严重缺乏生产劳动力，而缺乏生产劳动力是农业发展面临的主要问题之一[1]。
目前，我国果蔬等农作物采摘方式以人工采摘方式为主，由于劳动力的不足，大量的人工成本严重影响了果蔬生产效益。
因此，随着国家的发展，农业的发展逐渐从传统农业向智能化、智慧化农业发展，因而在农业生产中普及智能化设备、降低成本、提高工作效率，将成为未来农业发展的必然趋势，研发制造适用于果蔬等农作物采摘的机器人，代替人工进行农业生产，对于推进农业智能化和现代化进程具有重要意义[2]。
1果蔬采摘机器人的作业特性分析
1.1采摘对象多样化，生长环境差异化
果蔬的种类繁多，其大小、形状、颜色、重量以及坚硬度都有很大的差别，对于坚硬度不高的果蔬采摘时容易造成损坏，所以在作业时，采摘机器人需要根据果蔬的大小去调整末端执行器以及控制抓取力度。
由于果蔬的生长受到环境因素的影响很大，而环境也存在着很大的差异性，所以采摘机器人的采摘作业环境也就大不相同，进而对其提出了更高的要求。
《2024年智能移动式水果采摘机器人系统的研究》范文
《智能移动式水果采摘机器人系统的研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，农业自动化和智能化已成为现代农业发展的重要方向。
其中，智能移动式水果采摘机器人系统的研究，不仅对于提高水果采摘效率、降低人工成本、减少采摘过程中的损失具有重要意义，而且有助于推动农业现代化进程。
本文将对智能移动式水果采摘机器人系统的研究进行详细阐述，以期为相关研究提供参考。
二、研究背景及意义水果采摘是一项劳动强度大、技术要求高的工作。
传统的人工采摘方式存在效率低下、成本高、易损伤果实等问题。
而智能移动式水果采摘机器人系统，通过集成传感器、控制系统、执行机构等设备，实现自主导航、定位、识别、采摘等功能，有效解决了人工采摘的难题。
因此，研究智能移动式水果采摘机器人系统，对于提高水果采摘效率、降低生产成本、保护果实品质具有重要意义。
三、系统构成及工作原理智能移动式水果采摘机器人系统主要由移动平台、视觉识别系统、机械臂及末端执行器等部分组成。
其中，移动平台负责机器人的行走和定位；视觉识别系统通过图像处理和机器视觉技术，实现对果实的识别和定位；机械臂及末端执行器则负责完成果实的采摘任务。
工作原理方面，机器人首先通过移动平台自主导航至果树附近，然后通过视觉识别系统识别和定位果实。
接着，机械臂根据视觉系统的指令，调整姿态和位置，使用末端执行器进行采摘。
整个过程中，机器人可实现自主决策、协调控制，提高采摘效率和准确性。
四、关键技术及研究进展智能移动式水果采摘机器人系统的研究涉及多项关键技术，包括自主导航与定位技术、果实识别与定位技术、机械臂及末端执行器设计等。
其中，自主导航与定位技术是实现机器人自主行走和精确定位的关键；果实识别与定位技术则关系到机器人的采摘准确性和效率；机械臂及末端执行器的设计则直接影响机器人的作业性能和可靠性。
近年来，国内外学者在智能移动式水果采摘机器人系统方面取得了显著的研究进展。
例如，在自主导航与定位技术方面，研究人员通过优化算法和硬件设备，提高了机器人的行走速度和定位精度；在果实识别与定位技术方面，利用深度学习和计算机视觉等技术，实现了对果实的快速识别和准确定位；在机械臂及末端执行器设计方面，通过优化机械结构和控制算法，提高了机器人的作业效率和可靠性。
《2024年智能移动式水果采摘机器人系统的研究》范文
《智能移动式水果采摘机器人系统的研究》篇一一、引言随着现代农业的不断发展，高效、快速和自动化的果实采摘方式成为当下农业生产中急需解决的问题。
在许多农产区，特别是在果树种植区域，劳动力短缺、成本高昂以及传统采摘方式效率低下等问题严重制约了农业的可持续发展。
因此，研究并开发智能移动式水果采摘机器人系统，对于提高果实采摘效率、降低人工成本、促进农业现代化具有重要意义。
本文旨在探讨智能移动式水果采摘机器人系统的研究现状、技术原理、应用前景及未来发展趋势。
二、研究现状当前，国内外众多科研机构和企业对智能移动式水果采摘机器人系统进行了深入研究。
在技术层面，主要涉及到机器人运动控制技术、图像识别与处理技术、机器学习与人工智能技术等。
在研究过程中，这些技术共同作用，使采摘机器人能够在果园环境中自主导航、定位果实并进行精确采摘。
三、技术原理智能移动式水果采摘机器人系统的技术原理主要包括以下方面：1. 机器人运动控制技术：通过控制算法和传感器，使机器人能够在果园环境中自主移动和定位，以适应不同的地形和果树分布。
2. 图像识别与处理技术：利用计算机视觉技术，对果实进行识别和定位，实现精确采摘。
3. 机器学习与人工智能技术：通过训练模型，使机器人具备自主学习和适应能力，能够根据不同种类和成熟度的果实进行采摘。
四、应用前景智能移动式水果采摘机器人系统的应用前景广阔。
首先，它可以大幅提高果实采摘效率，降低人工成本，解决劳动力短缺问题。
其次，机器人可以适应各种复杂环境，减少对环境的破坏和污染。
此外，智能采摘机器人还可以根据果实的成熟度和品质进行筛选，提高果实的产量和质量。
在农业现代化的进程中，智能移动式水果采摘机器人系统将成为农业生产的重要工具。
五、未来发展趋势未来，智能移动式水果采摘机器人系统将朝着以下方向发展：1. 更加智能化：随着人工智能技术的不断发展，采摘机器人将具备更强的自主学习和适应能力，能够适应更多种类的果实和复杂的果园环境。
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究
农业果树采摘机器人功能实现及试验研究1. 视觉系统农业果树采摘机器人的视觉系统是其核心功能之一，可以帮助机器人精准地识别果实的位置和成熟度。
视觉系统通常由摄像头和图像识别算法组成，能够实时捕捉果树上的果实图像，并通过机器学习算法对果实进行分类和识别。
在果树采摘的过程中，视觉系统可以帮助机器人准确定位果实，确保采摘的准确性和高效性。
2. 机械臂农业果树采摘机器人通常配备有柔性的机械臂，可以模拟人的手的动作，精准地抓取和采摘果实。
机械臂的设计要考虑到果树的不同形态和高度，能够灵活地调整姿态和角度，以适应不同种类果树的采摘需求。
3. 定位导航系统为了确保农业果树采摘机器人能够在果园中精确行走和定位，通常会采用定位导航系统，如全球卫星定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS），以及激光雷达等传感器技术，实现对机器人位置的实时监控和调整。
定位导航系统可以确保机器人在果园中不迷失方向，提高采摘效率。
4. 智能控制系统农业果树采摘机器人的智能控制系统是整个机器人的“大脑”，能够根据环境的变化和果树的状态进行智能决策和控制。
智能控制系统通常通过传感器采集环境信息，并结合人工智能算法进行数据处理和分析，实现对机器人动作的精准控制和优化调整。
1. 硬件设计在农业果树采摘机器人的试验研究中，首先需要进行硬件设计和制造。
这包括机器人的外形结构设计、电路和传感器模块的选型与组装等。
在硬件设计过程中，需要考虑机器人的耐用性、稳定性和适应性，以适应不同种类果树的采摘需求。
2. 视觉识别算法的研究视觉识别算法是农业果树采摘机器人的关键技术之一，需要进行大量的试验研究。
通过大量的果实图像采集和标注，可以建立果实的检测和识别模型，并优化算法参数和模型结构，提高果实识别的准确性和鲁棒性。
3. 机械臂的抓取和采摘技术研究机械臂的设计和控制是农业果树采摘机器人的核心技术之一，需要进行相应的试验研究。
在果园环境中进行机械臂的抓取和采摘试验，可以测试机械臂的稳定性和精准性，优化机械臂的设计和控制算法。
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多被树 叶 、 树枝 等掩 盖 ， 大 了机 器 人视 觉 定 位 难 度 ， 增 使 得 采 摘 速 度 和 成 功 率 降 低 ， 时 对 机 械 手 的 同
收 稿 日期 ：２ １ ０ ０—０ ３—３ １ 基 金 项 目 ：国 家 自然 科 学 基 金 项 目（ ０ ７ ０ ２） 国 家 级 大 学 生 创 新 实 ５８９７ ；
２ 国 内外 采 摘 机 器 人 的 研 究 进展
果 蔬 采摘 机器 人 的研 究 开始 于 ２ 纪 ６ Ｏ世 ０年代 的 美 国 （ ９ ８年 ） ， 用 的 收 获方 式 主 要 是 机 械震 摇 １６ Ｊ 采
非结 构化 的复杂 环境 下 ， 业 对 象 是 有生 命 力 的新 鲜 作
尽早 应 用 到生 产 实 际 ， 据 近年 来 国 内外 最新 的研 究 资 料 ， 根 简要 阐述 了果 蔬 采 摘 机器 人 的 特 点 和 国 内 外 的研 究 进展 ， 合 当前 在 此领 域 的一 些 研究 实例 进行 比较 分析 ； 采摘 机 器 人 的移 动机 构 、 械 手 、 别 和 定 位 系 统 、 结 从 机 识 末
具有 柔顺 性 和灵 巧 性 ； 高 智 能 导 致 高成 本 ， 民或 ⑤ 农 农业经 营 者无 法接 受 ， 且 采 摘 机 器人 的使 用 具 有 短 并
农业 生 产 领 域 中 ， 将 促 进 现 代 农 业 向 着 装 备 机 械 并
化、 生产 智 能化 的方 向发 展 。果 蔬 采 摘 是农 业 生 产 中 季节 性强 、 劳动 强度 大 、 业 要求 高 的一 个 重 要 环节 ， 作 研究 和开 发 果 蔬 采 摘 的智 能 机 器人 技 术 对 于解 放 劳 动力 、 高 劳动生 产 效率 、 提 降低 生 产 成 本 、 证 新 鲜 果 保
２１ ０ １年 １月
农 机 化 研 究
第 １期
果 蔬 采 摘 机 器 人 的 研 究
陈 磊 ，陈帝 伊 ，马孝 义
７２０ １ １ ０）
（ 北 农 林科 技 大学 水 利 与建 筑工 程 学 院 ，陕 西 杨 凌 西 摘
要 ： 果 蔬 采摘 机 器人 是 实 现农 业 自动化 的～ 项 重 要技 术 。为 了 掌握 果 蔬 采 摘 机器 人 的最 新 研 究 动 态 ， 其 将
特点 。
蔬 品质 ， 以及 满足作 物 生 长 的实 时性 要 求 等 方 面 都有
着重 要 的意义 。
１ 果 树 采摘 机器 人 的特 点
工业 领 域是 机 器人 技 术 的 传 统应 用 领 域 ， 目前 已 经 得到 了相 当成 熟 的应 用 ； 采 摘 机 器 人工 作 在 高 度 而
端执 行 器 ４部 分介 绍 了其 结 构组 成 与设 计 技 术 ， 在 此 基 础 上 重 点 分 析 了果 蔬 采 摘 机 器 人 研 究 中存 在 的 问题 ， 并
提 出 了未 来 研 究 开 发 的 技 术 关 键 与 方 向 。 关键 词 ：果 蔬 采 摘 ；机 器 人 ；机械 手 ；控 制 系统
时间、 季节 性 、 用率 不 高 的缺 点 ， 限制 采 摘 机 器人 利 是 推 广使 用 的重要 因素 ； 果蔬 采摘 机 器人 的操 作 者是 ⑥ 农民 ， 不是 具 有 机 电知 识 的 工 程 师 ， 此 要 求 果 蔬 采 因 摘 机器 人必 须具 有 高 可靠 性 和 操 作 简 单 、 面 友好 的 界
到 的研究 对 象 主 要 有 甜 橙 、 果 、 红 柿 、 桃 西 红 苹 西 樱
作者简介 ：陈
磊 （９ ８一） 男 ， １８ ， 陕西 商洛人 ， 在读本科 生 ， Ｅ～ｍ ｉ） （ ａ ｌ
ｃ ｅ ｌｉ５ ＠ ｎ ｕ ｆｅ ｕ ｃ ｈ ｎｅ０ ５ ｗｓ ａ ． ｄ ． ｎ。
点¨ ① 作 业对 象 娇嫩 、 状 复 杂 且 个 体 状 况 之 间 的 ： 形
差异性 大 ， 需要 从 机器 人 结 构 、 感 器 、 制 系 统 等方 传 控 面加 以协 调 和控制 ； 采 摘 对 象 具 有 随机 分 布 性 ， ② 大
术 和计 算 机技 术 的 发 展 ， 别 是 工 业 机 器 人 技 术 、 特 计
中图分类号 ：￥ ４；２ ５ ９ ２ ￥ ２ ．３
文献标识码 ：Ａ
文章编号 ： ０ ３— ８ Ｘ（０ １ ０ ０ ２ ０ ０ １ ８ ２ １ ）１— ２ ４— ４
Ｏ 引 言
随着 电子计 算机 和 自动 控 制 技术 的迅 速 发 展 、 农 业 高新科 技 的应 用 和推 广 ， 业 机 器 人 已逐 步 进 入 到 农
水果 或蔬 菜 。 同工业 机 器 人 相 比， 摘 机 器 人 具 有 以下 的 特 采
式 和气 动 震 摇 式 。其 缺 点 是 果 实 易 损 、 率 不 高 ， 效 特
别 是无 法 进行 选 择 性 的 收 获 ， 采 摘 柔 软 、 鲜 的果 在 新 蔬 方 面还存 在很 大 的局 限 性 。但 在 此 后 ， 着 电子技 随
验 项 目 （ ０ ９— ０ １ ２０ ２ １ ）
算机 图像处理技术和人工智能技术的 日 益成熟 ， 采摘
机 器人 的研 究 和开 发 技 术 得 到 了快 速 的发 展 。 目前 ， 日本 、 兰 、 国 、 国 、 大 利 、 国 、 荷 法 英 意 美 以色 列 、 西班 牙
等国都展开了果蔬收获机器人方面的研究工作 ， 涉及
避 障提 出 了更 高 的要 求 ； 采 摘机 器 人工作 在 非结 构 ③
化 的环 境下 ， 境 条 件 随 着 季 节 、 气 的 变 化 而 发 生 环 天
变化 ， 环境信息完全是未知的、 开放的 ， 要求机器人在 视觉 、 知识推理和判断 等方 面有相 当高的智能 ； 采 ④
摘对 象是 有 生 命 的 、 弱 的 生 物 体 ， 求 在 采 摘 过 程 脆 要 中对 果实 无 任何 损伤 ， 而需 要 机 器 人 的末 端 执 行 器 从