X-Y数控工作台课程设计说明书-
X-Y数控工作台设计说明书(最终版)
高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。
（3）减速装置的选用
选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件
折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构。为此，本设计决定采用无间
2.2控制系统的设计.................................................................3
2.3绘制系统组成框图...............................................................3
2.4绘制机械传动系统简图...........................................................3
3、机械传动部件的计算与选型...........................................................4
3.1脉冲当量的确定.................................................................4
伺服系统实现位置伺服控制有开环、闭环、半闭环3种控制方式。开环控制的伺服系统存在着控制
精度不能达到较高水平的基本问题，但是步进电机具有角位移与输入脉冲的严格对应关系，使步距误差
不会积累；转速和输入脉冲频率严格的对应关系，而且在负载能力范围内不受电流、电压、负载大小、
环境条件的波动而变化的特点。并且步进电机控制的开环系统由于不存在位置检测与反馈控制的问题，
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一、总体方案设计1.1设计任务题目： X— Y 数控工作台的机电系统设计任务：设计一种供立式数控铣床使用的X—Y 数控工作台，主要参数如下：1）工作台面尺寸C×B× H＝【 200+（班级序号）× 5】 mm×【 200+（班级序号）× 5】mm×【 15+（班级序号）】mm；2）底座外形尺寸C1×B1× H1＝【 680+（班级序号）× 5】mm×【 680+（班级序号）×5】mm×【 230+（班级序号）× 5】 mm；3）工作台加工范围X=【 300+（班级序号）× 5】mm，Y=【300+（班级序号）× 5】mm；4） X 、Y 方向的脉冲当量均为0.005mm/脉冲； X、 Y 方向的定位精度均为± 0.01mm；5）夹具与工件质量M=【15+（班级序号）】kg；6）工作台空载最快移动速度为3m/min；工作台进给最快移动速度为0.5m/min 。
7）立铣刀的最大直径d=20mm；8）立铣刀齿数Z=3；9）最大铣削宽度a e20mm ；10）最大被吃刀量a p10mm 。
1.2总体方案确定（1）机械传动部件的选择① 导轨副的选择② 丝杠螺母副的选择③ 减速装置的选择④ 伺服电动机的选择（2）控制系统的设计① 伺服电机启动、停止、调速、正反转的控制② PLC 控制电机的梯形图编程XY数控工作台结构Y 方向传动机构微机工作台电型步进电接动机减速器机驱滚珠丝杠口动电人机接口路减步进电速滚器珠动机X 方向传动机构丝杠系统总体方案结构框图1.3设计的基本要求（1）按照机械系统设计的步骤进行相关计算，完成手写设计说明书。
（2）计算结果作为装配图的尺寸和零部件选型的依据，通过 AutoCAD软件绘制 XY数控工作台的总装配图，并绘制 AO图纸。
X、Y工作台设计说明书
目录一、课程设计目的 (2)二、课程设计任务及内容 (2)三、总体方案的确定 (3)1、机械传动部件的选择 (3)2、控制系统设计 (4)四、机械传动部件的计算与选型 (4)1、导轨上移动部件的重量估算 (4)2、铣削力的计算 (4)3、直线滚动导轨副的计算与选型 (6)4、滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (8)5、步进电机减速箱的选用 (11)6、步进电动机的计算与选型 (12)7、增量式旋转编码器的选用 (16)五、工作台机械装配图的绘制 (16)六、工作台控制系统电路图绘制 (16)七、步进电动机驱动电源的选择 (16)总结 (17)参考文献 (18)附录： (19)1、操作控制面板 (19)2、控制程序 (19)X-Y数控工作台机电系统设计X-Y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铣床和数控钻床的X-Y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。
因此，选择X-Y数控工作台作为机电综合课程设计的内容，对于机电一体化专业的教学具有普遍的意义。
模块化的X-Y数控工作台，通常有导轨座、移动滑块、工作平台、滚珠丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。
其外观形式如图1所示。
其中，伺服电动机作为执行元件用来驱动滚珠丝杠，滚珠丝杆的螺母带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在X、Y方向的直线移动。
导轨副、滚珠丝杆的螺母副和伺服电动机等均已标准化，由专门厂家生产，设计时只需根据工作载荷选取即可。
控制系统根据需要，可以选用标准的工业控制计算机，也可以设计专用的微机控制系统。
图1 X-Y数控工作台外形一、课程设计目的机电一体化技术又称为机械电子技术，它不是一门独立的工程学科，是机械技术、电子技术、信息技术、自动控制技术等相关技术综合。
机电一体化课程设计是针对机电一体化系列课程的要求，继机电一体化课程后的一门设计实践性课程。
它是理论与实践的结合，是培养学生机电一体化产品综合设计能力必不可少的教学环节。
X-Y数控工作台课程设计说明书-
设计组号：A8 课题号： 08机电一体化系统综合课程设计课题名称：Ｘ－Ｙ数控工作台设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化设计成员：指导老师：日期： 2011年3月7日目录一、总体方案设计 (1)1.1设计任务 (1)1.2总体方案确定 (1)1.2.1方案确定思想 (1)1.2.2 方案对比分析与确定 (2)1.2.3 总体方案系统组成 (3)二、机械系统设计 (3)2.1 工作台外形尺寸及重量估算 (3)2.2 导轨参数确定 (4)2.3 滚珠丝杆的设计计算 (4)2.4步进电动机减速箱设计 (5)2.5 步进电机的选型与计算 (5)2.6 机械系统结构设计 (7)三、控制系统硬件设计 (8)3.1 控制系统硬件组成 (8)3.2 控制系统硬件选型 (8)3.3 控制系统硬件接口电路设计 (10)3.4 驱动系统设计 ............................................................... 错误！未定义书签。
3.4.1步进电机的驱动电路 .......................................... 错误！未定义书签。
3.4.2电磁铁驱动电路 .................................................. 错误！未定义书签。
3.4.3电源转换 .............................................................. 错误！未定义书签。
四、控制系统软件 ..................................................................... 错误！未定义书签。
4.1控制系统软件总体方案设计 ........................................ 错误！未定义书签。
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一、总体方案设计1.1 设计任务题目：X —Y 数控工作台的机电系统设计任务：设计一种供立式数控铣床使用的X —Y 数控工作台，主要参数如下：1）工作台面尺寸C ×B ×H ＝【200+（班级序号）×5】mm ×【200+（班级序号）×5】mm ×【15+（班级序号）】mm ；2）底座外形尺寸C1×B1×H1＝【680+（班级序号）×5】mm ×【680+（班级序号）×5】mm ×【230+（班级序号）×5】mm ；3）工作台加工范围X=【300+（班级序号）×5】mm ，Y=【300+（班级序号）×5】mm ； 4） X 、Y 方向的脉冲当量均为0.005mm/脉冲；X 、Y 方向的定位精度均为±0.01mm ； 5）夹具与工件质量M=【15+（班级序号）】kg ；6）工作台空载最快移动速度为3m/min ；工作台进给最快移动速度为0.5m/min 。
7）立铣刀的最大直径d=20mm ； 8）立铣刀齿数Z=3；9）最大铣削宽度20e a mm =； 10）最大被吃刀量10p a mm =。
1.2 总体方案确定 （1）机械传动部件的选择 ① 导轨副的选择 ② 丝杠螺母副的选择 ③ 减速装置的选择 ④ 伺服电动机的选择 （2）控制系统的设计① 伺服电机启动、停止、调速、正反转的控制 ② PLC 控制电机的梯形图编程XY 数控工作台结构1.3 设计的基本要求（1）按照机械系统设计的步骤进行相关计算，完成手写设计说明书。
（2）计算结果作为装配图的尺寸和零部件选型的依据，通过AutoCAD 软件绘制XY 数控工作台的总装配图，并绘制AO 图纸。
（3）按照电气控制系统的步骤进行设计，完成电机启动、停止、正反转、电动等基本工作状态控制的硬件连线图，并通过PLC 协调控制XY 电机运动，绘制相关梯形图。
X-Y数控工作台课程设计说明书
机电一体化系统综合课程设计课题名称：Ｘ－Ｙ数控工作台设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化设计成员：指导老师：目录一、总体方案设计 (1)1.1设计任务 (1)1.2总体方案确定 (1)1.2.1方案确定思想 (1)1.2.2 方案对比分析与确定 (2)1.2.3 总体方案系统组成 (3)二、机械系统设计 (3)2.1 工作台外形尺寸及重量估算 (3)2.2 导轨参数确定 (4)2.3 滚珠丝杆的设计计算 (4)2.4步进电动机减速箱设计 (5)2.5 步进电机的选型与计算 (5)2.6 机械系统结构设计 (7)三、控制系统硬件设计 (8)3.1 控制系统硬件组成 (8)3.2 控制系统硬件选型 (8)3.3 控制系统硬件接口电路设计 (10)3.4 驱动系统设计 (11)3.4.1步进电机的驱动电路 (11)3.4.2电磁铁驱动电路 (12)3.4.3电源转换 (12)四、控制系统软件 (13)4.1控制系统软件总体方案设计 (13)4.2主流程设计 (13)4.3 INT0中断服务流程 (14)4.4 INT1中断服务流程图 (16)4.4.3 绘制图弧程序流程图 (20)4.4.4 步进电机步进一步程序流程图 (26)五、总结 (27)六、参考文献 (28)1、总体方案设计1.1机电专业课程设计的任务主要技术指标：一定的规格要求（负载重量G=500N；台面尺寸C×B×H=240×254×15mm；底座外形尺寸C1×B1×H1=500×500×184mm；最大长度L=628mm；工作台加工范围X=250mm；Y=250mm；工作台最快移动速度为1m/min；重复定位精度为±0.02mm，定位精度为±0.04mm；设计具体要求完成以下工作：（1）数控工作台装配图（1：1比例或0＃图幅）1张；（2）数控系统电气原理图（2＃图幅）1张；（3）设计说明书（10～20）页1本；所有图样均采用CAD绘制打印，设计说明书按规定撰写。
机电一体化系统综合课程设计_X-Y数控工作台设计说明书
一、总体方案设计1.1 设计任务设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。
该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为±0.01mm，定位精度为0.025mm。
设计参数如下：负载重量G=150N；台面尺寸C×B×H＝145mm×160mm×12mm；底座外形尺寸C1×B1×H1＝210mm×220mm×140mm；最大长度L=388mm；工作台加工范围X=55mm，Y=50mm；工作台最大快移速度为1m/min。
1.2 总体方案确定（1）系统的运动方式与伺服系统由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。
定位方式采用增量坐标控制。
为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。
（2）计算机系统本设计采用了与MCS-51系列兼容的AT89S51单片机控制系统。
它的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价比。
控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。
系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。
LED显示数控工作台的状态。
（3）X-Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。
为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。
由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。
采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。
考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。
图1-1 系统总体框图二、机械系统设计2.1、工作台外形尺寸及重量估算X 向拖板（上拖板）尺寸：长⨯宽⨯高 145×160×50 重量：按重量=体积×材料比重估算3214516050107.81090--⨯⨯⨯⨯⨯≈N Y 向拖板（下拖板）尺寸： 14516050⨯⨯ 重量：约90N 。
数控机床课程设计-- X-Y数控工作台设计
《数控机床》课程设计说明书课题名称X-Y数控工作台设计学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级学号姓名指导教师2015年 6 月 25 日数控技术及数控机床在当今机械制造业中的重要地位和巨大效益，显示了其在国家基础工业现代化中的战略性作用，并已成为传统机械制造工业提升改造和实现自动化、柔性化、集成化生产的重要手段和标志。
数控技术及数控机床的广泛应用，给机械制造业的产业结构、产品种类和档次以及生产方式带来了革命性的变化。
X-Y数控工作台是数控机床的重要组成部分，其制造精度对数控机床的精度有着重要的影响。
X-Y数控工作台通常由导轨座、移动滑块、工作、滚珠丝杠螺母副以及伺服电动机等部件构成。
本次课程设计内容主要是对数控铣床的X-Y数控工作台的滚珠丝杠螺母副、步进电机、导轨副的计算和选用。
关键词：数控机床开环控制滚珠丝杠步进电动机滚动导轨一、设计的目的 (1)二、设计任务 (1)三、设计主要步骤 (1)（一）确定设计总体方案 (1)1. 机械传动部件的选择。
(1)2. 控制系统的设计，完成进给控制系统原理框图及步进电机的控制驱动。
.. 2（二）机械传动部件的计算与选型 (2)1.导轨上移动部件的重量估算。
(2)2. 计算切削力。
(3)（三）滚珠丝杠传动的设计计算及效验。
(4)1. 最大工作载荷的计算。
(4)2. 最大计算动载荷的确定。
(4)3. 规格型号的初选。
(5)4. 传动效率的计算。
(6)5. 刚度的验算。
(7)6. 稳定性的验算。
(7)7. 临界转速的验算。
(8)8. 滚珠丝杠的选型及安装连接尺寸的确定。
(9)（四）步进电动机的传动计算及电动机选用。
(12)1.传动计算 (12)2.步进电动机的计算及选型。
(12)3. 步进电动机转轴上的等效负载转矩M的计算。
(15)（五）滚动导轨的设计计算 (18)1.工作载荷的计算。
(18)2. 小时额定工作寿命的计算。
(19)3. 距离额定寿命的计算。
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机电一体化系统综合课程设计课题名称：Ｘ－Ｙ数控工作台设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化设计成员：指导老师：目录一、总体方案设计 (1)设计任务 (1)总体方案确定 (1)方案确定思想 (1)方案对比分析与确定 (2)总体方案系统组成 (3)二、机械系统设计 (3)工作台外形尺寸及重量估算 (3)导轨参数确定 (4)滚珠丝杆的设计计算 (4)步进电动机减速箱设计 (5)步进电机的选型与计算 (5)机械系统结构设计 (7)三、控制系统硬件设计 (8)控制系统硬件组成 (8)控制系统硬件选型 (8)控制系统硬件接口电路设计 (10)驱动系统设计............................... 错误!未定义书签。
步进电机的驱动电路 ...................... 错误!未定义书签。
电磁铁驱动电路 .......................... 错误!未定义书签。
电源转换 ................................ 错误!未定义书签。
四、控制系统软件 ............................... 错误!未定义书签。
控制系统软件总体方案设计.................... 错误!未定义书签。
主流程设计.................................. 错误!未定义书签。
INT0中断服务流程 ......................... 错误!未定义书签。
INT1中断服务流程图 ....................... 错误!未定义书签。
绘制图弧程序流程图 (20)步进电机步进一步程序流程图 ............. 错误!未定义书签。
五、总结 ....................................... 错误!未定义书签。
六、参考文献 (28)1、总体方案设计机电专业课程设计的任务主要技术指标：一定的规格要求（负载重量G=500N；台面尺寸C×B×H=240×254×15mm；底座外形尺寸C1×B1×H1=500×500×184mm；最大长度L=628mm；工作台加工范围X=250mm；Y=250mm；工作台最快移动速度为1m/min；重复定位精度为±，定位精度为±；设计具体要求完成以下工作：（1）数控工作台装配图（1：1比例或0＃图幅） 1张；（2）数控系统电气原理图（2＃图幅） 1张；（3）设计说明书（10～20）页 1本；所有图样均采用CAD绘制打印，设计说明书按规定撰写。
总体方案确定1.方案拟定根据设计任务，参照参考资料结合实际，初步设定如下三个总体方案：方案一：方案二：丝杠滚珠丝杠导轨直线滚动导轨控制部分控制器PLC可编程控制器反馈半闭环驱动电路方案三：机械部分电机步进电机减速器一级齿轮减速器丝杠滚珠丝杠导轨直线滚动导轨控制部分控制器单片机反馈开环驱动电路2.方案比较XY 工作台系统可以设计为开环、半闭环和闭环伺服系统三种。
开环的伺服系统采用步进电机驱动, 系统没有检测装置; 半闭环的伺服系统中一般采用交流或直流伺服电机驱动, 并在电机输出轴安装脉冲编码器, 将速度反馈信号传给控制单元; 闭环的伺服系统也是采用交流或直流伺服电机驱动, 位置检测装置安装在工作台末端, 将位置反馈信号传给控制单元。
闭环和半闭环伺服系统价格昂贵，结构复杂，同时其可控分辨率也很高，但在本次设计中，其位置精度（±）要求不高，考虑到成本低，维修方便，工作稳定等条件。
选用步进电机伺服系统就可以满足要求。
其通过单片机控制步进电机的驱动, 经传动机构带动工作台运动。
对比以上三种方案：PLC价格比较贵考虑成本不选。
直线滚动导轨副具有摩擦系数小，不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等特点。
滚珠丝杠副有如下特点：①传动效率高②系统刚性好③传动精度高④使用寿命长⑤运动具有可逆性（既可将回转运动转变为直线运动，又可将直线运动变为回转运动，且逆传动效率几乎与正传动效率相同）⑥不会自锁⑦可进行预紧和调隙。
步进电机：结构简单、价格低、转动惯量小、动态响应快、易起停，可满足快速移动和精度要求。
同步带减速：圆整脉冲当量，放大输出转矩，安装中心距精度要求较低。
无隙齿轮箱减速：可消除间隙，但设计和安装精度高。
无减速装置：结构简单，但输出转矩小，易受切削力影响。
开环控制：简单实用，但精度较半闭环和闭环低，不能检测误差，也不能校正误差。
闭环控制：控制精度和抑制干扰的性能都比较差，而且对系统参数的变动很敏感。
所以方案三最合适为最佳方案3.系统组成1.机械系统组成机械系统由两个步进电机；两个无隙齿轮箱减速器；两个滚珠丝杠以及两个直线滚动导轨副作为主要的动力输出、传动以及机械控制部分，系统的组成还有其他一些机构。
2.控制系统组成控制系统由AT89S52型单片机、一个2764存储器作为外部程序存储器、一个6264存储器作为外部数据存储器、并行I/O 接口8255，8155、7407驱动显示器、以及键盘接口电路、步进电机接口电路和其他电源、限位开关等构成。
2、机械系统设计工作台外形尺寸及重量估算工作台面尺寸：长⨯宽⨯高（mm) 240×254×15 重量：按重量=体积×材料比重估算 240×254×15×10-3××10-2≈ N 上导轨座（连电机）重量： 254×500×(184-15)≈ N 夹具及工件重量：约150N 累计重量：1895 N直线导轨副的计算与选型1.滑块承受工作载荷 Fmax (单个滑块所受最大垂直方向） Fmax=F+G/4= N查表3-41,初选直线滚动导轨副的型号为KL 系列的JSA-LG15,其额定载荷Ca= KN,额定静载荷Coa= KN任务书规定台面尺寸240mm ×254mm ，加工范围 250mm ×250mm ,由表3-35选取导轨长度为520mm.滚珠丝杆的设计计算1.最大工作载荷Fm 的计算移动部件总重量1895N ，按矩形导轨进行计算，查表3-29，取颠覆力矩影响系数,滚动导轨上的摩擦因数μ=()21605m x y F kF F F G G N μμ=+++==2.最大动载荷FQ设工作台最快进给速度为1000mm/min,初选丝杠导程Ph=5mm 此时丝杠转速n=v/Ph=200r/min求滚球丝杠的使用寿命T=15000h ，代入LO=60n T/106,得丝杠寿命系数LO=180（106r）3-30，取载荷系数fW=,滚道硬度为60HRC，取硬度系数fH=，代入10874.6Q W H mF f f F N=⋅⋅≈3.初选型号根据计算出最大动载荷和初选的丝杠导程，查表3-31，选济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2505-4型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径25mm，导程5mm，循环滚珠为4圈×2列，精度等级取5级，额定动载荷大于FQ。
4.传动效率η的计算将公称直径do=25mm,导程Ph=5mm,代入arctan[/()]h oP dλπ=，得丝杠螺旋升角λ=3°38‵，得传动效率η=%.5.刚度的验算⑴X-Y工作台上两层滚珠丝杠副的支承切采用一对推力角接触球轴承，左右支承的中心距离为a=500mm，钢的弹性模量E=×105MPa,查表3-31，得滚珠直径Dw=,丝杠底径d2=，丝杠截面积222/4352.8S d mmπ==，根据1/()mF a ESδ=，得在Fm作用下产生的拉/压变形量δ1 =×10-2mm⑵根据公式(/)3o wZ d Dπ=-得单圈滚球数Z=20，该系列丝杠为单螺母，滚珠的圈数×列数为4×2. 代入公式Z Z∑=⨯⨯圈数列数，得滚球总量Z∑=160，丝杠预紧时，取轴向预紧力FYJ=Fm/3=535N, 滚珠与螺纹滚道间的接触变形量δ2=×Fm/（10×3210/Z∑YJDwF）=×10-3mm，因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3，实际变形量可减少一半，取2δ=×10-4mm.⑶丝杠的总变形量-2121.14410S mmδδ=+=⨯总，计算得丝杠的有效行程为250mm，由表3-27得，5级精度滚珠丝杠有效行程在≦315mm，行程偏差允许打到23μm,可见丝杠刚度足够。
⑷压杠稳定性校核：根据公式计算失稳时的临界载荷Fk。
查表，取支承系数kf=1，由丝杠底径d2=，求得截面惯性矩64/42dIπ==；压杆稳定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值500mm。
代入=，远大于工作载荷Fm，故丝杠不会失稳。
步进电动机减速箱设计22KaEIfF kkπ=减速箱采用一级减速，大齿轮设计成双片结构，工作台脉冲当量δ=脉冲，滚珠丝杠导程Ph=5mm ，初选步进电动机的步距角α=°，减速比i=（αPh ）/（360×δ）=25：12，大小齿轮模数都为1mm ，齿数比75：36，材料为45号调制钢，齿表面淬硬后达55HRC 。
减速箱中心距为（75+36）/2=，小齿轮厚度为20mm ，双片大齿轮厚度均为10mm 。
步进电机的选型与计算(1)计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq滚珠公称直径d=25mm ，总长L=500mm ，导程Ph=5mm ，材料密度ρ=×10-3kg/cm3,移动部件总重量G=1895N ，小齿轮齿宽b1=20mm ，直径d1=36mm ，大齿轮齿宽b2=10mm ，直径d2=75mm ，滚珠丝杠的转动惯量 Js=πL ρd4/32=·cm2， 托板折算到丝杠的转动惯量 Jw=（Ph/2π）2m=·cm2，小齿轮的转动惯量JZ1=·cm2，大齿轮的转动惯量JZ2=·cm2，初选步进电动机型号90BYG2602,二相四拍，步距角°，该型号的转子的转动惯量Jm=4kg ·cm2。
则加在步进电动机转轴上的总转动惯量 Jeq=Jm+JZ1+（JZ2+Jw+Js ）/i 2=·cm2(2)计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teqa 、快速空载启动，电动机转轴承受的负载转矩Teq1=Tmax+TfTmax=2πJeq m n/（60ta η）= N ·m mn 为对应空载最快移动速度的步进电动机的最高转速 m n =maxv α/360δ=min摩擦转矩f T =μ(G+Z F)=Ph/2πηi=×10 3-N ·m快速空载启动时的电动机转轴所承受的负载转矩Teq1=Tmax+Tf=·m b 、最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2 Teq2=Tt+TfTt=FfPh/2πηi= N ·m ，Tf=×10 3-N ·m 则Teq2=Tf+Tt=·m得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩为 Teq=max{Teq1，Teq2}=·m （3）步进电动机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压低时，其输出转矩会下降，可能会造成丢步，甚至堵转。