机器人技术试习题答案
工业机器人模拟习题与答案
工业机器人模拟习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
A、正确B、错误正确答案：A4.示教盒属于机器人-环境交互系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
( )A、正确B、错误正确答案：B6.AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B7.RV 减速器的装配注意事项:注意保持减速器外观清洁欸,及时清除灰尘、污物以利于散热。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,坐标原点用 X1 点确定。
A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符中,表示除法运算的是*A、正确B、错误正确答案：B10.安装保险丝时,应做到:不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲,以稍松些为好。
( ) (A96)A、正确B、错误正确答案：A11.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.ABB 机器人的常用坐标系有大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 工件坐标系修改后,修改工件坐标后, 可以直接运行原有程序。
A、正确B、错误正确答案：A14.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.硅钢可以用来制造变压器的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好, 适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差, 维修困难。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。
工业机器人习题库与答案
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B4.安全防范系统是以人工防范为核心,技术防范为辅的综合保安系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 电阻并联,并联的电阻越多, 等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B6.√ ××机器人编程语言叫做r√pid 语言语言。
A、正确B、错误正确答案：A7.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B8.万用表的使用时, 电阻的测量: 将量程开关拨至Ω的合适量程,黑表笔插入V/Ω 孔,红表笔插入 COM 孔。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60% 。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.防护等级后面有两位数字, 第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 电池串联,等效电压等于各电池电压之和。
A、正确B、错误正确答案：A14.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
工业机器人模拟习题与参考答案
工业机器人模拟习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.使用中,软件要经常备份,同时根据要求可更改原始盘数据。
()A、正确B、错误正确答案：B2.默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。
A、正确B、错误正确答案：A3.机器人接线应由专业技术人员进行,按图正确接线。
()A、正确B、错误正确答案：A4.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上摇动,TCP沿X轴正方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B5.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A6.()机器人在自动模式下,不可以进行程序的编辑操作。
A、正确B、错误正确答案：A7.安全装置包括:安全栅栏、安全门、安全插销和插槽。
()A、正确B、错误正确答案：A8.()一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。
A、正确B、错误正确答案：A9.()工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A10.在绘制电气元件布置图时,重量大的元件应放在下方,发热量大的元件应放在上方。
()A、正确B、错误正确答案：A11.在lo√dd√t√的设置中,m√ss代表载荷的质量,其单位是gA、正确B、错误正确答案：B12.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
()A、正确B、错误正确答案：A13.高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。
()(RV减速器)A、正确B、错误正确答案：B14.机械手亦可称之为机器人。
()A、正确B、错误正确答案：A15.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。
()A、正确B、错误正确答案：A16.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A17.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
工业机器人模拟习题+答案
工业机器人模拟习题+答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.到目前为止,工业机器人已经发展到第四代A、正确B、错误正确答案：B2.运动指令中,fine的意思是转弯半径合适A、正确B、错误正确答案：B3.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时,它所消耗的电功率也增大到原来的2倍A、正确B、错误正确答案：B4.工业机器人可以倒装使用。
()A、正确B、错误正确答案：A5.()TCP定位使用四点定位法时,四个点的定位姿态可以完全相同。
A、正确B、错误正确答案：B6.重定位运动是机器人是以工件坐标为原点进行工具姿态调整A、正确B、错误正确答案：B7.默认情况下,正面面对机器人,摇杆顺或逆时针旋转,TCP沿Z轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。
()A、正确B、错误正确答案：A9.()多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案：A10.()光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人用力觉控制握力。
A、正确B、错误正确答案：B12.工件坐标系修改后,意味着工件Y轴正方向发生改变。
A、正确B、错误正确答案：A13.齿轮泵只用于低压系统。
()A、正确B、错误正确答案：A14.气路系统中的压力可达(0.6)MP,任何相关检修都要切断气源。
()A、正确B、错误正确答案：A15.在示教模式、回放模式和远程模式下,伺服电源接通步骤完全一样。
()A、正确B、错误正确答案：B16.()在ABB工业机器人的程序中,moveL主要用于圆弧运动。
A、正确B、错误正确答案：B17.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A、正确B、错误正确答案：B18.美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
(完整版)机器人技术习题集答案
《机器人技术》习题集答案第1章绪论一、选择题（4选1）1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）二、判断题（Y/N）1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y三、简答题1．机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。
一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。
相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。
2．一般将机器人分为三代。
* 第一代为示教再现型机器人。
由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。
* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。
机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。
* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。
机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。
3．直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人多关节型机器人串联关节机器人垂直关节机器人水平关节机器人并联关节机器人串并联关节机器人4．优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂5．优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高缺点：活动空间小。
6．气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）7．内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。
是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。
如视觉、听觉、触觉等。
是适应特定环境，完成特定任务所必需的。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人技术与应用练习题库含答案
工业机器人技术与应用练习题库含答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB IRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。
A、DSQC 651B、DSQC 652C、DSQC 653D、DSQC 355A正确答案：B2、往复式压缩机连杆大小头镗孔中心线的（）公差，在100mm上不超过0.02mm。
A、平行度B、同轴度C、垂直度D、对称度正确答案：A3、在对机器人进行转数计数器更新时，要首先将机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零的顺序是：（）。
A、2-1-3-4-5-6B、4-5-6-1-2-3C、1-2-3-4-5-6D、5-4-6-1-2-3正确答案：B4、运动逆问题是实现如下变换（）。
A、从操作空间到迪卡尔空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换正确答案：C5、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（）、调速范围大。
A、启动性能差B、启动电流小C、启动性能好D、启动转矩小正确答案：C6、步进电动机是数字控制系统中的一种执行元件，其功用是将（）变换为相应的角位移或直线位移。
A、脉冲电信号B、直流电信号C、计算机信号D、交流电信号正确答案：A7、用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,（）,调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。
A、补偿轨迹偏差B、检查轴超限C、分析系统能耗D、求解操作误差正确答案：A8、S7-300 CPU模块上（）表示DP接口错误。
A、BATFB、SFC、FRCED、SF DP正确答案：D9、三位两通阀通口有供气口P、工作口A和（）。
A、排气口RB、调节扣TC、工作口WD、消声口V正确答案：A10、RAPID等待指令中，（）是等待一个条件满足后，程序再继续执行。
A、WaitTimeB、WaitUntilC、WaitDID、WaitDO正确答案：B11、滑动轴承按其磨擦状态可分为（）。
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精心整理
第1章绪论
1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？
国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：
机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、
2
3
圆柱坐标型球坐标型关节坐标型
4、机器人的参考坐标系有哪些？
全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系
5、什么是机器人的自由度和工作空间？
机器人的自由度（DegreeofFreedom,DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。
自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。
第2
1
2
3
砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。
分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手
4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？
答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。
平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。
典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d平行连杆式.回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠
5
1）
挤压
b 6
别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动的更换手部。
7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？
答：作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。
2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。
典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—2自由度（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—3自由度(正交、斜交）
8、
9、
（5）
4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动）10、机器人机座的作用是什么？可分为哪两类？
答：作用：支承着机器人自身重量及作业时的负载。
分类：固定式和移动式
11、机器人的机构简图如何绘制？机器人的机构运动简图是为了用简洁的线条和符号来表达机器人的各种运动及结构特征。
在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关的各种运动功能的图形符号。
55页56
12
13
（AC）14
电机
DD电
15、机器人控制系统的组成包括哪些部分？
答：机器人的控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成。
硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器。
软件包括各种控制算法。
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16、机器人传感器如何分类？方式和种类有哪些？
答：传感器的主要作用就是给机器人输入必要的信息。
根据输人信息源是位于机器人的内部还是外部，传感器可以分为两大类：一类是为了感知机器人内部的状况或状态的内部测量传感器（简称内传感器）。
它是在机器人本身的控制中不可缺少的部分，虽
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18
身能够主动地决定运动，那么可经常使用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制。
19、机器人的现代控制方法有哪些？
答：1）自适应控制自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应控制2）智能控制技术智能机器人系统具有以下特征①模型的不确定性;②系统的高度非线性;③控制任务复杂性。
学习控制是人工智能技术应用到机器人领域的一种智能控制方法。
已提出多种机器人控制方法，如模糊控制、神经网络控制、基于感知器
20
.
设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能参数。
控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系
统的基本方案，在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能进行机械结构设计。
这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制进度，总体设计周期比较长。
21、机器人系统设计分为哪三个阶段？答：1）总体方案设计2）
1
2
3,
4
5
6
766-68 8
9
10-11(141-142)
第四章
1.机器人动力学解决什么问题？什么是动力学正问题和逆问题？2-3
2什么是牛顿方程？什么是欧拉方程？有何作用？11-14
3什么是惯性张量矩阵？如何计算？
4正向递推的作用是什么?分哪几步实现？
5反向递推的作用是什么?分哪几步实现？
6正向递推和反向递推的初始条件各是什么？当考虑杆件自重或
7
8（
1
2
3
422 5
6
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8、连续轨迹控制（CP）下的轨迹规划如何实现？57
9、关节运动伺服控制方法有哪些？各有何特点？75-80-90
10、11-（133）
第一步：关节运动伺服指令的生成，即将机器人手部在空间的位姿变化转换为关节变量随时间按某一规律变化的函数。
这一步一般可离线完成。
第二步：关节运动的伺服控制，即采用一定的控制算法跟踪执行第一步所生成的关节运动伺服指令，这是在线完成的。
5
（1
（2
（3
PTP
6
1)基于前馈和反馈的计算力(矩)的控制方法注意：前馈指的是加速度，反馈指的是速度和位移。
2)线性多变量控制方法3)自适应控制4)自学习控制(迭代自学习控制\重复自学习控制)
。