第7章-水深测量及水下地形测量
水下地形测量内容(一)
水下地形测量内容(一)水下地形测量内容介绍•水下地形测量是指对水下地形进行测量和研究的过程。
•水下地形测量常用于海洋学、地质学、地理学等领域的研究和应用。
测量工具和技术•水下地形测量主要依赖于以下工具和技术：–声纳测深仪（sonar）•使用声波进行测量的一种工具。
•通过发送声波脉冲并记录反射回来的声波来测量水下地形的深度。
–激光测距仪（laser rangefinder）•使用激光束进行测量的一种工具。
•通过测量激光束从仪器到水下地形的反射时间，并结合仪器的位置信息，计算出水下地形的深度。
–卫星测高仪（satellite altimeter）•使用卫星进行测量的一种技术。
•通过测量卫星与水面之间的距离，可以推断出水下地形的高度。
测量应用•水下地形测量在以下领域有着广泛的应用：–海洋地质研究•可以帮助了解海洋地壳的结构和演化过程。
•可以探测到海底火山、地震断层等重要的地质现象。
–海洋生态环境保护•可以评估水下地形的变化对生态系统的影响。
•可以帮助选择合适的海洋保护区域。
–海洋资源勘探•可以探测到海底沉积物、矿藏等资源。
•可以为资源勘探提供重要的地质信息。
–航海安全•可以提供准确的水下地形数据，帮助船舶规避障碍物。
•可以对水下障碍物进行监测和预警。
发展趋势•随着技术的发展和创新，水下地形测量的质量和效率会进一步提高。
•未来可能出现更多高精度、自动化的测量工具和技术。
•水下地形测量在深海、极地等特殊环境下的应用也将得到拓展。
结论•水下地形测量是一项重要而复杂的任务，需要依赖于先进的工具和技术。
•通过水下地形测量，我们可以更好地了解海洋环境、保护生态系统和开发海洋资源。
•随着技术的进步，水下地形测量的应用前景将会越来越广阔。
工程施工水下地形测量方案
工程施工水下地形测量方案一、引言水下地形测量是目前工程施工中非常重要的一项工作，通过测量水下地形，可以为工程施工提供准确的地形数据，为后续工程施工及设备安装提供重要的参考。
本方案着重介绍了在水下进行地形测量的方法和技术，以及实施本方案的步骤和流程。
二、水下地形测量方法和技术1. 水下地形测量方法水下地形测量方法主要有激光测距法、声纳测距法、光纤测距法和测量航测法等。
激光测距法是利用激光发射器和接收器进行测距测量，通常适用于测量较近距离地形。
声纳测距法是利用声波在水中传播进行间接测距，通常适用于较深水域地形测量。
光纤测距法是利用光纤传感器进行地形测量，可以实现连续测量和较高精度。
测量航测法是通过航空或水下无人机进行地形测量，适用于大范围、复杂地形的测量。
2. 水下地形测量技术水下地形测量技术包括多波束声纳测距技术、多普勒测速技术、数字图像处理技术和地形数据建模技术等。
多波束声纳测距技术是通过多个声纳传感器进行地形测量，可以实现对水下地形的快速高精度测量。
多普勒测速技术是利用多普勒效应进行水下水流速度测量，为后续工程施工提供实时水流速度数据。
数字图像处理技术是通过水下相机进行图像采集和处理，可以实现对水下地形的高分辨率图像测量。
地形数据建模技术是根据测量数据进行地形建模，为后续工程施工提供地形模型数据。
三、水下地形测量方案实施步骤和流程1. 前期准备在进行水下地形测量前，需要对测量区域进行调查，了解水下地形特点和环境条件，确定测量方案和技术。
同时需要准备好测量设备和工具，包括声纳传感器、激光发射器和接收器、光纤传感器、水下相机、测量航测无人机等。
2. 测量计划编制根据水下地形特点和测量要求，编制详细的测量计划，确定测量区域范围和测量方式，制定测量路线和测量点位置，确定测量参数和精度要求。
同时需要进行风险评估和安全考虑，确保测量过程的安全和数据的准确性。
3. 测量操作实施根据测量计划，组织测量人员和设备，进行水下地形测量操作。
如何进行雷达测深与海底地形测绘
如何进行雷达测深与海底地形测绘雷达测深与海底地形测绘是海洋科学领域中的重要工作之一。
通过测量水下物体与地形的距离，可以了解海底地形的起伏、测量水深，为海洋勘探、航海安全以及海洋资源开发提供基础数据。
本文将探讨雷达测深与海底地形测绘的原理、方法以及相关技术的应用。
雷达测深原理是利用声波在水中传播的特性进行测量。
声波在水中传播速度约为1500米/秒，当发射声波信号到达水底或水下物体时，会发生反射。
通过接收到的回波信号的时间和强度，可以计算出水下物体与地形的距离以及水深。
在雷达测深中常用的设备是多波束测深仪。
这种仪器通过发射多个声波束，可以同时测量多个点的水深。
它的工作原理是在一定范围内将声波分成多个扇形束，每个束的方向和距离分别测量不同的点。
通过获取多个点的数据，可以得到更全面、更精确的海底地形图。
除了多波束测深仪，还有一种常用的雷达测深仪是侧扫声呐。
侧扫声呐是一种能够在水下产生声波图像的设备。
它通过在船舶一侧发射声波信号，然后接收回波信号，并将信号转化为图像显示出来。
通过观察这些图像，可以直观地了解海底地形的起伏、物体的分布以及水深的变化。
雷达测深与海底地形测绘的应用非常广泛。
首先，它是进行海洋地质勘探的重要手段。
通过测量海底地形的起伏，可以了解到地壳构造的变化，找到潜在的地震活动带、海底火山等。
其次，海底地形测绘对于航海安全至关重要。
船只在航行时，需要了解水下的障碍物和水深情况，以避免航行事故的发生。
再者，海底地形测绘也是进行海洋资源开发的基础。
在深海矿产资源开发中，了解海底地形和水深情况可以帮助选择开发区域，评估资源潜力。
值得注意的是，在进行雷达测深与海底地形测绘时，还需要考虑一些因素。
首先是水深的测量误差。
由于水深的测量受到多种因素的影响，如水下的悬浮体、水质等，因此需要在数据处理中进行纠正。
其次是地形的解译和数据处理。
在获取的声纳数据中，地形信息和目标物体往往混杂在一起。
通过采用信号处理和图像解译的方法，可以将地形和目标物体分离开来，得到准确的地形图。
水下地形测量技术讨论
水下地形测量技术讨论摘要：地球上的大多数都是海洋，有很好的发展前景，例如，日益增长的海上工程和船舶需求，以及内陆河流、湖泊、水库等的开发和管理，对海底地形探测要求也越来越高。
另外，在卫星导航定位、声学探测、数据通信、计算机数据处理和可视化、图像和现代数据处理技术，海底地形数据采集技术的发展趋势是：高精度、高分辨率、自主集成、综合化、规范化。
关键词：水下；地形测量；GPS引言随着科学技术进步和社会发展，水下地形测量技术在各行各业中得到广泛的应用，无论是城市防洪、河流管理、港口建设、海底勘探等，都要进行科学的测量，定位精确。
目前，我国水下地形测量技术仍有很多问题和缺陷，为了更好地制订出适应时代、社会需求的测绘技术方案，水下地形测量技术亟待进一步完善。
一、水下地形测量概述常规的水下地形测量工作分为三个部分，首先是在河道的两侧根据测深精度要求、瞬时可能出现的水位差、水位变动模式等因素，确定水位站的数量，以确保在要求控制区域内插后，水位精度要求达到要求。
其次，利用 GPS、导航软件等先进的设备对船舶进行定位，引导船舶在特定的测量区域内行驶，同时，对卫星导航软件、水深测量系统进行定期的监测。
再次，测量坐标变换成真实工程的座标，并对测量速度、水位变化及时间进行校正。
最终，一个实际的地图被绘制出来。
二、GPS在水下测量中的原理在海底测量坐标和高度，在探测器传感器的正上方安装 GPS流动站天线，这样可以更好地确保 GPS测深机和测控中心都在同一水平线上，这样，就可以更好地保证测深仪所测到的水底和测点在同一水平线上。
在进行 GPS定位的同时还需要通过 GPS来确定传感器的底座和高度，然后利用 GPS和测深仪测量水深。
另外，在进行测量时，主要获得的数据是由工业控制计算机上的数据来完成，同时，可以依据相关的软件进行导航，使测区范围的观测资料得到较好的保护。
测深软件可以将测量到的船身和航线都显示出来，方便随时调整。
三、水下地形测量技术特点水下地形图和常规的海图有很大的不同。
测绘技术中的水下地形测量技术方法
测绘技术中的水下地形测量技术方法近年来，随着科学技术的不断发展，水下地形测量技术在测绘领域中扮演着愈加重要的角色。
水下地形测量技术具有广泛的应用领域，如海洋工程、河流治理、水利建设等。
本文将介绍几种常见的水下地形测量技术方法，以探索其原理、特点及应用范围。
首先，我们来了解一种常见的水下地形测量技术——声纳测深法。
声纳测深法利用声波在水中传播的原理，通过发射声波并记录回波的时间和信号强度来计算目标水下地形的深度。
由于声波的传播速度在水中是已知的，因此可以根据回波的时间确定目标地形的深度。
这种方法适用于测量深海、湖泊等特殊环境下的地形，并且具有测量范围广、精度高的优点。
它被广泛应用于海洋资源勘测、海底地质调查等领域。
其次，我们来介绍另一种常用的水下地形测量技术——激光测距法。
激光测距法利用激光器发射激光束，并通过接收器记录返回的光信号，从而确定目标地形的距离。
这种方法适合于近距离测量，并且具有高精度和快速测量的特点。
激光测距法广泛应用于水利工程、城市建设等领域，如测量河床的高程、建筑物的结构等。
然而，由于激光光束在水中传播时会发生衰减，因此在水下环境中应用时需要考虑光线的衍射和散射，以提高测量精度。
此外，水下地形测量技术中还存在一种常用方法——多波束测深法。
多波束测深法通过同时发送多个声波束，并记录回波的时间和强度，以确定目标地形的深度和形态。
多波束测深法相比于传统的声纳测深法有着更高的测量精度和分辨率。
该方法广泛应用于海洋测图、河流边界划定等领域。
同时，该方法还可以获取地形的三维数据，为后续的地形分析和建模提供了重要数据支持。
除了这些常见的水下地形测量技术方法，还有一些新兴的技术正在被应用于水下地形测量领域。
例如，无人机测量技术的发展为水下地形测量带来了新的机遇。
无人机可以携带各种传感器设备，在空中进行水下地形测量，无需直接接触水体。
这种方式不仅能够提高测量的安全性和效率，还能够获取更广阔的测量区域。
水深测量及海底地形测量实务92页PPT
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6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。 Nhomakorabea•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
SAR浅海水下地形和水深测量
星载SAR浅海水下地形和水深测量孟庆颖•定量遥感定量遥感或称遥感量化遥感研究，主要指从对地观测电磁波信号中定量提取地表参数的技术和方法研究，区别于仅依靠经验判读的定性识别地物的方法。
它有两重含义：遥感信息在电磁波的不同波段内给出的地表物质的定量的物理量和准确的空间位置；从这些定量的遥感信息中，通过实验的或物理的模型将遥感信息与地学参量联系起来，定量的反演或推算某些地学或生物学信息。
•建模是指就某种物理过程，建立与之对应的数学方程或方程组的问题，而反演就好像是解方程或解方程组的问题，显然建立方程与解方程是两个不同性质而又密切相关的问题。
•所谓反演就是基于模型知识基础上，依据可测参数值云反推目标的实时状态参数。
要实现反演一般需要获得足够的信息量，数学语言可表达为独立方程数必须等于或大于未知参数数目。
•反演，用杨文采院士的解释就是：如果放一小瓶香水到小房间中央，从扩散方程知，一天之后小房间内将布满大致均匀分布的香水分子。
反演的问题是，已知屋子四周的香水分布，要问何时放的香水？或放香水的瓶子是什么形状的？我们不禁要问：这些反过来问的问题，在数学上有没有解答？解答是否可以很多？如果解不唯一，哪个解才是真实可靠的？这些问题，就构成了反演理论的主要研究对象。
”•李小文所长在提到遥感的病态反演时，李老师举了非常有趣的例子。
定量遥感的反演，好比我们的古文和白文，在演化中总会缺失些原来的意思或者又赋予其新的涵义。
比如这么一句：徯我后，后来其苏。
后在白文中是一般是指帝王的妻子，而在古文中称作帝王。
古文中的解释随着在历史中漫步，意思逐渐被后人所遗忘、曲解，要想找到最初的本意，我们需要参考更多的书籍文章。
这如同遥感的反演，从已经变形、变性的图像或数据中找回最初的物理量，需要大量的先验知识和方法手段进行辅助。
•应用：•水面舰船及其航迹检测•海面油膜探测•海浪研究•浅海水下地形研究•测风研究•内波研究•研究现状：•马毅在袁业立发展的SAR 影像分解理论的基础上, 基于普林斯顿海洋模式( POM) 建立了水下地形SAR 影像仿真模型,并进行了实验研究。
水深测量及海底地形测量实务共92页
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71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
水深测量及海底地形测量实 务
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28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
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多波束的波束发射原理图
多波束的波束接收原理图
7．4．3 多波束测深数据处理
xi zi 发射波束 ri xi 换能器
i
T
R
中央波束 接收波束 波束脚印
首先，将波束脚印的船体坐标 转化到地理坐标系（或当地坐 标系）和某一深度基准面下的 平面坐标和水深。即波束脚印 的归位。 船体坐标系原点位于换能 器中心，x 轴指向航向，z 轴垂 直向下，y 轴指向侧向，与x、 z 轴构成右手正交坐标系。
7．2
回声测深原理
单频单波束测深（点测量） 安装在测量船下的发射机换能器， 垂直向水下发射一定频率的声波 脉冲，以声速C在水中传播到水底， 经反射或散射返回，被接收机换 能器所接收。设经历时间为t，换 能器的吃水深度D，则换能器表面 至水底的距离(水深)H为：
回声测深仪由发射机、接收机、发射换能器、接 收换能器、显示设备和电源部分组成。
多波束的系统组成
多波束系统是由多个子系统组成的综合系统。对于不同的多波束 系统，虽然单元组成不同，但大体上可将系统分为多波束声学系统 （MBES）、多波束数据采集系统（MCS）、数据处理系统和外围辅 助传感器。 其中，换能器为多波束的声学系统，负责波束的发射和接收；多 波束数据采集系统完成波束的形成和将接收到的声波信号转换为数 字信号，并反算其测量距离或记录其往返程时间；外围设备主要包 括定位传感器（如GPS）、姿态传感器（如姿态仪）、声速剖面仪 （CDT）和电罗经，主要实现测量船瞬时位置、姿态、航向的测定以 及海水中声速传播特性的测定；数据处理系统以工作站为代表，综 合声波测量、定位、船姿、声速剖面和潮位等信息，计算波束脚印 的坐标和深度，并绘制海底平面或三维图，用于海底的勘察和调查。
早期的载人潜器和法国的Nautile 载人潜器
一般讲，采用水下潜水器进行水下地形测量工 作同用水面船只测量的手段和方法大致一样。只是 在水下测量时，需要测定潜水器本身的下沉深度。 因此，一般需要使用液体静力深度计和向上方向的 回声测深仪。
一些技术比较先进的国家在潜水器上安装了水下 立体摄影机。这种随潜水器运动的水下立体摄影测量， 在某种程度上同航空摄影地形测量工作原理一样。 由 机器人深潜水下，在接近水底时用水下摄影的方式获 得水下目标的图像。
高分辨率测深侧扫声纳
高分辨率测深侧扫声纳简称为HRBSSS声纳 (High Resolution Bathymetric Sidescan Sonar)。 HRBSSS声纳分辨率高、体积小、重量轻、功耗低以 及声纳阵沿载体的长轴安装，特别适用于AUV、 HUV、ROV、拖体和船上，在离海底比较近的高度 上航行，获得高分辨率的地形地貌图。 声纳阵包括左舷和右舷两个声纳阵，自主开发的 声纳软件包括水上数字信号处理软件、水上服务器软 件、声纳驱动软件和水下主控软件，以及用于调试测 试的终端调试测试软件、终端调试测试软件和声纳仿 真软件。
LIDAR是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性 导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得数据 并生成精确的DEM。机载激光雷达是一种低成本高效 率获取空间数据的方法。它的优势在于对大范围、沿 岸岛礁海区、不可进入地区、植被下层、地面与非地 面数据的快速获取。缺陷在于对水质要求较高。
激光测深的原理与双频回 声测深原理相似，从飞机上向 海面发射两种波段的激光，一 种为红光，波长为1064nm， 另一种为绿光，波长为523nm。 红光被海水反射，绿光则透射 到海水里，到达海底后被反射 回来。这样，两束光被接收的 时间差等于激光从海面到海底 传播时间的两倍，由此可算得 海面到海底的深度。 激光测深的公式为：
水下摄影测量
由于受水的透明度和照明情况，仪器离海底的高度 等因素的局限，水下立体摄影测量方法效率低和困难 较大。
进行海底地形测量，最有前途的方法还是利用具 有高分辨率的声学系统。声学系统由超声波发射器、 水声接收机和电视显示器所组成。 将多波束、高精度测深侧扫声纳等声呐扫测设备 安装在潜航器上，也可以实现对海底的高精度测量， 如我国大洋一号上的6000米水下自治机器人AUV系统 安装了测深侧扫声纳、浅地层剖面仪等设备，用于大 洋的海底地形地貌调查。 水下电视摄像系统、水下数字摄像系统是目前获 取在水下环境清晰图像的主要方法，扫海测量中，配 置水下数字摄像系统有助于障碍物性质的判断，提高 扫测能力。
7．3
四波束扫海测深仪
四波束扫海测深仪主要由四个收、发台的换能 器，同步装方式有舷挂式和悬臂式两种。
目前，我国各单位使用的四波束扫海测深仪，主要 有日本产的MS—10型、PS—20R型及PS—600型。
7．4
多波束测深系统
多波束测深系统是从单波束测深系统发展起来，能 一次给出与航线相垂直的平面内的几十个甚至上百个深 度。它能够精确地、快速地测定沿航线一定宽度内水下 目标的大小、形状、最高点和最低点，从而较可靠地描 绘出水下地形的精细特征，从真正意义上实现了海底地 形的面测量。 与单波束回声测深仪相比，多波束测深系统具有测量 范围大、速度快、精度和效率高、记录数字化和实时自 动绘图等优点。
式中，下脚LLS、G、VFS分别代表波束脚印的地理坐标(或地方 坐标)、GPS确定的船体坐标系原点坐标（也为地理坐标系下坐 标，是船体坐标系和地理坐标系间的平移参量）和波束脚印在 船体坐标系下的坐标；R(h,r,p)为船体坐标系与地理坐标系的旋 转关系，航向h、横摇r和纵摇p是三个欧拉角。
7． 5
设多波束换能器在船体坐标系下的坐标为(x0 , y0 , z0)，波束脚印 的船体坐标(x，y，z)为：
式中，i为波束在层i表层处的入射角，Ci和ti为波束在层i内的声速和 传播时间。
上式的一级近似式为：
式中Tp为波束往返程时间，0为波束初始入射角，C0为表层声速。 转化为地理坐标的转化关系为：
监控器
外部监 测和显 示系统
后处理 GPS 导航监控器
操作和检 测单元
实时数据处理工作站 数据存储
声速断面 Transceiver
数据存储 数据存储 和处理
绘图仪
罗经
声纳影像记录 姿态传感器 换能器 图2.1SimradEM950/1000多波束声纳系统组成单元 打印机
波束的发射、接收流程及其工作模式 多波束换能器基元的物理结构是压电陶瓷，其作 用在于实现声能和电能之间的相互转化。换能器也正 是利用这点实现波束的发射和接收。 多波束发射的不至一个波束，而是形成一个具有一定 扇面开角的多个波束，发射角由发射模式参数决定。
7． 1
概 述
海底地形测量是测量海底起伏形态和地物的工作。是陆 地地形测量在海域的延伸。按照测量区域可分为海岸带、大 陆架和大洋三种海底地形。特点是测量内容多，精度要求高， 显示内容详细。 水深测量经历了如下几个发展阶段： 测绳重锤测量（点测量） 单频单波束测深（点测量） 双频单波束测深（点测量） 多波束测深（面测量） 机载激光测深（面测量） 水下地形测量的发展与其测深手段的不断完善是 紧密相关的。
转速改正△Hb是由于测深仪的实际转速ns不等于设 计转速n0所造成的。转速改正数△Hn为：
声速改正△Hc是因为输入到测深仪中的声速Cm不 等于实际声速C0造成的测深误差。
综上 ，测深仪总改正数△H为：
其中，声速改正数△Hc对总改正数△H影响最大。
校对法利用水陀、检查板、水听器等，实测从水面起 算的准确深度，与测深仪的当前深度进行比较，进而 求得回声测深仪在该深度上的总改正数△H。 回声测深仪按照频率分为单频测深仪和双频测深仪。 双频单波束测深（点测量） 换能器垂直向水下发射高、低频声脉冲，由于 低频声脉冲具有较强的穿透能力，因而可以打到 硬质层；高频声脉冲仅能打到沉积物表层，两个 脉冲所得深度之差便是淤泥厚度Δh 。
高分辨率测深侧扫声纳因具有较高的分辨率和测 深精度，可以用于水下目标的探测。 利用HRBSSS测量数据计算波束在海底投射点地理 坐标的过程与多波束的数据处理过程近似。通过该处 理，可以获得密集的海底点的三维坐标。利用这些点 的坐标，可以绘制海底等深线图或构造海底DEM。
HRBSSS实测得到的三维等深线图
7．6
基于水下机器人的水下地 形测量
目前有利用水下载人潜水器、水下自治机器人(AUV： Autonomous Underwater Vehicle)或遥控水下机器人 (ROV：Remotely Operated Vehicle)，集成多波束系统、 侧扫声纳系统等船载测深设备，结合水下DGPS技术、 水下声学定位技术实现水下地形测量的思想和方法。 水下机器人因可以接近目标，利用其荷载的测量设 备，可以获得高质量的水下图形和图像数据。目前使用 的潜水器以自动式探测器最先进，探测器内装有水声定 位系统。
软件功能介绍： 水上数字信号处理软件的主要功能是完成对声纳A/D 采样数据的处理。 声纳驱动软件的主要功能是提供与水上服务器软件、 水上终端调试和测试软件的接口，提供与水下主控程 序的接口，发送控制命令并接收水下控制计算机上传 的数据，提供与水上数字信号处理程序的接口，控制 数字信号处理软件的工作。 水上服务器软件的主要功能是提供声纳驱动软件与 图形用户接口软件的接口，将用户请求操作转换为声 纳工作命令与工作参数，并向声纳驱动软件发送，接 收数字信号处理的结果数据并向图形用户接口软件发 送。
回声测深仪组成示意图
千米和万米测深仪
为了求得实际正确的水深而对回声测深仪实测的 深度数据施加的改正数称为回声测深仪总改正数。 回声测深仪总改正数的求取方法主要有水文资料 法和校对法。前者适用于水深大于20米的水深测量， 后者适用于小于20米的水深测量。 水文资料法改正包括吃水改正△Hb、转速改正△Hn及 声速改正△Hc。 吃水改正：由水面至换能器底面的垂直距离称为换能 器吃水改正数△Hb。若H为水面至水底的深度；HS换 能器底面至水底的深度，则△Hb为：
用户图形接口软件的主要功能是对数字信号处理 结果数据进行实时修正并成图；提供与水上服务器 的接口，发送声纳操作指令，接收水上数字信号处 理软件处理的结果数据，提供与输入输出设备、传 感器设备、存储设备连接的接口。 后处理软件的主要功能是对一次调查的数据进行 精细的后处理，进行拼图,得到最终的等深线图和地 貌图。 水下主控软件的主要功能是控制水下电子分机的 工作。 水上终端调试与测试软件的主要功能是完成对声 纳的调试与测试。 声纳仿真软件的主要功能是在不连接声纳硬件设 备的条件下，完成声纳对外接口的仿真。