机器人自动涂胶在国内汽车灯具行业的成功应用概要
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能嘿，咱们今天来聊聊工业机器人在汽车制造业里那神奇的喷涂与涂胶功能！你知道吗？我曾经去一家汽车制造工厂参观过，那场面，真叫一个震撼！一走进车间，最先映入眼帘的就是那些有条不紊工作着的工业机器人。
它们就像是训练有素的士兵，精准地执行着每一项任务。
先来说说喷涂吧。
过去，汽车的喷涂工作可都是靠人工完成的，效率低不说，还很难保证每一辆车的喷涂质量都一致。
但有了工业机器人，情况就大不一样啦！这些机器人就像是拥有了超能力，它们的喷枪能精确地控制涂料的流量和喷射角度，让每一滴涂料都乖乖地落在该落的地方。
而且啊，它们的动作那叫一个迅速，一辆车的喷涂工作眨眼间就能完成。
记得我当时看到一个工业机器人正在给一辆汽车的车身进行喷涂，它的机械臂灵活地移动着，喷枪均匀地喷出涂料，那细腻的喷雾就像是一层薄薄的轻纱，轻轻地覆盖在车身上。
我凑近仔细看，发现喷涂的表面光滑无比，没有一点瑕疵，这效果简直比人工喷涂好太多啦！再讲讲涂胶。
汽车制造中很多地方都需要涂胶，比如车窗玻璃的安装、车身部件的拼接等等。
以前人工涂胶的时候，工人得小心翼翼地操作，稍不留神就可能涂得不均匀或者出现漏涂的情况。
但工业机器人可不会犯这样的错误。
它们能够根据预设的程序，精确地控制涂胶的路径和胶量，确保每一处需要涂胶的地方都能得到恰到好处的处理。
我看到一个机器人在给车窗涂胶，它的动作十分轻柔，就好像在呵护一件珍贵的宝贝。
涂出来的胶线均匀笔直，简直就是一件艺术品。
而且，这些机器人工作起来不知疲倦，一天能完成大量的涂胶任务，大大提高了生产效率。
工业机器人的出现，真的让汽车制造业发生了翻天覆地的变化。
它们不仅提高了生产效率和产品质量，还降低了生产成本。
想象一下，如果没有这些厉害的工业机器人，汽车制造的过程得多么繁琐和困难呀！总之，工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能实在是太强大啦！相信在未来，它们还会不断进化，为汽车制造业带来更多的惊喜和突破！怎么样，是不是觉得很神奇呢？。
涂胶机器人实训总结报告
一、引言随着工业自动化程度的不断提高，涂胶机器人作为一种先进的自动化设备，在汽车、电子、包装等行业中得到了广泛应用。
为了深入了解涂胶机器人的工作原理、操作方法和应用场景，我们进行了为期一个月的涂胶机器人实训。
本文将总结实训过程中的学习心得和体会，以及对涂胶机器人技术的认识。
二、实训目的1. 了解涂胶机器人的工作原理、结构和性能特点；2. 掌握涂胶机器人的操作方法和维护保养技巧；3. 熟悉涂胶机器人在实际生产中的应用场景；4. 提高动手操作能力和团队协作能力。
三、实训内容1. 涂胶机器人基础知识在实训开始阶段，我们首先学习了涂胶机器人的基本知识，包括其工作原理、结构和性能特点。
通过查阅资料和课堂讲解，我们了解到涂胶机器人主要由机械臂、控制系统、传感器和涂胶装置等组成。
机械臂负责完成涂胶作业，控制系统负责控制机械臂的运动轨迹和涂胶量，传感器用于检测涂胶质量，涂胶装置则负责将胶液均匀地涂抹在工件表面。
2. 涂胶机器人操作技能实训过程中，我们重点学习了涂胶机器人的操作技能。
在专业指导老师的带领下，我们进行了以下操作：（1）机械臂的基本操作：包括机械臂的启动、停止、定位、姿态调整等；（2）控制系统操作：包括程序编写、调试、运行等；（3）传感器使用：包括传感器安装、调试、数据采集等；（4）涂胶装置操作：包括涂胶装置的安装、调试、使用等。
3. 涂胶机器人应用场景通过实训，我们了解到涂胶机器人在实际生产中的应用场景非常广泛，如汽车挡风玻璃涂胶、车灯涂胶、平板电脑中框涂胶等。
在实际操作过程中，我们尝试了不同场景下的涂胶作业，掌握了涂胶机器人在不同环境下的应用技巧。
四、实训心得与体会1. 理论与实践相结合本次实训使我们将所学理论知识与实际操作相结合，提高了我们的动手能力和解决问题的能力。
在实训过程中，我们不仅学习了涂胶机器人的操作方法，还了解了其在实际生产中的应用，为今后的工作打下了坚实基础。
2. 团队协作的重要性实训过程中，我们进行了小组合作，共同完成涂胶机器人的操作和调试。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用随着科技的发展和人们对汽车外观要求的提升，机器人喷涂在汽车涂装中的应用越来越广泛。
相比于传统的人工喷涂，机器人喷涂具有效率高、质量稳定、精度高等优势，成为现代汽车生产线中不可或缺的一部分。
一、机器人喷涂的基本工作原理机器人喷涂主要通过机器人臂进行喷涂工作。
机器人臂通过控制系统精确地操控喷枪，将喷涂材料均匀地喷涂在汽车表面上。
喷涂的过程需要根据车身形状和涂料要求进行程序设计，通过操控机器人臂的运动路径和喷枪的喷涂参数来实现。
1. 喷涂质量稳定：机器人喷涂可以保证喷涂的均匀性和一致性，避免了因为人工操作的差异而引起的涂装质量不稳定的问题。
机器人喷涂可以保证每辆汽车的喷涂效果一致，提高了整个生产线的效率和品质。
2. 喷涂速度快：机器人喷涂可以根据生产需求快速调整喷涂速度，而且操作时间短，能够节省人力资源和时间成本。
机器人喷涂可以在短时间内完成大量的涂装工作，提高了生产效率和产能。
3. 精度高：机器人喷涂可以根据程序设计精确控制喷涂位置和喷涂量，确保每个喷涂部位都能够得到均匀的涂料覆盖，避免出现色差和漏喷等问题。
机器人喷涂的精度高，可以满足消费者对汽车外观的高要求。
4. 适应多种涂装工艺：机器人喷涂可以适应不同的涂装工艺，包括底漆、面漆、清漆等不同种类的涂料喷涂工艺。
机器人喷涂可以根据不同的涂装要求进行程序切换和调整，满足各种不同款式和要求的汽车涂装工艺。
5. 安全环保：机器人喷涂相比于传统的人工喷涂更加安全环保。
机器人喷涂可以减少操作人员的接触和暴露在有害气体和化学物质中的风险。
机器人喷涂也可以控制喷涂量和喷涂厚度，减少涂料的浪费和对环境的污染。
随着汽车行业的发展和人们对汽车外观要求的提升，机器人喷涂在汽车制造行业中有着广阔的前景。
机器人喷涂可以提高生产效率和涂装质量，降低生产成本和工人的劳动强度。
机器人喷涂可以根据不同的涂装要求进行程序切换，满足个性化需求，提供更多的汽车外观选择。
工业机器人涂胶项目思路
工业机器人涂胶项目思路引言：随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上扮演着越来越重要的角色。
其中，工业机器人涂胶项目是一项应用广泛的技术，能够提高生产效率、减少人工成本，因此备受关注。
本文将以工业机器人涂胶项目为主题，介绍其思路和实施方法。
一、项目背景工业机器人涂胶项目是指利用工业机器人完成涂胶任务的一种自动化生产方式。
传统涂胶方式通常需要大量的人力投入，效率低下且容易出现质量问题。
而引入工业机器人涂胶项目后，可以实现涂胶过程的自动化，提高涂胶效率和质量。
二、项目思路1. 确定涂胶需求：首先需要明确涂胶的具体需求，包括涂胶的材料、涂胶的区域和涂胶的厚度等。
根据不同的需求，选择适合的涂胶机器人和涂胶设备。
2. 设计涂胶方案：根据涂胶需求，设计合理的涂胶方案。
考虑到涂胶的精度和效率，需要确定机器人的运动轨迹和涂胶设备的工作参数。
同时，还需要考虑涂胶过程中的安全措施，确保操作人员和设备的安全。
3. 调试机器人程序：根据设计的涂胶方案，编写机器人的涂胶程序。
通过工控系统对机器人进行编程，并进行调试和测试，确保机器人能够按照设定的路径进行涂胶操作。
同时，还需要对涂胶设备进行调试，确保其正常工作。
4. 实施涂胶操作：在调试完成后，可以开始实施涂胶操作。
将产品放置在机器人操作区域内，启动机器人程序，使机器人按照设定的路径进行涂胶操作。
同时，监控涂胶过程中的工艺参数，确保涂胶质量符合要求。
5. 进行质量检验：涂胶完成后，需要对涂胶质量进行检验。
可以采用目视检查、测量仪器等方式，对涂胶区域的精度、均匀性和涂胶厚度等进行检测。
如有需要，还可以进行材料的附着力测试等。
6. 优化涂胶方案：根据质量检验的结果，对涂胶方案进行优化。
可以调整机器人的运动轨迹、涂胶设备的工作参数等，以提高涂胶效果和质量。
同时，还可以对涂胶程序进行优化，使机器人的涂胶操作更加精准和高效。
三、项目实施方法1. 选购合适的机器人和涂胶设备：根据涂胶需求和预算，选购适合的工业机器人和涂胶设备。
涂胶工艺的发展现状及未来趋势分析
涂胶工艺的发展现状及未来趋势分析涂胶工艺是一种常用的工业生产技术，广泛应用于汽车、航空航天、建筑、电子等领域。
本文将分析涂胶工艺的发展现状，并展望未来的趋势。
首先，我们来看涂胶工艺的发展现状。
随着科技的不断进步，涂胶工艺已经取得了显著的发展。
采用涂胶工艺可以有效地降低生产成本，提高生产效率，提升产品质量。
如今的涂胶工艺已经实现了自动化和智能化，通过机器人、自动化设备和先进的控制系统，可以实现对涂胶过程的精确控制，确保每一个涂胶操作都达到最佳效果。
同时，涂胶材料的研发也在不断提升，涂胶剂的性能越来越优越，用于不同材料和工艺的需求得到了满足。
其次，未来涂胶工艺的发展趋势是什么？首先，涂胶工艺将继续朝着更高效和更智能的方向发展。
随着人工智能和机器学习的发展，涂胶工艺将进一步实现自动化和智能化。
机器人系统将更加精确地控制涂胶过程，同时能够进行实时的质量检测和数据分析，以确保产品的一致性和稳定性。
其次，在涂胶材料方面，更加环保和可持续的涂胶剂将成为未来的发展趋势。
随着环境保护意识的提高，对于有害化学物质的使用将面临更高的限制。
因此，研发出更加环保和可持续的涂胶剂将是未来的发展方向。
例如，水性涂胶剂和无溶剂涂胶剂的使用将会得到进一步推广，以减少对环境的影响。
此外，涂胶工艺的应用领域也会继续扩大。
随着新兴行业的发展，如新能源汽车、智能家居和人工智能等，对于涂胶工艺的需求也将不断增加。
涂胶工艺将在这些领域发挥更加重要的作用，并且可能需要针对特定的应用场景进行定制化的涂胶解决方案。
例如，在新能源汽车领域，对于电池组件的密封和绝缘，将需要开发出耐高温和耐腐蚀的涂胶材料，以确保电池的安全性和性能。
总结起来，涂胶工艺作为一种重要的工业生产技术，在自动化、智能化、环保化和应用领域的发展方面具有巨大的潜力。
未来，涂胶工艺将继续朝着更高效、更智能、更环保的方向发展，并且在新兴行业中发挥重要作用。
我们可以期待涂胶工艺在不久的将来的突破和创新。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断发展，机器人技术已经被广泛应用于各个领域，其中包括制造业。
在制造业中，机器人的应用可以大大提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶技术的应用已经成为了制造业的重要一环。
机器人自动涂胶是指利用机器人技术来完成工业产品上的胶涂工作。
传统的胶涂工作通常需要由工人进行，操作繁琐，而且容易出现质量波动。
而机器人自动涂胶技术的应用可以有效解决这些问题，提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶的应用非常广泛，涵盖了各个行业。
比如在汽车制造业中，常常需要对汽车零部件进行涂胶处理，以提高其密封性和抗腐蚀能力。
传统的涂胶工作需要大量的人力和时间，而且容易出现涂胶不均匀的情况。
而利用机器人自动涂胶技术，可以实现涂胶的精准控制和一致性，大大提高了汽车零部件的质量，并且减少了生产成本。
除了汽车制造业，机器人自动涂胶技术还被广泛应用于电子产品制造、航空航天、建筑等领域。
在电子产品制造中，机器人自动涂胶可以用于PCB板的涂胶，提高了产品的防潮性和稳定性。
在航空航天领域，机器人自动涂胶可以用于航空器的密封处理，保障了航空器的飞行安全。
在建筑领域，机器人自动涂胶可以用于建筑材料的粘接与密封，提高了建筑结构的稳固性和耐久性。
机器人自动涂胶技术的应用也面临着一些挑战。
首先是技术问题，要实现精准的涂胶控制，需要具备高精度的传感器和控制系统，而这些技术的成熟还需要时间。
其次是成本问题，机器人自动涂胶系统的投资成本相对较高，对于一些中小型企业来说可能承受不起。
再次是人才问题，机器人技术的应用需要有相关的技术人才进行维护和操作，这也是一个不小的挑战。
机器人自动涂胶技术的应用对于制造业来说是非常有益的。
它可以提高生产效率、产品质量和工作环境安全，为制造业的发展做出了重要贡献。
虽然这项技术仍然面临一些挑战，但随着科技的不断进步，相信这些问题都会逐渐得到解决。
未来，机器人自动涂胶技术的应用前景一定会更加广阔。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用随着汽车工业的发展和进步，喷涂工艺在汽车涂装中扮演着非常重要的角色。
而机器人喷涂作为现代汽车涂装流水线上的关键工艺，被广泛应用于汽车制造业中。
本文将介绍机器人喷涂在汽车涂装中的应用。
一、机器人喷涂的背景在过去，汽车喷涂主要依赖于人工操作，人工喷涂不仅效率低下，而且存在一定的质量问题。
而机器人喷涂技术的出现，使得喷涂工艺实现了全自动化，不仅大幅提升了喷涂精度和质量，而且提高了生产效率和效益。
机器人喷涂成为现代汽车涂装生产线中的关键技术。
机器人喷涂相比人工喷涂具有以下优势：1.高效性：机器人喷涂能够实现全自动化生产，不受工作时间和疲劳的限制。
机器人喷涂的速度远远快于人工喷涂，可以大幅提高生产率。
2.精度性：机器人喷涂能够通过预设的程序准确地完成每一次喷涂操作，确保了涂装质量的一致性。
而人工喷涂由于操作者的技术水平和疲劳程度的影响，存在一定的不确定性。
3.柔性性：机器人喷涂能够根据不同的喷涂要求进行灵活的调整，实现不同颜色、不同图案的喷涂。
而人工喷涂需要不同的喷涂技术和调整，操作相对繁琐。
4.安全性：机器人喷涂不需要人员直接接触喷涂物，减少了工作环境中的有害气体和健康风险。
机器人喷涂能够根据工作环境的要求进行调整和控制，提高了工作安全性。
5.节能环保：机器人喷涂相比人工喷涂能够减少喷涂液料的浪费，降低了环境污染和能源消耗。
1.汽车外观喷涂：机器人可以根据预设程序完成汽车外观的喷涂操作，确保涂装质量的一致性和稳定性。
由于机器人喷涂的高效性，能够大幅提高生产效率和降低生产成本。
2.汽车内饰喷涂：机器人可以完成对汽车内饰零部件的喷涂操作，如仪表盘、中控台等。
由于内饰零部件形状复杂，喷涂难度较大，人工喷涂难以保证喷涂质量。
而机器人喷涂可以根据不同的要求进行灵活的调整和操作，确保内饰喷涂的一致性和质量。
3.汽车组装过程中的喷涂：机器人可以在汽车组装过程中完成对特定零部件的喷涂操作，如发动机罩、门板等。
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机器人自动涂胶在国内汽车灯具行业的成功应用
摘要：介绍了机器人自动涂胶在国内汽车灯具行业的成功应用；包括涂胶工作站系统组成、关键技术及实现方法；并对应用前景和经济效益进行了论述。
关键词：机器人；输胶设备；交叉往复移动式工作台。
0概况北京机械工业自动化研究所（以下简称自动化所）与天津市某汽车灯厂（以下简称用户）签订合作协议，承担了“（两个）车灯机器人自动涂胶工作站工程”的研制任务。
该项目在自动化所科研人员与用户技术人员的努力工作和通力协作下，
摘要：介绍了机器人自动涂胶在国内汽车灯具行业的成功应用；包括涂胶工作站系统组成、关键技术及实现方法；并对应用前景和经济效益进行了论述。
关键词：机器人；输胶设备；交叉往复移动式工作台。
0 概况
北京机械工业自动化研究所（以下简称自动化所）与天津市某汽车灯厂（以下简称用户）签订合作协议，承担了“（两个）车灯机器人自动涂胶工作站工程”的研制任务。
该项目在自动化所科研人员与用户技术人员的努力工作和通力协作下，取得了圆满成功；它的成功应用是我国汽车灯具工业实现向规模化、自动化、高效化发展的良好开端，在国内汽车灯具行业产生了巨大反响。
本项目采用ABB公司IRB1400 型6 自由度交流伺服机器人和美国Graco 公司BRLLDOG25 ：1输胶设备系统，进行总体设计和系统集成，组成完整的自动涂胶工作站。
工作站主要由以下主要设备组成：
（1）自动涂胶机器人；
（2）输胶设备系统及自动挤胶枪；
（3）交叉往复移动式工作台；
（4）系统总控台；
（5）工装夹具。
1 车灯涂胶（生产）能力要求
根据用户要求，这两个工作站要完成：
夏利轿车前照灯、两厢尾灯的涂胶节拍为14s/ 只；
夏利位置灯的涂胶节拍为5s/ 只；
大发前照灯的涂胶节拍为10s/ 只。
2 自动涂胶质量标准要求
根据用户要求，这两个工作站必须在满足生产节拍的情况下，达到以下涂胶质量标准：
（1）在涂胶过程中不允许有任何胶料飞溅到车灯胶槽以外；
（2）胶形均匀一致，搭接合理美观；
（3）灯具装配后不能有任何溢胶现象；
（4）车灯装配后气密试验合格。
3 涂胶工作站系统说明
3.1 工作方式
车灯自动涂胶机器人和操作人员分别在往复式工作台两端（见图
1 ），一端为人工上下料工位，位于安全工作区，另一端为机器人自动涂胶工位，工件到位后位于机器人工作范围内。
操作人员在上下料工位将待涂胶工件装入工装后踩动脚踏开关，工作台将工件由上下料工位传送至自动涂胶工位，工件到达自动涂胶工位后，给机器人一个启动信号，机器人便开始做涂胶工作，涂胶完成后机器人给工作台一个回程信号，已涂胶工件被传送至上下料工位，此时操作人员将已涂工件卸下，重复以上工作。
3.2 自动涂胶机器人工作站
ABB 公司IR1400 型6 自由度交流伺服机器人是一种关节式的编程示教型通用机器人。
它具备与外围设备进行通讯的功能。
具有高的加速性能、精确的轨迹跟踪和快速的转角特性，持重5kg。
这种机器人的所有特性及工作参数都符合车灯自动涂胶作业要求。
3.3 往复移动式工作台
往复移动式工作台的往复运动由双作用往复移动式无杆气缸来实现。
工装夹具安装在无杆气缸的运动块上，从而驱动工件在机器人涂胶工位与人工上下料工位之间往复运动。
工作台具有工件到位检测信号并具备与机器人和总控台之间的通讯功能，工作台行程为800mm，最大驱动力为50kgf。
3.4 输胶设备（见图2 原理图）系统
Graco 公司BOLLDOG25 ：1 输胶设备系统可以实现对RTV 系列硅胶的压力输送。
压盘与胶桶内壁严格密封，压入后将多余空气从压盘上一导气管排出，桶内形成负压。
在泵、压盘、升降气缸向下的作用力及系统其他附件重力作用下，输胶泵以压缩空气为动力，泵空气马达上下往复运动带动柱塞泵将桶内硅胶吸进并以一定压力通过胶管输送给自动胶枪。
机器人控制系统向电磁阀发送电信号，在压缩空气作用下自动挤胶枪处于打开状态，此时胶枪可以正常工作。
由于压盘完全盖住桶盖，因而保证桶里胶料与空气完全隔绝，在长时间停产情况下，硅胶也不会发生固化现象。
（R T V 硅胶在与空气中水份发生反应后便会固
化）。
以下输胶设备有关参数：
（1）泵压力比25∶1
（2）泵最大流量13.3L/min
（3）泵最大压缩空气消耗量2.9m3/min（在7kg/cm2时）
（4）泵最大工作压力7kg/cm2
（5）泵最大输胶压力169kg/cm2
（6）自动挤胶枪最大耐压210kg/cm2
（7）自动挤胶枪流量2.1L/min（25 万厘泊胶,100kg/cm2）
3.5 总控台总控台是协调机器人、工作台及人工操作必备的通讯枢纽装备，具备以下功能：
（1）工件号选择；
（2）手动控制工作台往复运动（或人工调试功能）；
（3）急停；
（4）工作台人工及自动切换。
总控台位于操作人员上下料工位，便于操作工选择工件号及紧急情况下的急停。
4 系统设计中遇到的问题和处理措施
4.1 往复移动式工作台驱动装置
往复移动式工作台驱动装置采用无杆气缸驱动。
由于进口无杆气缸成功地解决了滑道和密封的可靠性问题，而且无杆气缸比有杆气缸可以缩短长度尺寸，使工作台结构更加紧凑。
4.2 机器人与工作台整体底座
经过分析我们设计了使机器人和工作台处于刚性连接的整体底座，它具有以下优点。
（1）在整体底座和工作台及机器人之间固定销联接，使机器人与工作台的相对位置始终保持不变，即使维护工作台或机器人时将其从整体底座上拆卸，再次安装时也能保证它们之间的相对位置不会发生改变。
（2）采用整体底座可以避免因地面施工质量问题而影响机器人和工作台的安装位置与设计位置偏差。
（3）采用整体底座便于用户调整生产或地面改造时对工作站实施搬迁。
4.3 夹具的互换性
用户要求每个工作站必须满足5 种汽车灯具的自动涂胶，因而必须考虑工装夹具在工作台上的互换性问题。
为了保证夹具互换性或同一套夹具拆卸后再次安装后不致有位置偏移，在设计工作台夹具固定台面时我们采用了在其相邻两侧安装固定挡块的措施，这样每次安装夹具时只要安装者将夹具用力靠紧这两个固定挡块，然后再拧紧夹具固定螺钉，便
可以保证夹具的互换性要求。
4.4 断电保护措施
工作站中除了机器人是电力驱动以外，输胶系统和工作台均采用压缩空气驱动，这样就带来一个问题，如果发生意外原因突然断电，机器人将会带着挤胶枪停留当前位置，此时自动挤胶枪处于灯具胶槽中，如果无杆气缸气源未断，工作台将会迅
速回程到初始位置，这样必然造成枪嘴折坏及设备损坏。
采用三位电磁阀也不能解决问题，因为这样不能保证开机时工装夹具处于人工上料位置。
鉴于以上问题我们设计气源系统时在工作台总气源上增加了直通开关电磁阀，如果系统突然断电后，直通开关电磁阀迅速断开气源使工作台处于当时的工作位置，达到了对系统的断电保护作用。
5 现场调试中遇到的问题及处理措施
5.1 胶形不稳定
对于胶形不稳定问题，我们进行了深入分析。
在排除了工装、工作台因素影响后，我们将重点放在对整体底座的刚度分析上，经过试验，我们确认了这一推断，并将整个底座与地面固定牢靠，从而解决了机器人在个别涂胶位置上的抖动问题，
解决了胶形不稳问题。
5.2 拉丝问题
由于车灯胶槽深度都在5mm 以上，因而要在自动胶枪上安装专门的枪嘴，这样又带来了新的问题，当挤胶枪关闭后会有轻微的胶枪拉丝现象，这种情况虽然不可避免，但是为了保证不使胶丝涂在灯具胶槽外部从而影响产品质量，我们特意在示教编程时让胶枪关闭以后继续沿着涂胶轨迹多走一段距离，解决了因拉丝现象而影响产品质量问题。
5.3 自动挤胶枪给电后出胶滞后
由于自动挤胶枪是采用气动控制开关的，因而当胶枪电磁阀打开后只有胶枪气缸内气压高于3.1kg/cm2 时胶枪才能打开,这样便带来出胶滞后问题，出胶滞后必然严重影响涂胶质量。
我们将胶枪电磁阀安装在离胶枪最近的地方，这样便使出胶滞后时间大大减小。
5.4 自动挤胶枪枪嘴段硅胶固化
由于硅胶遇到空气后会在8 小时以后固化结块，会导致隔日后再生产时胶枪无法工作。
我们利用机油密封胶枪嘴的端部。
具体措施如下：（1）在工作台机器人一侧安装一机油油杯。
（2）将总控台上工件选择号0号工作号作为机器人停止工作进入油杯的程序设置。
（3）示教编程0号程序。
（4）下班前，工人将工件号拨至0号，则机器人自动将挤胶枪嘴浸入机油杯中。
（5）次日上班前操作者将工件号拨至生产所需工件号任何一个时,挤胶枪就会自动从油杯中出来，操作者简单用棉布擦拭掉枪嘴上的机油即可。
6 经济效益分析
车灯机器人自动涂胶工作站的应用成功，给用户带来的经济效益是非常明显的。
首先，大大提高了劳动生产率。
以前人工生产效率是
1.2min/ 件，采用自动涂胶工作站以后，生产效率提高到14s/ 件；
其次，产品质量得到了大幅度的提高，由人工生产的产品合格率不足60%,提高到现在的99% 以上，同时节省了因人工生产的不合格产品的返修费用；
另外，自动涂胶比人工作业要节省用胶达20%以上，若按年需硅胶3000加仑计算，每加仑胶的费用是700 元人民币，这样一年光硅胶一项就为用户节约资金达42 万元。