机械原理 第八章 平面四杆机构设计
机械原理第8章 连杆机构及其传动特点
机械原理第8章连杆机构及其传动特点●考纲●1.铰链四杆机构的基本类型，演化和应用●2.曲柄存在条件、行程速比系数、传动角、压力角、死点●2.图解法设计四杆机构●笔记●8.1连杆机构及其传动特点●连杆机构的共同特点是其主动件的运动都要经过一个不与机架直接相连的称之为连杆（coupler)的中间构件，才能传动至从动件，故而称其为连杆机构（linkage mechanism)。
●连杆机构的传动特点●连杆机构具有以下一些传动特点：●1)连杆机构中的运动副一般均为低副（故又称其为低副机构，lower pairmechanism)。
其运动副元素为面接触，压强较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制造容易，且连杆机构中的低副一般是几何封闭，对保证工作的可靠性较为有利。
●2)在连杆机构中，在主动件的运动规律不变的条件下，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。
●3)在连杆机构中，连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线（称为连杆曲线，coupler-point curve),其形状随着各构件相对长度的改变而改变，故连杆曲线的形式多样，可用来满足一些特定工作的需要。
●此外连杆机构还可以很方便的达到改变运动的传递方向，扩大行程，实现增力和远距离传动等目的。
●连杆机构也存在如下一些缺点：●1)由于连杆机构的运动必须经过中间构件进行传递，因而传动路线较长，易产生较的误差累积，同时也使机械效率降低。
●2)在连杆机构运动中，连杆及滑块所产生的惯性力难以用一般平衡方法加以消除而连杆机构不宜用于高速运动。
●8.2平面四杆机构的基本类型及应用●1.铰链四杆机构的类型及应用●(1)铰链四杆运动链周转副存在的条件平面饺链四杆机构中曲柄存在的前提是其运动副中必有周转副存在●转动副为周转副的条件是：●1）最短杆长度＋最长杆长度≤其他两杆长度之和 (杆长条件)l_{min}＋l_{max}≤l_i＋l_j●2）组成该周转副的两杆中必有一个为最短杆(最短杆两端最易产生周转副)●此外，为了使四个杆能够装配成封闭的运动链，最长杆长度必须小于其他三个杆长度之和●I_{max} < l _{m in}＋l_i+ l_j●(2)较链四杆机构的基本类型●满足杆长条件l_{min}＋l_{max}≤l_i＋l_j●1）.l_{min}＋l_{max}＜l_i＋l_j●①最短杆为连架杆，曲柄摇杆机构●②最短杆为机架，双曲柄机构●③最短杆为连杆，双摇杆机构●2）.l_{min}＋l_{max}＝l_i＋l_j●①两两相邻杆长度相等，泛菱形结构●长杆为机架，曲柄摇杆机构●短杆为机架，双曲柄机构●两相邻杆重叠时，一二杆机构●②两两相对杆长度相等时，双曲柄机构●两两相对杆平行，平行四边形结构●平行四边形结构三个特点●①两曲柄以相同角速度同向转动；●②连杆作平动；●③连杆上的任一点的轨迹均是以曲柄长度为半径的圆。
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第8章 连杆机构及其设计8.1 复习笔记本章主要介绍了平面四杆机构的类型及演化、基本知识和设计（作图法和解析法）。
学习时需要重点掌握不同条件下连杆机构的设计（作图法），常以分析作图题的形式考查。
除此之外，铰链四杆机构有曲柄的条件、急回运动、行程速度变化系数、传动角、死点等内容，常以选择题、填空题和判断题的形式考查，复习时需要把握其具体内容，重点记忆。
一、连杆机构及其传动特点（见表8-1-1）表8-1-1 连杆机构及其传动特点二、平面四杆机构的类型及应用1．四杆机构的基本形式（1）基本构架铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，如图8-1-1所示。
台图8-1-1该机构各部分名称及含义见表8-1-2。
表8-1-2 铰链四杆机构（2）平面四杆机构的类型（见表8-1-3）表8-1-3 平面四杆机构的类型2．平面四杆机构的演化形式（1）改变构件的形状和运动尺寸如图8-1-2所示，曲柄摇杆机构中，将摇杆做成滑块形式，并将摇杆的长度增至无穷大，则演化成为曲柄滑块机构；曲柄滑块机构进一步演化为双滑块机构。
图8-1-2（2）改变运动副的尺寸通过改变运动副的尺寸，平面四杆机构可演化成具有其他特点功能的机构，如偏心轮机构。
将图8-1-3（a ）所示的曲柄滑块机构中的转动副B 的半径扩大，使之超过曲柄AB 的长度，便得到如图8-1-3（b ）所示的偏心轮机构。
图8-1-3（a）图8-1-3（b）（3）选用不同的构件为机架机构的倒置指选择运动链中不同构件作为机架以获得不同机构的演化方法，如图8-1-4所示。
图8-1-4 曲柄滑块机构的倒置（4）运动副元素的逆换将移动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对运动，但却能演化成不同的机构或机构结构形式。
三、平面四杆机构的基本知识1．铰链四杆机构有曲柄的条件（见表8-1-4）表8-1-4 铰链四杆机构有曲柄的条件2．铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数（见表8-1-5）表8-1-5 铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数图8-1-5 四杆机构的极位夹角3．铰链四杆机构的传动角和死点（见表8-1-6）表8-1-6 铰链四杆机构的传动角和死点。
机械原理课件8平面连杆机构与设计说明
切向分力:
法向分力:
FFco sFsin FFcos
n
▲切向分力F ′越大,机构的传力
性能越好,法向分力 F″越大,机
构的传力性能越差
B
结论：
A
为保证机构的传力
F″
t
C γα F
F′ t
F ″ T′
D
F′
性能，压力角α不能
过大，传动角γ不能过小。
设计时要求:γmin≥50°
γmin出现的位置：
当 最小或最大时，都有可能出现
§8－2平面四杆机构的类型和应用
一. 平面四杆机构的基本形式 铰链四杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
各铰部链名四称杆及机运构动形式 机是构架平的面基固四本定杆形的机式构件 连架杆 直接与机架相连接的杆件
连杆
B
铰曲链柄曲四柄能杆摇整机杆周构机转的构动三的种构基件本形式连为架：杆
A
摇杆 只双能曲做柄非机整构周摆动的连架杆
A
4
B
A1
2 3 C 导杆机构,动画
4
转动导杆机构 摆动导杆机构
曲柄滑块机构演化实例
B 1
A
2 3
4
C
曲柄摇块机构〔连杆作机架
B 1 A
4
2
C 3
DC
B A
自卸卡车举升机构
移动导杆机构
B BBB 11 1
222
A AA A
3333 CCC 444
B 1
A
2 3
4
C
曲柄滑块机构
B 1
A
手摇唧筒
2 3
F’ E’
C’
D’
G’
机械原理教案 平面连杆机构及其设计
第八章平面连杆机构及其设计§8-1、连杆机构及其传动特点1、连杆机构及其组成。
本章主要介绍平面连杆机构（所有构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的机构）组成：由若干个‘杆’件通过低副连接而组成的机构。
又称为低副机构。
2、平面连杆机构的特点（首先让学生思考在实际生活中见到过哪些连杆机构：钳子、缝纫机、挖掘机、公共汽车门）1）运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，易润滑，磨损小，寿命长；。
2）运动副元素简单（多为平面或圆柱面），制造比较容易；3）运动副元素靠本身的几何封闭来保证构件运动，具有运动可逆性，结构简单,工作可靠；4）可以实现多种运动规律和特定轨迹要求；（连架杆之间）匀速、不匀速主动件（匀速转动）→→→→→从动件连续、不连续（转动、移动）某种函数关系引导点实现某种轨迹曲线导引从动件（连杆导引功能）→→→→→引导刚体实现平面或空间系列位置5）还可以实现增力、扩大行程、锁紧。
连杆机构的缺点：1）由于连杆机构运动副之间有间隙，且运动必须经过中间构件进行传递，因而当使用长运动链（构件数较多）时，易产生较大的误差积累，同时也使机械效率降低。
2）连杆机构所产生的惯性力难于平衡，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。
3）难以精确地满足很复杂地运动规律（受杆数限制）4）综合方法较难，过程繁复；平面四杆机构的应用广泛，而且常是多杆机构的基础，本章重点讨论平面四杆机构的有关基本知识和设计问题。
§8-2、平面四杆机构的基本类型和应用（利用多媒体中的图形演示说明）1．铰链四杆机构的基本类型1）、曲柄摇杆机构曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件；摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；（还可以举例：破碎机、自行车（人骑上之后）等）2）、双曲柄机构铰链四杆机构的两连架杆均能作整周转动的机构。
还可以补充：平行四边形机构的丁子尺、工作台灯机构；火车驱动机构、摄影平台、播种料斗机构、关门机构等。
机械原理(PDF)孙桓 复习笔记chapter8
第8章 平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计平面连杆机构及其设计 §8—1 1 连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点连杆机构及其传动特点 1．定义：连 杆 机 构：构件用低副联接而成的机构。
平面连杆机构：组成机构的构件都在相互平行的平面中运动的连杆机构。
空间连杆机构：组成机构的构件不在相互平行的平面中运动的连杆机构。
2．特点： 优：1）低副联接，面接触，磨损小，承载能力大。
2）杆状件，圆柱形或平面形接触面，易制造，传递运动远。
3）运动多样性（转、摆、移、平面运动等） 4）轨迹多样性。
缺：1）设计较困难。
2）运动副的制造误差会累积，从而降低机构的传动精度。
3）惯性力难平衡，不适用于高速。
3．应用： 很广泛（e.g：自行车，缝纫机，纺机等中都有应用）§8—2 2 平面四杆机构的类型平面四杆机构的类型平面四杆机构的类型和应用和应用和应用 一．四杆机构的基本型式四杆机构的基本型式：：四杆机构的基本型式为铰链四杆机构，其他四杆机构都可由其演化得到 1）铰链四杆机构： 四个构件通过转动副联接而成机构。
机机 架架：固定不动的构件——4. 连杆架连杆架连杆架：：与机架相连的杆——1、3。
曲曲 柄柄：能整周转动的连架杆。
摇摇 杆杆：不能整周转动的连架杆。
连连 杆杆：不与机架相连的杆——2。
2）周转副和摆转副：周转副：组成转动副的两构件能相对整周转动的转动副 摆转副：组成转动副的两构件不能相对整周转动的转动副1．曲柄摇杆机构： 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构 2．双曲柄机构： 两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构12343．双摇杆机构： 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构二． 平面四杆机构的演化型式平面四杆机构的演化型式 1．改变构件的形状和运动尺寸1234AB CD12312344A A对对对对对对对对（ββ通通A ）偏偏对对对对对对（ββ不通通A ）l →∞CDββββββ2． 改变运动副的尺寸1234AB3．取不同的构件为机架：对-对对对导导对对摆对对对定对对对手手手4．运动副元素的转换：13241234§8—3 3 平面四杆机构的平面四杆机构的平面四杆机构的基本知识基本知识基本知识 一．铰链四杆机构铰链四杆机构有曲柄的条件有曲柄的条件有曲柄的条件：：设：铰四机构ABCD 中，AB 能360°转动的曲柄则：AB 必能转至与机架AD 共线的两个位置A′B′和A″B″，在两共线位置有：a bcdAB C DABCDB′B″C′C″l l ll 1234(a)(b)B′C′B″C″1）a ≤d 时 （图a）∆A′B′D a+ d ≤ b+c a+ d ≤ b+ c a≤b ∆A″B″D b+(d -a) ≥ c => a+ c ≤ b+ d ② => a≤c ① c+(d -a) ≥ b a+ b ≤ c+ d a≤d 2) a ＞d 时(图6-3b)∆A′B′D a + d ≤ b +c a + d ≤ b +c d ≤ a ∆A″B″D b ≤ c +(a -d ) => b + d ≤ a + c ② => d ≤ b ① c ≤ b +(a -d ) c + d ≤ a + b d ≤ c 1．有曲柄的条件:1）连架杆和机架中有一最短杆2）最短杆和最长杆的长度和不大于其余两杆的长度和。
机械原理课件第八章
A D B’ C’ B B’ C’ B
C
C
2) 已知机架AD=50mm的长度，又知连杆BC=30mm的 两个对应的位置，设计四杆机构。
C2
B2
B1
C1
2) 已知机架AD=50mm的长度，又知连杆BC=30mm的 两个对应的位置，设计四杆机构。
C2
B2
B1
C1
3)已知主动件AB的三个位置和连杆上点K所对应的三个 位置，确定连杆上铰链C的位置。
2）行程速比系数
当曲柄转过180°+θ 时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有：
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1
C1C2 /(180 )
t2 (180 ) /
显然：t1 >t2
当曲柄以ω 继续转过180°-θ 时，摇杆从C2D,置 摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有：
曲柄滑块机构
（1）克服死点的方法
1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。 2）采用将两组以上的同样机构组合使用，且使各组机构的死点位置 相互错开排列的方法。 折叠桌的折叠机构
（2）死点的应用 例：飞机起落架收放机构
D A C B
（3）按给定的急回要求设计四杆机构
设计铰链四杆机构，设已知摇杆CD的长度LCD=75mm,行程速比系 数K=1.5，机架AD的长度LAD=100mm，摇杆的一个极限位置与机架间 的夹角为φ=45º ，试求曲柄LAB和连杆的长度LBC。
缺点：
① 运动链长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。
平面连杆机构设计
（ 曲柄主动 ）
（ 摇杆主动 ）
雷达天线俯仰机构
搅拌机构
缝纫机踏板机构
铰
曲柄摇杆机构
链
四
双曲柄机构
杆
机
双摇杆机构
构
8.1.周转副——能作360˚相对回转的运动副； 摆动副——只能作有限角度摆动的运动副。
曲柄摇杆机构
周转副
摆动副
8.1.1 平面四杆机构的基本形式
（1）曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
机械原理
第八章 平面连杆机构设计
第八章 平面连杆机构设计
8.1 平面四杆机构的基本知识 8.2 平面四杆机构的设计
8.1平面四杆机构的基本知识
8.1.1 平面四杆机构的基本形式
全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。
机架 ——固定不动的构件； 连架杆 ——与机架相联的构件； 连杆 ——连接两连架杆且作平面运动的构件； 曲柄 ——作整周定轴回转的构件； 摇杆 ——作定轴摆动的构件。
机械原理8.连杆
2
1
3
4
•固定4、2—曲柄摇杆机构； •固定1—双曲柄机构； •固定3—双摇杆机构。
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2．单滑块机构
固定4— 曲柄滑块机构； 固定1— 转动导杆机构；
1
2 4
3
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固定2— 摇块机构；
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固定3— 定块机构
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（四）运动副元素的逆换
杆长条件
（二）判别机构类型的方法
l 4 l1 l 2 l3 l 4 l3 l1 l 2
l 4 l 2 l1 l3 * 可简单地认为： 不等式组（2）是有两个曲柄的条件（ l3 , l1 地位相当）。 不等式组（1）是有一个曲柄的条件（第1和第3式不同时 取等号时，l3 , l1 地位不等） l1 l 4 l 2 l3
3．最小传动角的计算
min min( min ,1800 max )
0
B
A
1
2
F t
F
而当 1 0 时， 的对边最短，此时有 min ： 1 O1 2 2 2
cos min l 2 l3 (l 4 l1 ) 2l 2 l3
3
O2
4
0 当 1 180 时， 的对边最长，此时有 max ：
∞
例1．曲柄滑块机构(slider-crank mechanism)
1. 扩大回转副 O2 ，使其半径 = l3 ，得弧形滑块机构；
l3
O2
e
2．使 l3
∞，得曲柄滑块机构。
若e=0 称对心曲柄滑块机构 (central slider-crank mechanism) ， 否则为偏置曲柄滑块机构 (eccentric slider-crank mechanism)。
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2. 平面四杆机构的运动特性 （1）急回运动和行程速度变化系数 K （2）压力角和传动角 （3）死点 （4）运动连续性
压力角和传动角
压力角：受力方向与速度方向所夹锐角。 压力角：受力方向与速度方向所夹锐角。
压力角—— 主动件曲柄通过连杆作用于从动件摇杆上的力F的作用 压力角 线与其作用点的速度方向之间所夹锐角，称为机构的压力角α。 传动角—— 机构在某位置时，其连杆与从动杆之间所夹的锐角γ， 传动角 称为机构在该位置时的传动角。 传动角：连杆与从动杆所夹锐角。 传动角：连杆与从动杆所夹锐角。
第八章 平面连杆机构及其设计
§8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计
第八章 平面连杆机构及其设计
§8-1 连杆机构及其传动特点
• 1. 应用实例 四足机器人 • 2. 例8-1 飞机起落架 炉门机构 牛头刨床
第二章
机构的结构分析
§8-3 平面四杆机构的基本知识
2. 平面四杆机构的运动特性 （1）急回运动和行程速度变化系数 K （2）压力角和传动角 （3）死点 （4）运动连续性
急回运动和行程速度变化系数 K
1. 急回运动 —— 当连杆机构的主动件为等速回转时，从动件空回行程的平 均速度大于其工作行程的平均速度，这种运动称为急回运动。 2. 行程速比系数 K ——用来衡量急回运动的程度。
克服死点的方法： 克服死点的方法： 1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。 2）采用将两组以上的同样机构组合使用，且使各组机构的死点位 置相互错开排列的方法。 死点的应用 例8-10 飞机起落架收放机构 例8-11 折叠式桌的折叠机构
第八章 平面连杆机构及其设计
§8-4 平面四杆机构的设计
A
D
i =1、2、···、N
反转法（机构的倒置原理） 反转法（机构的倒置原理）
为了求活动铰链的位置，可将待求活动铰链所在的杆视作 新机架，而将其相对的杆视为新连杆。 接下来，将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一 选定位置相对移动，使新机架的各杆位置重合，便可得新连杆 相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。 这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位 置问题了。这种方法又称为反转法。
1. 连杆机构设计的基本问题 —— 根据给定的要求选定机构的型式 确定各构件的尺寸 选定机构的型式，确定各构件的尺寸 选定机构的型式 确定各构件的尺寸，同 时还要满足结构条件、动力条件和运动连续条件等。 • (1) 满足预定运动规律要求； • (2) 满足预定连杆位置要求； • (3) 满足预定轨迹要求。 例8-13 流量指示机构 例8-14 牛头刨床机构 例8-15 小型电炉炉门的开闭机构 例8-16 鹤式起重机 例8-17 搅拌机构
平面铰链四杆机构
铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置
第二章
机构的结构分析
§8-2 平面四杆机构的类型和应用 • 3. 基本型式四杆机构的应用 • 4. 演化型式四杆机构的应用
第二章
机构的结构分析
§8-3 平面四杆机构的基本知识
1. 平面四杆机构有曲柄的条件 （1）周转副的条件： 周转副的条件： 杆长条件
第八章 平面连杆机构及其设计
2. 连杆机构的设计方法 图解法 解析法 实验法 连杆机构的设计方法：图解法 解析法、实验法 图解法、解析法 (2) 图解法设计的具体方法 按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 2）已知固定铰链中心的位置 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 1）已知两连架杆三对对应位置 2）已知两连架杆四对对应位置 按给定的行程速比系数设计四杆机构 例8-19 曲柄滑块机构 例8-18 曲柄摇杆机构 例8-20 摆动导杆机构
v2 180° θ ＋ K= v = 1 180° θ －
极位夹角θ 当机构存在极位夹角θ时，机构便具有急回运动特性。并且θ越 极位夹角 大，K值越大，机构的急回运动就越显著。 例8-4 牛头刨床机构 例8-5 对心曲柄滑块机构 例8-6 偏置曲柄滑块机构
第二章
机构的结构分析
§8-3 平面四杆机构的基本知识
铰链四杆机构、曲柄滑块机构、摆动导杆机构
• 3. 此类机构的共同特点：
机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动，故此类 机构统称为连杆机构。 连杆机构中的运动副一般均为低副，故又称其为低副机构。 连杆机构中，其构件多呈杆状，故常简称成其构件为杆。连杆机 构常根据其所含杆数而命名，如四杆机构、六杆机构等。
a) 曲柄滑块机构
b) 铰链四杆机构
c) 导杆机构
第八章 平面连杆机构及其设计§8-1 连杆机构及其来自动特点• 4. 传动特点
优点 • (1) 运动副一般为低副； • (2) 构件多呈杆状； • (3) 可通过改变各构件的相对长度使从动件得到不同的运动规律和 实现多种运动变换； • (4) 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点 • (1) 运动链长，累积误差大，效率低； • (2) 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； • (3) 一般只能近似满足运动规律要求。
① 最短杆长度＋最长杆长度 ≤ 其余两杆长度之和； ② 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 （2）铰链四杆机构有曲柄的条件： 铰链四杆机构有曲柄的条件： ① 各杆长度应满足杆长条件； ② 最短杆为连架杆或机架。 举例 8-2, 8-3
举例
例8-2 铰链四杆机构 （1）各杆长度满足杆长条件 （2）各杆长度不满足杆长条件 结论 当各杆长度满足杆长条件时， 当各杆长度满足杆长条件时， 若连架杆为最短杆时，则机构为曲柄摇杆机构； 若连架杆为最短杆时，则机构为曲柄摇杆机构； 若连杆为最短杆时，则机构为双摇杆机构； 若连杆为最短杆时，则机构为双摇杆机构； 若机架为最短杆时，则机构为双曲柄机构。 若机架为最短杆时，则机构为双曲柄机构。 当各杆长度不满足杆长条件时，则机构无曲柄， 当各杆长度不满足杆长条件时，则机构无曲柄，无论以何杆为 机架，机构均为双摇杆机构。 机架，机构均为双摇杆机构。
第八章 平面连杆机构及其设计
§8-4 平面四杆机构的设计
2. 连杆机构的设计方法 图解法 解析法 实验法 连杆机构的设计方法：图解法 解析法、实验法 图解法、解析法 (1) 图解法设计的基本原理 —— 根据设计要求，通过作图确定 基本原理 各铰链中心位置，从而求得各杆长度。
Ei
B
i
Fi
Ci
各铰链间的运动关系： 固定铰链A、D：圆心 活动铰链B、C：圆或圆弧 1) 求固定铰链中心的位置； 固定铰链 A、D 圆心法 2) 求活动铰链中心的位置； 活动铰链B、C 反转法
γ = 90°−α ≤ 90 °
最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构，γmin出现在主动件曲柄与 机架共线的两位置之一。
第二章
机构的结构分析
§8-3 平面四杆机构的基本知识
2. 平面四杆机构的运动特性 （1）急回运动和行程速度变化系数 K （2）压力角和传动角 （3）死点 （4）运动连续性
死点
对于曲柄摇杆机构，以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件 曲柄共线时，机构的传动角γ＝0°，这时主动件CD 通过连杆作 用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB 转动的“顶死” 现象，机构的这种位置称为“死点”。 例8-7 曲柄摇杆机构 例8-8 曲柄滑块机构 例8-9 摆动导杆机构
举例
例8-3 偏置曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件： ① 连架杆长度＋偏距 ≤ 连杆的长度； ② 连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机构有曲柄的条件： ① 连架杆长度 ≤ 连杆的长度； ② 连架杆为最短杆。
第二章
机构的结构分析
§8-3 平面四杆机构的基本知识
2. 平面四杆机构的运动特性 （1）急回运动和行程速度变化系数 K （2）压力角和传动角 （3）死点 （4）运动连续性
第二章
• 1. 基本型式
机构的结构分析
§8-2 平面四杆机构的类型和应用
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 • 2. 演化型式 (1) 改变构件的形状和运动尺寸 (2) 改变运动副尺寸 (3) 选用不同的构件为机架（机构的倒置） (4) 运动副元素的逆换 (逆)平行四边形机构 逆 平行四边形机构 等腰梯形机构