安川机器人示教器画面截图图文教程

焊接机器人操作编程及应用教学PPT

程度。 7．轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键（绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人

工业机器人现场编程-示教器操作界面的功能与使用-课件

只允许输入数字的虚拟键盘
信息提示类型分为5部分：
1）确认信息等待信息
2）状态信息对话信息
3）提示信息
信息提示窗口分两部分： 4）
①信息信息提示进行确认 ③ 再触摸一下最上边的一条信息提示或者触摸屏幕左侧边缘上的
“×”将重新关闭信息提示列表
示教器操作界面说明
① 状态栏 ② 信息提示计数器 ③ 信息窗口 ④ 状态显示空间鼠标 ⑤ 显示空间鼠标定位 ⑥ 状态显示运行键 ⑦ 运行键标记 ⑧ 程序倍率 ⑨ 手动倍率 ⑩ 按键栏 ⑪时钟 ⑫WorkVisual图标
示教器操作界面状态栏说明
① 主菜单键 ② 机器人名字 ③ 程序名显示区 ④ 提交解释器状态显示（有四种颜色状态显示，分别是黄色、绿色、红色、灰色。） ⑤ 驱动装置状态显示 ⑥ 机器人解释器状态显示 ⑦ 运行模式 ⑧ 手动倍率设置按钮 ⑨ 程序运行模式状态指示器 ⑩ 工具坐标系和基础坐标系状态指示器 ⑪ 增量式手动控制状态指示器
如何调用主菜单？
调用主菜单窗口说明： 1）单击“主菜单”键，进入主菜单窗口； 2）单击“HOME”键，显示下级菜单； 3）单击“上方”箭头，可显示上一个打开的下级菜单； 4）“菜单项”可直接选择，无须关闭已打开的下级菜单； 5）通过“关闭”按钮可关闭菜单项窗口
键盘调用对比
允许输入字母和数字的虚拟键盘
示教器操作界面的功能与使用
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握示教器操作界面的功能与使用 ② 会读取并解释机器人控制系统的信息提示 ③ 掌握各信息的功能和处理方法 ④ 掌握查看并分析用户操作记录和指令运行状态 • 学习技能 ① 正确查看并分析机器人系统的信息提示 ② 能快速找到示教器功能界面的所在位置

安川_DX100使用说明书_安全

DX100使用说明书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览MOTOMAN-□□□使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护要领书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同.DX100DX100安全注意事项使用前（安装，运转，保养，检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识，安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”，“注意”，“强制”，“禁止”四类分别记载。

另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

DX100DX100本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

MOTOMAN由机器人本体“机器人”，机器人控制柜，示教编程器和“供电电缆”构成。

在本书中，这些部分如下表表示。

机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100 示教编程器示教编程器供电电缆机器人与控制柜之间的电缆DX100另外，示教编程器的键，按钮，画面的表示方法如下所示:操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中， "选择 …… "表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。

DX100警示牌的说明下列警示牌牌贴在机器人及 DX100上。

要完全遵照警示牌执行。

1 安全DX100 1.1 确保安全1安全1.1确保安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大动作范围、快速的操作、手臂的快速动作等，这些都会造成安全隐患。

为了确保安全，请在理解机器人《使用说明书》等基础上再使用。

另外请遵守如下所写的国家或者省市规定的法律及安全卫生规则。

1 安全DX100 1.2 特别培训1.2特别培训1.MOTOMAN的操作、保养培训是指遵守劳动安全卫生法的基础上进行的《特别培训》。

安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)

检查电缆和连接器
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦，延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有效。
20
常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
2024/1/29
8
机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及附件是否齐全，外观是否有损坏。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器人本体，包括安装底座、连接臂杆等。
根据控制系统要求，安装机器人本体电缆及气管，确保连接正确无误。
2024/1/29
9
控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
2024/1/29
坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹规划等方面的应用。
13
程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
2024/1/29
26
2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
2024/1/29

安川机器人按键功能一览

安川机器人按键功能一览安川机器人按键功能一览机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮OK。

机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。

机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。

低：速度减。

位置移动按键位置移动按键：伺服状态接通下有效按键伺服状态接通下有效前进执行移动命令联锁+前进执行单步前进联锁+后退执行单步后退（只执行移动命令）联锁+试运行执行连续前进运行，速度较快注意安全功能按键:转换+区域教示盒语言切换（中日文）联锁+选择强制输出信号ON，OFF清除解除发生中的错误翻页往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效翻页+转换往上翻页删除+回车删除程序行插入+回车插入所设定的程序修改+回车在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效插补方式位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS 命令一览1显示所有命令2当选择移动命令带P变量时按命令一览P变量消除。

↓键+转换光标移动到命令区→ 选择→↓键+转换，切换修改MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS命令。

屏幕截屏打印：按住区域+辅助，开启电源，一直按住区域+辅助到闪屏后松开。

屏幕截屏打印（大约5秒到10秒）屏幕全部显示后，选择要截屏打印画面，然后区域+辅助截屏当前画面。

修改速度：进入程序→光标移动至命令区（号码右边）→按转换+选择，按上下键选择范修改速度围→编辑→修改速度→修改速度百分比，所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。

复制粘贴，按转换+选择，按上下键选择范围复制粘贴：粘贴命令复制：光标移动到命令区（号码右边）→ 编辑→复制，到所有粘贴的位置后，同样光标移动至命令区（号码右边）→编辑→粘贴→选择（是或否）。

剪切同理。

碰撞报警解除：碰撞报警解除管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→回车。

功能：有效改为无效。

机器人动作复原后再改回有效。

故障排除：1 显示错误0380，运行中伺服断电请确认R1。

2024安川Robot示教点位教程

安川Robot示教点位教程•示教点位基本概念与原理•示教点位设置方法与步骤•示教点位优化与调整策略•编程语言与指令集介绍目录•实际操作演示与实验环节•总结回顾与拓展学习资源推荐01示教点位基本概念与原理机器人运动控制原理关节空间与笛卡尔空间机器人的运动可以在关节空间或笛卡尔空间中进行描述。

关节空间以关节角度为变量，而笛卡尔空间则以机器人末端执行器的位置和姿态为变量。

运动学正解与反解运动学正解是将关节空间变量转换为笛卡尔空间变量，而运动学反解则是将笛卡尔空间变量转换为关节空间变量。

轨迹规划与插补轨迹规划是确定机器人从起点到终点的运动路径，插补则是在已知路径上生成中间点，以实现平滑连续的运动。

示教点位定义及作用示教点位定义示教点位是机器人运动控制中的关键参数，它定义了机器人末端执行器在特定坐标系下的目标位置和姿态。

示教点位作用通过设定示教点位，可以精确地控制机器人的运动轨迹和姿态，实现各种复杂的作业任务。

坐标系与点位关系机器人坐标系机器人坐标系是描述机器人位置和姿态的参考框架，包括基坐标系、工具坐标系和用户坐标系等。

点位与坐标系关系示教点位是在特定坐标系下定义的，不同的坐标系会导致点位的不同表达方式和含义。

因此，在设定示教点位时，需要明确所使用的坐标系。

精度与稳定性要求精度要求机器人运动的精度直接影响作业质量，因此示教点位的设定需要考虑机器人的重复定位精度、姿态精度等因素。

稳定性要求机器人运动的稳定性对于长时间、连续的作业至关重要。

在设定示教点位时，需要考虑机器人的刚度、振动等因素，以确保运动的稳定性。

02示教点位设置方法与步骤打开安川Robot示教器，选择“手动操作”模式。

使用示教器上的操纵杆或按钮，手动移动机器人至目标位置。

在机器人工作范围内选择一个合适的示教点。

在示教点位置记录下机器人的姿态、速度和加速度等信息。

在示教器上选择“自动操作”模式。

编写机器人运动程序，指定目标位置和姿态。

运行程序，机器人将自动移动到目标位置并记录示教点信息。

安川机器人示教器画面截图图文教程

安川机器人示教器截图图文教程 1 / 1
佛山隆深机器人有限公司内部教程编辑:左工 1.机器人关机(控制柜电源关断)
2.按住示教器上的[辅助]+[区域](两个同时按着不松手)
3.机器人开机(控制柜上电)
4.等待机器人进入系统
5.期间大约有10秒钟左右的时间会显示几行英文,类似于错误提示的东西
6.当出现日文提示对话框的时候(意思是未检测到U 盘)
7.可以松手了.
8.等示教器进入主界面后,插上U 盘,等待几秒种识别
9.之后就可以在需要的界面截图了
10.截图的时候也是按[辅助]+[区域],
建议先按[辅助],再按区域
就这么简单.。

机器人示教器操作说明

一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。

示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。

示教操作盘在进行如下操作时使用。

●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。

●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。

示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。

3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。

示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。

●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。

3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。

4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。

OTF键用来显示焊接微调整画面。

STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。

I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。

POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。

DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。