智能循迹搬运机器人ppt详解
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2024版智能机器人介绍ppt课件
对图像进行预处理、增强、 变换等操作，提取有用信 息。
计算机视觉
通过图像处理和计算机对 图像的理解，识别环境中 的物体、场景和行为。
应用
目标检测与跟踪、场景理 解、三维重建等。
自然语言处理与理解
自然语言处理
研究计算机处理、理解和 运用人类语言的一门技术。
自然语言理解
让机器能够理解人类语言 的含义和语境，实现人机 交互。
烹饪机器人 自动完成食材处理、烹饪等过程，提供便捷的餐饮服务。
智能家居控制机器人
通过语音或手势识别，实现对家居设备的智能控制和管理。
07
未来发展趋势与挑战
技术创新带来的机遇和挑战
机遇
随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，智能机器人的智能化水平将不断 提高，应用场景也将更加广泛。例如，智能机器人可以在医疗、教育、物流等 领域发挥重要作用。
02
感知与认知技术
传感器类型及作用
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
感知外部环境信息，如距离、温度、 声音、光线等。
传感器的作用
为机器人提供准确的环境信息和自 身状态信息，是实现自主导航、环 境感知、人机交互等功能的基础。
图像处理与计算机视觉
01
02
03
图像处理
协同规划与决策
协同控制与优化
探讨多机器人协同规划与决策算法的设计和 实现，如任务分配、路径规划、协同避障等。
分析多机器人协同控制中的优化问题，如一 致性控制、编队控制、最优资源分配等，并 提出相应的解决方法。
04
人工智能算法应用
深度学习在机器人领域应用
1 2 3
机器人感知
通过深度学习技术，机器人可以更加准确地感知 周围环境，包括识别物体、检测障碍物、定位自 身等。
计算机视觉
通过图像处理和计算机对 图像的理解，识别环境中 的物体、场景和行为。
应用
目标检测与跟踪、场景理 解、三维重建等。
自然语言处理与理解
自然语言处理
研究计算机处理、理解和 运用人类语言的一门技术。
自然语言理解
让机器能够理解人类语言 的含义和语境，实现人机 交互。
烹饪机器人 自动完成食材处理、烹饪等过程，提供便捷的餐饮服务。
智能家居控制机器人
通过语音或手势识别，实现对家居设备的智能控制和管理。
07
未来发展趋势与挑战
技术创新带来的机遇和挑战
机遇
随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，智能机器人的智能化水平将不断 提高，应用场景也将更加广泛。例如，智能机器人可以在医疗、教育、物流等 领域发挥重要作用。
02
感知与认知技术
传感器类型及作用
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
感知外部环境信息，如距离、温度、 声音、光线等。
传感器的作用
为机器人提供准确的环境信息和自 身状态信息，是实现自主导航、环 境感知、人机交互等功能的基础。
图像处理与计算机视觉
01
02
03
图像处理
协同规划与决策
协同控制与优化
探讨多机器人协同规划与决策算法的设计和 实现，如任务分配、路径规划、协同避障等。
分析多机器人协同控制中的优化问题，如一 致性控制、编队控制、最优资源分配等，并 提出相应的解决方法。
04
人工智能算法应用
深度学习在机器人领域应用
1 2 3
机器人感知
通过深度学习技术，机器人可以更加准确地感知 周围环境，包括识别物体、检测障碍物、定位自 身等。
(2024年)智能机器人介绍PPT课件
定义
智能机器人是一种能够感知、思 考、学习和执行任务的自主机器 系统。
发展历程
从20世纪50年代的初步概念，到 21世纪的快速发展，智能机器人 经历了从简单到复杂、从单一到 多元的演变过程。
4
主要类型及应用领域
主要类型
根据功能和应用场景的不同，智能机 器人可分为工业机器人、服务机器人 、特种机器人等。
2024/3/26
未来智能机器人将更加智能化、自主 化，具备更强的学习和自适应能力。
智能机器人在工业、医疗、家庭等领 域的应用将更加深入，推动相关行业 的技术进步和产业升级。
20
05
智能机器人伦理、法律和社会问 题探讨
2024/3/26
21
伦理道德问题
2024/3/26
机器人是否具有道德地位
探讨机器人是否应该被视为道德主体，以及是否具有权利和义务 。
24
06
总结与展望
2024/3/26
25
对智能机器人的认识和思考
智能机器人是一种能够感知、思考、学习和执行任务的自主机器系统。
2024/3/26
它们结合了人工智能、机器学习、计算机视觉、自然语言处理等技术， 具有广泛的应用前景。
智能机器人的出现将改变我们的生活方式，提高生产效率，改善生活质 量，但同时也带来了一些挑战和问题，如安全性、隐私保护、就业市场 变化等。
各厂商在技术研发、产品创新、市场拓展等方面展开激烈竞争，推动智能机器人技 术不断发展和应用。
2024/3/26
未来，随着市场需求的不断增长和技术的不断进步，智能机器人市场的竞争格局将 更加多元化。
19
未来发展趋势预测
人工智能技术的不断发展将为智能机 器人提供更加广阔的应用前景。
13.智能循迹搬运机器人——【可编程人形积木机器人新课件PPT】
2.看一看
搬运机器人AGV
智能搬运机器人AGV，这个貌 似扫地机器人的自动导引小 车载货达300公斤以上，可 实现货物在库房内的搬运， 通过调度系统与人工智能可 灵活改变路径，实现自动避 障与自主规划路径。
2.看一看
京东无人配送车
城市终端配送小能手 ，全自动作业，安全又灵 活，比大部分人都认路！
2.看一看
货架穿梭车
SHUTTLE货架穿梭车， 负责在立体货架上移动货物 ，能够实现6m/s的高速行走 ，并且具有每小时1600箱的 巨大吞吐量。
2.看一看
分拣机器人
DELTA型分拣机器人， 这个拣选机器人的动作令人 眼花缭乱，它采用3D视觉系 统，能够实现动态拣选、自 动更换捡拾器以及155ppm 的作业节拍，具有三轴并联 机械结构及适应货物转角偏 差辅助轴的特点。
在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危 险。
6.做一做
任务1：智能循迹搬运机器人
让机器人通过光线传感器感应到光线很强时，双手抱球，沿着 黑色线到达目的地，使用红外遥控器按下确定键自动卸下球。
1
2
6.做一做
3
7.分享一下
大家好！我叫李小明。 今天我学习了智能循迹搬运机器人 1.介绍京东的六种机器人 2.什么是搬运机器人 3.搬运机器人的运用 4.任务：完成智能循迹搬运机器人
请各位同学： 1）整理教具箱，器材部件放入指定位置， 2）整理桌椅 3） 别忘了说：谢谢！再见！
在未来的无人仓中，包括今天发布的六种机器人：搬运机器 人、货架穿梭车、分拣机器人、堆垛机器人、六轴机器人、无 人叉车在内的一系列物流机器人将会辛勤地工作，组成完整的 中件商品与小件商品智慧物流场景。据称，京东目前“无人 仓”的存储效率是传统横梁货架存储效率的10倍以上，并联机 器人拣选速度可达3600次/小时，相当于传统人工的5-6倍。
寻迹机器人进阶机器人中级PPT课件
基础小车
颜色传感器安装
Байду номын сангаас
程序编写
机器人能够流畅巡线
想一想是不是我们颜色传感器的数量越 多它的巡线准确性则更高
1.调试自己程序比一比谁的机器人能够更快的完 成巡线 2.装饰美化我们的机器人
向爸爸妈妈做个展示吧！他们或许 有更好的主意喔！
寻迹机器人
教学目标 1、颜色传感器的熟练使用。 3、寻迹机器人的设计搭建。 难点 1、寻迹程序的编写。 2、寻迹机器人的搭建。 时间安排 本次项目为两个课时，时长90分钟。
小朋友们还记得我们之前学过的寻迹机器 人么，今天我们的任务就是让巡线机器人 巡线的更加流畅。
搭建结构分析：想一想我们之前的寻迹机 器人是如何搭建的
《搬运机器人综述》课件
关键技术
1 视觉技术
2 定位技术
搬运机器人通过视觉技术获取物体的信息， 实现准确的定位和抓取。
搬运机器人利用定位技术确定自身位置， 实现精确的导航和搬运。
3 动力学模型
4 动作规划
搬运机器人使用动力学模型计算力的分配 和运动轨迹，实现平稳和高效的搬运操作。
搬运机器人通过动作规划算法确定执行搬 运任务所需的动作序列，提高搬运效率。
《搬运机器人综述》PPT 课件
搬运机器人在现代工业中扮演着重要的角色。本课件将探讨搬运机器人的综 述，包括其分类、功能、技术原理和关键技术，以及应用案例和发展趋势。
什么是搬运机器人
搬运机器人是能够执行物品搬运任务的机械设备。它们可以帮助人类完成重复、危险或繁重的工作，提 高工作效率，减轻劳动强度。
医疗辅助
搬运机器人在医院中协助医疗 人员对病人进行搬运和辅助治 疗。
结论
搬运机器人在工业和物流等领域具有广阔的发展前景，但也面临着技术挑战 和应用限制。未来的搬运机器人将实现更高的智能化和自主化，为人类生活 带来更大的便利。
感知系统
搬运机器人通过传 感器获取周围环境 信息，包括物体位 置、形状和重量。
决策与规划 系统
搬运机器人根据感 知信息进行决策和 路径规划，选择最 佳的搬运策略。
控制系统
搬运机器人通过控 制算法控制运动和 力量，实现精确的 搬运操作。
执行系统
搬运机器人的执行 系统由机械臂、驱 动器和执行器等部 件组成，实现物体 的搬运和操作。
应用领域
1 工业制造
搬运机器人在汽车制造、电子制造和机械制造等行业中被广泛应用，提高生产效率和产 品质量。
2 物流管理
搬运机器人可以在仓储和物流环节中自动化地搬运货物，提高物流效率。
智能循迹搬运机器人ppt
基于机器学习的路径规划算法优化
2
搬运机器人硬件系统搭建与实验
3
THANK YOU.
系统调试
通过测试和调试来验证系统的正确性和可靠性，包括搬运任 务测试、循迹测试等。
05
实验结果和分析
实验设定和数据收集
实验场地
选择一块长10米，宽5米的平坦场地，场地一端 放置起点，另一端放置终点。
实验设备
智能循迹搬运机器人，具有循迹、避障、搬运等 功能。
数据收集
在实验中收集机器人的运行数据，包括循迹时间 、搬运距离、搬运时间等。
A*算法
最常用的路径规划算法之一，通过评估每个可能的路径，找出最优路径。
Dijkstra算法
适用于没有负权重的图，找出从起点到终点的最短路径。
RRT*算法
适用于解决实时的、在线的路径规划问题，能在复杂环境中找到有效路径。
运动控制技术
PID控制
广泛应用于机器人运动控制中，通过调整比例、 积分和微分参数，实现精确的位置和速度控制。
轨迹跟踪控制
通过预瞄距离和速度，控制机器人按照预定轨迹 运动。
摩擦补偿
考虑地面摩擦力对机器人运动的影响，通过补偿 摩擦力，提高机器人的运动精度。
人工智能技术在智能循迹搬运机器人的应用
深度学习
用于识别环境中的物体和地形，以及预测未来可能发生的情况。
强化学习
用于训练机器人在复杂环境中的决策能力，使其能够自我学习和 优化决策。
02
智能循迹搬运机器人概述
智能循迹搬运机器人的工作原理
01
传感器检测
智能循迹搬运机器人通过装载的传感器检测地面材质、颜色、纹理等
信息，识别并跟踪指定的路径。
02
第9课 沿轨迹行走的机器人（课件ppt）
ห้องสมุดไป่ตู้
新知讲解
这时让机器人向右转弯；当机器人走到两 组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为 “0”），就让机器人左转弯…..机器人按 照这样的方法“扭来扭去”不断走下去， 就可以完成沿圆环行走的任务了。
新知讲解
左边的探头在轨 迹内“看到了” 轨迹。
右边的探头在轨 迹外“没看到” 轨迹。
新知讲解
贝贝，当左边的那组探 头“看到了”轨迹时， 而右边的那种探头“看 不到”轨迹时，机器人 应该向左转才能走向轨 迹线的正中间啊，你为 什么让它右转了呢？
新知讲解 一、认识轨迹识别传感器
轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹， 机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。
指示灯
第一组探头
传感器连接线
第二组探头
指示灯：判断传感器是否工作； 探 头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样； 连接线：连接传感器与机器人。
第9课 沿轨迹行走的机器人
信息技术粤教版 三年级B版
新知导入
玲这玲样，我咱就们可能以让机 器人按参照加我赛们车设游计戏 好了的！路线行走吗？
哇，那一定很好 你玩为！什我么们要赶这紧么问做 呢问？老师怎么做吧 ！
新知导入
轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射， 接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射 回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一 样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断， 机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找 到轨迹线。
新知讲解
为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变量的当前值，我们还可以增加画 笔和“LED显示”两个输出模块，方法如下图所示。
增加”画笔”模 块，并将其参数 设置为”下落”
新知讲解
这时让机器人向右转弯；当机器人走到两 组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为 “0”），就让机器人左转弯…..机器人按 照这样的方法“扭来扭去”不断走下去， 就可以完成沿圆环行走的任务了。
新知讲解
左边的探头在轨 迹内“看到了” 轨迹。
右边的探头在轨 迹外“没看到” 轨迹。
新知讲解
贝贝，当左边的那组探 头“看到了”轨迹时， 而右边的那种探头“看 不到”轨迹时，机器人 应该向左转才能走向轨 迹线的正中间啊，你为 什么让它右转了呢？
新知讲解 一、认识轨迹识别传感器
轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹， 机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。
指示灯
第一组探头
传感器连接线
第二组探头
指示灯：判断传感器是否工作； 探 头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样； 连接线：连接传感器与机器人。
第9课 沿轨迹行走的机器人
信息技术粤教版 三年级B版
新知导入
玲这玲样，我咱就们可能以让机 器人按参照加我赛们车设游计戏 好了的！路线行走吗？
哇，那一定很好 你玩为！什我么们要赶这紧么问做 呢问？老师怎么做吧 ！
新知导入
轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射， 接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射 回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一 样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断， 机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找 到轨迹线。
新知讲解
为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变量的当前值，我们还可以增加画 笔和“LED显示”两个输出模块，方法如下图所示。
增加”画笔”模 块，并将其参数 设置为”下落”
安泽 智能巡逻机器人PPT-V1.00
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
机器人发现公共场所有可疑人物， 并回传监控中心
派遣警务人员到现场处置事件
应用案例 & 权威认可
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
服务体系
提供一站式定制化系统 解决方案，满足不同应 用场景下客户需求。
时间
充电时间：5 h，自主充电 电池更换：支持，快速更换电池 续航时间：8 h 续航里程：20 km
避障
激光雷达 超声波传感
行车摄像头
4路高清无缝监视
[天巡号Ⅱ] 室外巡逻机器人 | AN-D
尺寸和重量
尺寸：1190 mm x 710 mm x 1610 mm（长×宽×高） 重量：170 kg
导航
导航定位精度：±100 mm 离地间隙：80 mm
移动性能
最大速度：1.5 m/s 巡航速度：0.3-1.1 m/s 底盘：带减振的差速底盘 转弯半径： 无（原地旋转) 最大攀爬角度：10° 最大越障高度：30 mm 最大越沟宽度：50 mm
智能语音
搭载AI智能语音系统 搭载IP对讲系统 搭载远程喊话系统，声压：＞80 dB
通讯性能
通讯带宽： Wi-Fi模式传输速率：30 Mb/s 同时接入数量：5台 无线网络传输模式：4G 或 WLAN
智能
安保･巡逻行业
智能机器人产品系列
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
研发&产业化实力
公司现有一支近百人的研发团队，分别位于加拿大多伦多和中国深圳。 团队中，具有博士以上学历的有25人，各技术学科带头人均有超过20 年的行业经验。专长覆盖机器人总体设计、机器人系统工程、机器人 导航、运动控制、图像与数据链、遥测与遥控、人工智能、控制系统 和软件研发等方向。
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基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员 指导老师：邵民 13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派 13机电4班： 魏子明
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。 机器人小车最适合在那些人类无法工作的环境中工作和单一重复性的工作解决了人 所不适应的生产和工作环境，在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人 们的劳动强度。在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小 车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料，在邮局，图书馆，码头和机场候机楼 等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的 特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活 的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求，因此对机器人小车的研究和开发对 未来的工业和社会具有十分重要的意义。
基于ARM系统循线程序原理图
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定 机械爪
组装完成
总结
本智能小车电路在硬件上采用了红外线光电开关来检测障碍。PWM技术 的应用解决了电动机驱动效率和电机速度控制的问题；采用红外线传感器 很好的解决了循线的问题，从而实现更加智能化的循线方式，在软件上， 充分利用了ARM的系统资源，使智能小车完美的实现了运、循线等功能。 本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
ARM12处理器程序编辑
红外光电传感器
红外光电传感器可以测量 10~80cm范围内的物体， 并通过模拟信号连接到控制 器上。有障碍物返回0，无 障碍物返回1。光电距离的 标定是数字式的，非常简便 实用，稳定性好
障碍物
发光器
收光器
光 电 传 感 器 工 作 原 理 图
接口线，由三条线组成 黑色线：地线 红色线：电源线（+5V） 黄色线：信号线
智能循迹搬运机器人小车的应用
• 灵活的AGV机器人小车自动数据库处理系统，轻松地完成储存和装卸货物的任务
仓储业Leabharlann 制造业• 在制造业的的生产线中AGV小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任 务。
• 在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的 港口码头 运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并 行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。 和机场
主要特点： ● 32位数据宽度，120Mhz时钟主 频 ●1M程序存储空间，128K内存 ● 全速运行仅30mA电流，极度省电 ● 12 位分辨率的ADC 转换速率高 达1MSPS（1000万次每秒）。 ● 提供6路高精度分辨率的PWM 发 生器，可为控制电机提供前所未有 的高精度。 ● USB高速下载模块，易于程序下 载开发，可以存储6个程序。 ● 每个芯片带有唯一标示ID编号， 可为无线通讯提供支持。 ● 提供流程图调试的支持
• 在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度。在核电厂 的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小车可在黑暗环境中， 特种行业 准确、可靠的运输物料。
ARM12处理器
机器人是基于极高性能的 ARM12 内核主控制器，拥有极高 的运算速度 (120Mhz) ，程序存储 器容量大（1M），可同时可存储 6个程序文件。内置无线模块，可 无线下载程序。接口齐全，稳定 可靠，体积小巧，省电节能。内 置 32 位 120 MHz 时 钟 主 频 ARM12 处理器，采用改进的哈佛 架构 (harvard architecture) ，实 现将高性能32 位内核与各种片上 外设的完美统一。高级中断管理 系统可确保快速的中断响应。完 美结合了集成型闪存与RAM 存储 器功能块的可实现功能强大的功 能，堪称机器人控制系统应用的 理想选择
小组成员
零件组装：文鸣 程序设计: 张军强
魏子明 刘派派
谢谢各位老师！
传感器标定距离
地面灰度传感器
为了更准确的运行我们采用了两种不同的 地面灰度传感器。地面灰度模块是一个 能够实现颜色识别的电子部件。可适用 于各种环境、各种地面，几乎不受环境 光的干扰。可识别黑色、白色、绿色、 浅绿、深绿等多种颜色。只需经过简单 的A/D转换和简单的处理，就可以很容 易地获取地面的颜色数据。该地面灰度 可以设定3种发光颜色，保证对场地最大 的适应性。 函数的返回值为当前地面的反光程度，单 通道地面灰度传感器是通过向被测物体 发射光波，然后测量反射信号强度的方 法实现对物体反射率的测量的。对于较 颜色比较深的物体，反射信号比较弱， 因而输出电平较低；对于颜色比较浅的 物体，反射信号比较强，因而输出电平 比较高。通过对输出电压的测量比较， 机器人就能判别物体颜色的深浅。
团队成员 指导老师：邵民 13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派 13机电4班： 魏子明
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。 机器人小车最适合在那些人类无法工作的环境中工作和单一重复性的工作解决了人 所不适应的生产和工作环境，在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人 们的劳动强度。在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小 车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料，在邮局，图书馆，码头和机场候机楼 等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的 特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活 的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求，因此对机器人小车的研究和开发对 未来的工业和社会具有十分重要的意义。
基于ARM系统循线程序原理图
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定 机械爪
组装完成
总结
本智能小车电路在硬件上采用了红外线光电开关来检测障碍。PWM技术 的应用解决了电动机驱动效率和电机速度控制的问题；采用红外线传感器 很好的解决了循线的问题，从而实现更加智能化的循线方式，在软件上， 充分利用了ARM的系统资源，使智能小车完美的实现了运、循线等功能。 本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
ARM12处理器程序编辑
红外光电传感器
红外光电传感器可以测量 10~80cm范围内的物体， 并通过模拟信号连接到控制 器上。有障碍物返回0，无 障碍物返回1。光电距离的 标定是数字式的，非常简便 实用，稳定性好
障碍物
发光器
收光器
光 电 传 感 器 工 作 原 理 图
接口线，由三条线组成 黑色线：地线 红色线：电源线（+5V） 黄色线：信号线
智能循迹搬运机器人小车的应用
• 灵活的AGV机器人小车自动数据库处理系统，轻松地完成储存和装卸货物的任务
仓储业Leabharlann 制造业• 在制造业的的生产线中AGV小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任 务。
• 在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的 港口码头 运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并 行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。 和机场
主要特点： ● 32位数据宽度，120Mhz时钟主 频 ●1M程序存储空间，128K内存 ● 全速运行仅30mA电流，极度省电 ● 12 位分辨率的ADC 转换速率高 达1MSPS（1000万次每秒）。 ● 提供6路高精度分辨率的PWM 发 生器，可为控制电机提供前所未有 的高精度。 ● USB高速下载模块，易于程序下 载开发，可以存储6个程序。 ● 每个芯片带有唯一标示ID编号， 可为无线通讯提供支持。 ● 提供流程图调试的支持
• 在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度。在核电厂 的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小车可在黑暗环境中， 特种行业 准确、可靠的运输物料。
ARM12处理器
机器人是基于极高性能的 ARM12 内核主控制器，拥有极高 的运算速度 (120Mhz) ，程序存储 器容量大（1M），可同时可存储 6个程序文件。内置无线模块，可 无线下载程序。接口齐全，稳定 可靠，体积小巧，省电节能。内 置 32 位 120 MHz 时 钟 主 频 ARM12 处理器，采用改进的哈佛 架构 (harvard architecture) ，实 现将高性能32 位内核与各种片上 外设的完美统一。高级中断管理 系统可确保快速的中断响应。完 美结合了集成型闪存与RAM 存储 器功能块的可实现功能强大的功 能，堪称机器人控制系统应用的 理想选择
小组成员
零件组装：文鸣 程序设计: 张军强
魏子明 刘派派
谢谢各位老师！
传感器标定距离
地面灰度传感器
为了更准确的运行我们采用了两种不同的 地面灰度传感器。地面灰度模块是一个 能够实现颜色识别的电子部件。可适用 于各种环境、各种地面，几乎不受环境 光的干扰。可识别黑色、白色、绿色、 浅绿、深绿等多种颜色。只需经过简单 的A/D转换和简单的处理，就可以很容 易地获取地面的颜色数据。该地面灰度 可以设定3种发光颜色，保证对场地最大 的适应性。 函数的返回值为当前地面的反光程度，单 通道地面灰度传感器是通过向被测物体 发射光波，然后测量反射信号强度的方 法实现对物体反射率的测量的。对于较 颜色比较深的物体，反射信号比较弱， 因而输出电平较低；对于颜色比较浅的 物体，反射信号比较强，因而输出电平 比较高。通过对输出电压的测量比较， 机器人就能判别物体颜色的深浅。