伺服的基础知识和简单应用
伺服技术
伺服系统伺服系统，servomechanism，是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。
[编辑本段]基本概念伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
又称随动系统。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。
采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：①以小功率指令信号去控制大功率负载。
火炮控制和船舵控制就是典型的例子。
②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。
③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。
衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。
频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。
带宽越大，快速性越好。
伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。
惯性越大，带宽越窄。
一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。
自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。
伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。
因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码器、光栅、磁栅和球栅等。
此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。
伺服电机驱动方案
伺服电机驱动方案简介伺服电机是一种可以根据控制信号调整运动的电机。
它广泛应用于机械工程、自动化工程和机器人等领域。
本文将介绍伺服电机的驱动原理和常用的驱动方案。
伺服电机原理伺服电机由电机本体、编码器和驱动器组成。
电机本体负责产生力矩，编码器测量转子位置和速度，驱动器接受控制信号，并根据编码器的反馈信息控制电机的运动。
伺服电机的原理可以简单概括为以下几个步骤：1.控制器发送控制信号给驱动器。
2.驱动器接受信号并将其转换为电压或电流信号。
3.电流信号进入电机，产生力矩。
4.编码器测量电机的位置和速度，并将反馈信息发送回驱动器。
5.驱动器根据反馈信息调整控制信号，保持电机运动与目标位置或速度一致。
常用的伺服电机驱动方案1. PWM驱动方案PWM（脉宽调制）是一种常用的伺服电机驱动方案。
它通过控制PWM信号的占空比来调节电机的转速和运动方向。
PWM信号的占空比与电机的输出力矩成正比。
通常情况下，占空比越大，输出力矩越大，电机转速越快。
使用PWM驱动伺服电机的优点是驱动电路简单，成本低廉。
但缺点是无法实现精确的位置控制，只能达到较粗略的速度和力矩控制。
2. 脉冲方向驱动方案脉冲方向驱动方案是一种更高级的伺服电机驱动方式。
它通过控制脉冲信号的频率和脉冲数量来实现精确的位置和速度控制。
在脉冲方向驱动方案中，控制器发送脉冲信号，每个脉冲表示电机转动一个固定的角度。
脉冲的频率表示电机的转速，脉冲的数量表示电机的运动距离。
脉冲方向驱动方案的优点是可以实现高精度的位置和速度控制。
缺点是需要控制器发送连续的脉冲信号，并且在高速运动时容易产生误差。
3. 矢量控制方案矢量控制方案是一种更为复杂和高级的伺服电机驱动方式。
它采用数学模型和反馈控制算法来实现更精确的位置、速度和力矩控制。
在矢量控制方案中，控制器根据电机的数学模型和反馈信息计算出合适的电流信号，并将其发送给驱动器。
驱动器根据电流信号控制电机的力矩输出，同时根据编码器的反馈信息调整控制信号，使电机的运动与目标位置或速度一致。
伺服电机 基础知识
伺服电机基础知识
伺服电机是一种能够将输入的脉冲信号转换为相应的角位移或线性位移的装置，具有快速响应、精确控制和稳定性高等特点。
以下是伺服电机的基础知识：
1. 工作原理：伺服电机内部通常包括一个电机（如直流或交流电机）和一个编码器。
当输入一个脉冲信号时，电机会产生一定的角位移或线性位移，同时编码器会反馈电机的实际位置。
驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整电机转动的角度或距离，以达到精确控制的目的。
2. 分类：伺服电机主要分为直流伺服电机和交流伺服电机两大类。
此外，根据有无刷之分，直流伺服电机又可以分为有刷伺服电机和无刷伺服电机。
3. 特点：
精确控制：伺服电机能够精确地跟踪和定位目标值，实现高精度的位置和速度控制。
快速响应：伺服电机具有快速的动态响应，能够在短时间内达到设定速度并快速停止。
稳定性高：伺服电机具有较高的稳定性，能够连续工作而不会出现较大的误差。
噪声低：交流伺服电机通常采用无刷设计，运行时噪声较低。
维护方便：伺服电机的结构和维护都比较简单，便于使用和维护。
4. 应用领域：伺服电机广泛应用于各种需要精确控制和快速响应的场合，如数控机床、包装机械、纺织机械、机器人等领域。
5. 选型原则：在选择伺服电机时，需要考虑电机的规格、尺寸、转速、负载等参数，以及实际应用场景和工作环境等因素。
6. 日常维护：为了保持伺服电机的良好性能和使用寿命，需要定期进行清洁和维护，如检查电机表面是否有灰尘、油污等，检查电机的接线是否牢固等。
以上是关于伺服电机的基础知识，如需了解更多信息，建议咨询专业人士。
伺服电机与步进电机的特点与用途是什么
伺服电机与步进电机的特点与用途是什么伺服电机的特点与用途伺服电机是一种能够在外部输入控制信号的情况下，根据信号实时反馈调整输出轴位置的电机。
其特点主要包括以下几点：1.高精度性：伺服电机具有高精度的位置控制能力，能够实现精准的位置控制，因此在需要高精度位置控制的场合得到广泛应用，如工业机器人、数控机床等领域。
2.快速响应性：伺服电机响应速度快，能够在很短的时间内调整输出轴的位置，适用于需要快速响应的应用场合，比如印刷设备、包装机械等。
3.闭环控制：伺服电机通过使用反馈装置和控制系统进行闭环控制，能够实现更稳定和精确的位置控制，适用于对位置要求严格的应用场合。
4.负载能力强：伺服电机的负载能力较强，能够在承受一定负荷的情况下稳定工作，适用于需要承载较大负载的场合。
伺服电机的主要用途包括工业机器人、数控机床、飞机控制系统、印刷设备、包装机械、医疗设备等领域。
步进电机的特点与用途步进电机是一种将信号转化为确定步进角度的电机。
其特点主要包括以下几点：1.精确的位置控制：步进电机可以根据外部输入的脉冲信号准确地控制轴的位置，适用于需要精确位置控制的应用场合。
2.简单驱动控制：步进电机的驱动控制相对简单，只需提供正确的脉冲信号就可以实现位置控制，适用于需要简单控制系统的场合。
3.无需反馈装置：步进电机不需要额外的反馈装置进行闭环控制，减少了系统的复杂性和成本。
4.低速高力矩：步进电机在低速时能够提供较大的力矩，适用于需要大力矩输出的场合。
步进电机主要用于打印机、数码相机、扫描仪、精密仪器、医疗设备等领域，以及一些需要精确位置控制的自动化设备中。
总的来说，伺服电机适用于需要高精度、快速响应、稳定性强的应用场合；而步进电机则适用于需要精确位置控制、简单驱动控制、低速高力矩的应用场合。
根据不同的应用需求和系统要求，选择合适的电机类型可以更好地满足实际需求。
伺服电机和步进电机的相关知识介绍
伺服电机和步进电机的相关知识介绍如何正确选择伺服电机和步进电机？主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式等等，下面就给大家介绍一下伺服电机和步进电机的相关知识，希望能够对大家有所帮助。
1.如何选择使用行星减速机还是正齿轮减速机?行星减速机一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。
正齿轮减速机则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。
2.何为负载率（duty cycle）?负载率（duty cycle）是指电机在每个工作周期内的工作时间/（工作时间＋非工作时间）的比率。
如果负载率低，就允许电机以3倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大的力量。
3.标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？一般都是可以的。
你可以把直线电机就当作旋转电机，如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。
具体请向供应商咨询。
4.直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？可以。
根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。
5.使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？由于定子和动子之间没有机械连接，所以消除了背隙、磨损、卡死问题，运动更加平滑。
突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
6.如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品？其成本是如何计算的？选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有什么样的要求，可以根据您需要的应用来确定具体运动参数等技术条件，这些参数要符合您的实际需要，既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。
举例来说，如果0.1mm精度够用的话，就不要选0.01mm的参数。
伺服电机与步进电机的特点与用途
伺服电机与步进电机的特点与用途一、伺服电机的特点与用途伺服电机是一种能够根据控制信号对位置、速度等进行精确控制的电机。
它具有速度响应快、精度高、抗负载能力强等特点。
伺服电机主要应用于需要高精度、高速度控制的领域，如工业自动化、机器人、航空航天等。
伺服电机的控制系统通常由编码器、控制器和功率驱动器等组成。
通过控制信号调节电机的转速和位置，实现精准的运动控制。
二、步进电机的特点与用途步进电机是一种通过控制脉冲信号来驱动的电机，每接收一个脉冲信号，电机就转动一个固定的步长。
步进电机具有结构简单、控制方便、成本低等特点。
它主要用于需要位置控制而不需要速度控制的场合，如打印机、激光雕刻机等。
步进电机通常由驱动器和控制器组成，通过控制脉冲频率和方向来实现电机的运动控制。
由于步进电机不需要反馈装置，因此在一些简单的场合具有一定的优势。
三、伺服电机与步进电机的比较1.精度：伺服电机的位置控制精度高于步进电机，适用于需要高精度控制的场合。
2.速度响应：伺服电机的速度响应快于步进电机，适用于需要快速响应的场合。
3.负载能力：伺服电机具有较强的抗负载能力，适用于需要承载较大负载的场合。
4.结构复杂度：伺服电机的控制系统较步进电机复杂，成本更高。
5.应用领域：伺服电机适用于需要高精度、高速度、高负载能力的场合，步进电机适用于简单的位置控制场合。
结语综上所述，伺服电机和步进电机各有其特点和优势，根据具体应用场合的要求选择合适的电机类型至关重要。
在工业自动化、机器人、成像设备等领域，伺服电机和步进电机都具有重要的应用价值，可以满足不同领域的精密控制需求。
伺服驱动器的工作原理
伺服驱动器的工作原理介绍伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的设备，广泛应用于工业自动化、机床、机器人等领域。
它的工作原理涉及到多个方面的知识，包括电机控制、反馈控制、电路设计等。
本文将全面、详细、完整地探讨伺服驱动器的工作原理。
伺服电机的基本原理伺服电机是一种具备速度和位置控制功能的电机。
它通过使用编码器等反馈装置来不断监测电机的状态，并根据设定的控制信号动态调整电机的转速和位置，以实现精确的运动控制。
伺服驱动器的组成部分伺服驱动器一般由以下几个部分组成： 1. 电源模块：提供电压和电流给伺服电机运行。
2. 控制电路：接收来自主控制器的指令信号，并根据反馈信号对伺服电机进行闭环控制。
3. 功率电路：根据控制电路的指令，调节电流大小和方向，驱动伺服电机。
4. 反馈装置：通常使用编码器等装置来实时监测伺服电机的状态，并将反馈信号传递给控制电路。
5. 保护电路：用于保护伺服驱动器和伺服电机免受电压过高、过低、过流等异常情况的影响。
伺服驱动器的工作流程伺服驱动器的工作流程可以简单概括为以下几个步骤： 1. 接收指令信号：控制电路接收来自主控制器的指令信号，例如期望的位置或速度。
2. 比较反馈信号：控制电路将指令信号与反馈信号进行比较，得到误差信号。
3. 生成控制信号：根据误差信号，控制电路生成相应的控制信号，用于调节电机的转速和位置。
4. 调节功率输出：功率电路接收控制信号，调节电流大小和方向，驱动伺服电机运行。
5. 监测状态：反馈装置不断监测伺服电机的状态，并将反馈信号传递给控制电路。
6. 闭环控制：控制电路利用反馈信号进行闭环控制，根据实际状态动态调整控制信号，以实现精确的运动控制。
伺服驱动器的优势伺服驱动器相比普通的电机控制系统具有以下几个优势： 1. 更高的精度：伺服驱动器可以通过反馈装置实时监测电机状态，并动态调整控制信号，从而实现更高的运动控制精度。
2. 更高的响应速度：由于采用了闭环控制，伺服驱动器可以快速响应控制信号的变化，实现更快的运动响应速度。
简述伺服电动机的种类特点及应用
简述伺服电动机的种类特点及应用伺服电动机是一种能够精确控制运动位置、速度和加速度的电动机。
它具有高精度、高速度和高可靠性的特点，广泛应用于工业机械、机器人、自动化设备、医疗设备等领域。
根据结构和控制方式的不同，伺服电动机可以分为直流伺服电动机、交流伺服电动机和步进伺服电动机。
1. 直流伺服电动机：直流伺服电动机是应用最广泛的一种伺服电动机。
它的特点是转矩波动小、动态性能好，可以快速响应外部控制信号，适用于高精度、高速度控制的场合。
直流伺服电动机的控制比较简单，通常采用闭环控制系统，通过编码器反馈信号来实时监测电机转速和位置，进而调整电机的电流和电压。
直流伺服电动机的应用非常广泛，如CNC机床、注塑机、纺织机、纸张机械等工业设备，以及医疗设备、机器人、印刷设备等。
它可以实现高速度、高精度的运动控制，满足不同领域的精确定位和稳定运动需求。
2. 交流伺服电动机：交流伺服电动机逐渐取代直流伺服电动机在某些领域的应用，因为它具有结构简单、体积小、维护方便等优点，同时具备较高的动态性能和较大的功率范围。
交流伺服电动机通常采用矢量控制或矢量直流控制方式，通过闭环反馈控制系统来实现位置和速度的精确控制。
交流伺服电动机的应用范围广泛，如自动化机械、半导体设备、食品包装设备、纺织设备等。
它能够实现高精度、高性能的运动控制，在工业生产过程中提高生产效率和产品质量。
3. 步进伺服电动机：步进伺服电动机是将步进电机与伺服控制器相结合的一种电机。
它具有步进电机的精密定位能力和伺服电机的动态性能，能够实现高精度、高分辨率的位置控制。
步进伺服电动机通过闭环控制系统来保证位置的准确性，通常采用编码器或位置传感器来实时反馈位置信息。
步进伺服电动机广泛应用于自动化设备、医疗设备、印刷设备、纺织设备等领域。
它可用于需要高分辨率、高精度定位的场合，如3D打印机、数控雕刻机、纺织机械等。
总的来说，伺服电动机是一种能够实现高精度、高速度和高可靠性运动控制的电动机。
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第一章 什么是伺服
1.2 .1 搬运控制
在工业高度发达、自动化不断进步的今天，搬运设备已成为许多领域不可或缺的项目。
搬运机（垂直)
由于导入了伺服机构，可提高机械速 度、从而提高生产效率。 可在指定位置正确停止。采用带电磁 制动器的伺服电机，可防止停电时货 物下降
自动仓库•分拣系统
自动仓库·分拣系统 在自动仓库中，分拣部和行走部已越来越 多地采用AC伺服电机，以满足高速化需求。由于采用了AC伺 服电机，可实现高速运行以及平稳的加速、减速。 与SCM（供应链管理）相结合的自动仓库·分拣系统从原料采 购到商品发送等各个环节，可大幅提高物流库存管理的效率。
项目 输出内容 停止时的应对 价格 结构
增量编码器（Incremental Encoder） 输出相对值。针对旋转角的变化量输出脉冲。 接通电源时需要原点复归动作。 结构较简单，价格低。
绝对编码器（Absolute Encoder） 输出绝对值。输出旋转角度的绝对值。 接通电源时无需原点复归动作。 结构较复杂，价格高。
“以物体的位置、方位、姿势等作为控制量，为跟踪目标的任何变化而构建的控制系统”
伺服机构大致由下列各部分组成。
指令部
发出动作的指令信号。
控制部
使电机等按照指令运行。
驱动，检测部 驱动控制对象，对其运行状态进行检测。
实际的机构虽然也有液压式和气压式的，但最近广泛使用维护性能优良的电气式伺服机构。 电气式伺服机构中尤其与FA相关的精密控制中，经常使用AC伺服系统。而且，伺服电机常带有可检测 旋转角度、速度和方向的编码器，它可将检测信息反馈给伺服放大器（控制部）。
伺服放大器结构简单。 停电时可进行发电制动。 小容量机型价格低
必须对整流子部位进行维护和定期 检查。 因DC伺服电机会产生电刷粉末，故 不能用于有洁净要求的环境。 因电刷的缘故，不适于高速、大转 矩用途。
永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
第一章 什么是伺服
1.1.3 编码器的种类
＜增量编码器与绝对编码器＞
速度环
根据编码器脉冲生成的速度反馈信号，进行速度控制的环。
电流环
检测伺服放大器的电流，根据生成的电流反馈信号，进行转矩控制的环。
各环都朝着使指令信号与反馈信号 之差为零的目标进行控制。 各环的响应速度按下述顺序渐高
控制模式
使用的环
位置控制模式 位置环、速度环、电流环
（位置环）＜（速度环）＜（电流环） 速度控制模式 速度环、电流环 转矩控制模式 电流环（但是,空载状态下必须限制速度）。
第一章 什么是伺服
1.3.1 伺服的控制环
从信号的流程着眼，伺服的构成如下图所示。
在AC伺服系统中，对装在伺服电机上的编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测，将结果 反馈至伺服放大器，并根据这个结果按照指令来控制机械。该反馈有以下3种环。
位置环
根据编码器脉冲生成的位置反馈信号，进行位置控制的环。
补充说明
该装置的旋转圆盘上设有很多光学槽，使发光二 极管的光通过固定槽，再利用光电二极管检测该 光束，并将槽的位置转换为电信号。
在电机轴上安装绝对编码器，即可随时检测电 机轴的固定位置。由于不需要脉冲计数，故接 通电源时无需原点复归动作。
第一章 什么是伺服
1.2 伺服的应用示例
由于具有通用性，伺服机构的应用领域非常广泛。 譬如，计算机的DVD驱动器、HD驱动器、复印机的送纸机构、数码摄像机的录像带传送机 构等，从与生活密切相关的领域到飞机的控制机构、天文望远镜的驱动机构等，更不用说 工业领域，伺服无处不在。 下面以FA领域为对象，列举部分AC伺服的应用示例。 80年代出现的AC伺服通过在数控（NC）和机器人领域中的应用实绩，脱颖而出一举成为 FA相关的变速驱动器的主角。到了90年代，由于逐渐从液压式过渡到电动式扩大了市场范 围，AC伺服的应用领域更加广泛了。最近，随着移动通信等信息技术（IT）的进步，与半 导体制造、电子零件组装、液晶产品等相关领域的实际应用取得了飞跃性的增长。 (1) 搬运设备 (2) 卷材设备 (3) 食品设备 (4) 半导体设备 (5) 注塑成型机设备 (6) 电子零件组装设备
因此，伺服系统中的位置精度由以下各项决定。 伺服电机每转1圈机械的移动量 伺服电机每转1圈编码器输出的脉冲数 机械系统中的间隙（松动）等误差
第一章 什么是伺服 1.3.3 速度控制模式
伺服系统的速度控制特点：可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行。 (a) 软起动、软停止功能
可调整加减速运动中的加速度（速度变化率），避免加速、减速时的冲击。 (b) 速度控制范围宽
DC伺服电机
优点
无需维护。 环境适应能力强。 可输出大转矩。 停电时可进行发电制动。 小型、轻量。 功率变化率大。
无需维护。 环境适应能力强。 可输出高速、大转矩。 大容量机型效率高。
特点
缺点
伺服放大器比DC电机用的略微复杂。 电机与伺服放大器必须一对一使用。 永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
小容量机型的低效率伺服放大器比 DC电机用的略微复杂。 停电时不能发电制动。 特性随温度而波动。
第一章 什么是伺服
1.1伺服的作用
位置控制
速度控制
可正确地移动到指定位置，或停止 目标速度变化时，也可快
在指定位置。
速响应。
位置精度有的已可达到微米（μ m： 即使负载变化，也可最大
千分之一毫米）以内，还能进行频 限度地缩小与目标速度的
繁的起动、停止。
差异。能实现在宽广的速
度范围内连续运行。
转矩控制
第一章 什么是伺服
1.2.2 卷材设备
处理纸、薄膜等超长材料（卷材）的设备，也称为卷筒。大致可分为开卷、加工和卷绕。加工处理随应 用领域（纵向剪切机、层压机、印刷）而异，但整个机构基本相同。 常规机构图 ：
纵向剪切机
层压机
纵向剪切机是将经过加工部处理的卷材在最终工序 层压机是使多张薄膜重叠在一起的设备。控制张力 卷绕部进行裁切的机械。控制张力的同时，用裁切 的同时，正确调整压力使之均匀叠合是关键。 器正确地裁切是关键。
速过快，会导致抗蚀液飞散。反之， 方法有2种：一次集中数块晶片，以
如果转速过慢，则无法均匀地涂覆 盒为单位进行处理的“批量处理”；
抗蚀液。
以及每次处理1块晶片的“单片处
理”。
1块晶片可制作许多LSI芯 片，组装前需用晶片探针 和万用表以芯片为单位进 行检测。探针要接触芯片， 因此必须进行正确的定位， 而且还要求高速定位。
第一章 什么是伺服
1.2.3 食品设备
随着对食品处理要求的不断提高，高品质且安全的食品加工的需求越来越迫切。 在这样的形势下，伺服机构在食品加工领域的应用不断取得进展。
灌装机流水线
包装机流水线
灌装流水线 将不同产品、不同容量的液体高速灌 用薄膜卫生且正确地包装食品时，也用到伺服机构。
入各种形状的瓶子。可以根据瓶子的形状，控制 使用卷筒形状的薄膜，根据各种食品的大小进行包
最新的伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对编码器。绝对编码器中有检测电机旋转1圈内所处位置的绝对位置 检测部和计算旋转了几圈的多圈检测部。为了防止多圈检测数据在停电时丢失，由电池维持数据。 下图为光学式编码器的原理说明。最近，各公司已对分辨率极高（也有超过100万［脉冲/转］）的编码器实现了产品化。 通常，光学式编码器用于追求小型化或高分辨率等特性的应用领域，在特别追求耐环境性能（耐污染性能强等）的应用 领域，有时也使用磁力式编码器。
晶片探针
制作半导体回路时，要用到“照相 半导体制造工序中，由于利用了
原理”。将感光剂（抗蚀液）涂在 “照相原理”，因此在制造过程中
半导体晶片上的工序就是旋转台。 需要多次清洗晶片。将晶片浸在药
其原理是使抗蚀液滴下并利用离心 水或水（纯净水）中，溶解污染物、
力使液体薄薄地扩展。如果晶片转 进行中和、冲洗、干燥。晶片处理
第一章 什么是伺服 1.2.6 电子零件组装设备
装配机·插片机
电路板检测
将电子零件（IC芯片、电阻、电容器等）安装在印 检查电子零件（IC芯片、电阻、电容器等）是否已
刷电路板上。要求正确的定位和高速性能。
正确牢固地安装在印刷电路板上。有时还要对电路
板进行检测。
第一章 什么是伺服
1.3 伺服的原理和构成
伺服系统的最大特点是“比较指令值与当前值，为了缩小该误差”进行反馈控制。反馈控制中，确认机 械
（控制对象）是否忠实地按照指令进行跟踪，有误差（偏差）时改变控制内容，并将这一过程进行反复 控制，以到达目标。注意到该控制流程是：误差→当前值→误差，形成一个闭合的环，因此也称为闭环 （CLOSED LOOP）；反之，无反馈的方式，则称为开环（OPEN LOOP）。
根据指令值的不同，伺服系统的控制模式有以下3种。
(1) 位置控制模式
从速度控制模式
(2) 速度控制模式
列 切换到转矩控制
(3) 转矩控制模式 有的伺服产品，还可在运行过程中切换模式。
模式
卷筒开始卷绕时以指定速 度（速度控制模式）运行。 之后为了以恒定张力卷绕， 按转矩控制模式运行。
此外，最近有一种称为“运动控制”的控制方式也开始被采用，它适用于由1台控制器对多个轴进行同 时控制的多轴同步控制。
无需维护
DC伺服电机的整流电刷需要进行维护、检查。
环境性能
因DC伺服电机会产生电刷粉末，故不能用于有洁净要求的环境。
停电时的发电制动 IM型AC伺服电机由于没有永久磁铁，停电时不能发电制动。
第一章 什么是伺服
1.1.2 伺服电机的种类
种类
结构
SM（同步） 型AC伺服电 机
IM（感应） 型AC伺服电 机
1 指令部
2 控制部
3 驱动，检测部
控制器
伺服放大器