三菱伺服器的调试方法
三菱调试
56
3．Ms configurator 伺服调整步骤
3.2 Ms Configurator 伺服调整
使用 Ms configurator 软件伺服优化时，需要将机床操作模式保持在自动运行模式下方 可正常运行。
3.2.1 速度环增益调整 （1）在进行速度环增益调整之前，需要将参数先恢复为标准参数后，确认机台的状态。 解除紧急停止按钮，使用JOG等方式移动各伺服轴，如果在轴移动时或轴停止时发生共振， 则请确认伺服监视画面中的AFLT频率数（Hz），该值显示当前机台的振动频率并实时变化。
调整中画面
图 3-12 速度环增益调整结果 （6）自动调整完成后，被更改的 SV005 VGN1 或陷波滤波器[FHz1~FHz5]项目以蓝字 显示； 确认后请点击“Close”按钮。
图 3-13
60
3．Ms configurator 伺服调整步骤 （7）此时可看到如下图所示的频率响应特性图，在图的右方有各个详细指标，需注意：
图 3-18 e) 画面出现“Adjustment was completed”的提示信息后，请点击“Next”按钮；
图 3-19 f) 调整完成后，在下图的页面处确认调整结果；SV005 VGN1 和[FHz1~FHz5]的
变更的值由蓝字表示；按下“Close”按钮，关闭此对话框，完成手动陷波滤 波器的设定；
(6) 在“#1 基准点”中输入“1”
状态 ：［基准定位］ 机械位置：［未通过］→当前机 械位置
输入值在“基准点”中显示
关电重启，确认位置画面中的坐标值正确。
51
2．上电调试
2.6 存储行程极限设定
存储行程极限通过参数或程序指令设定每个轴能移动距离的最大值和最小值。 - 最大值、最小值如设定为相同值，则不执行行程检查。 - 不在绝对位置检测系统时、参考点返回有效。 - 机床进入禁区时将发生”M01 操作错误0007”（S/W 行程终端）、机床停止移动。将发 生错误的轴向反向移动，报警即可解除。 - 在自动运转中，即使1根轴发生报警，所有轴都会减速停止。 - 在手动运转中，只有发生报警的轴减速停止。 - 停止位置一定在禁区之前。 - 禁区与停止位置的距离由进给速度决定 存储行程极限有5种使用方式，分别为存储行程极限Ⅰ、Ⅱ、ⅡB、ⅠB及ⅠC。 通过设定不同的参数来使用。初期设定时只需设置存储行程极限Ⅰ和Ⅱ。其余使用方法 请参考《700070系列设定说明书》。
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢软件基本设置：⑴双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。
⑵点站号设定：选00站。
⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。
⑷参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。
注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。
软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：⑴试运行：①点动运行操作：试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。
②定位运行操作：试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。
③程序运行操作：试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。
三菱数控系统伺服主轴及攻牙调整
参数号 #2233
#2238 #2246 #2283 #2287 #2288
简称 SSF2
说明 伺服功能2
FHz1 FHz2 SSF6 FHz4 FHz5
陷波滤波频率1 陷波滤波频率2
伺服功能6 陷波滤波频率4 陷波滤波频率5
©COPYRIGHT 2010 三菱电机自动化（中国）有限公司
第13页
伺服优化之速度环
©COPYRIGHT 2010 三菱电机自动化（中国）有限公司
第4页
伺服主轴优化调整流程
电流环增益的确认 速度环增益的调整
振动、异音抑制 Y
是否振动、异音
N
象限突起的改善 主轴加减速调整
设定位置环增益
主轴定位调整
©COPYRIGHT 2010 三菱电机自动化（中国）有限公司
第5页
伺服优化之基本参数设定 (1)
第2页
背景知识（2）
三环控制示意图中的GAIN表示增益，通过调 整各环路增益，调节系统响应速度，增益值的调整 是伺服调整的重要过程。
电流环：电机控制的基础控制环，电流环增益 由电机和伺服单元的组合决定，与机械无关。按标 准参数值设定参数（SV009-SV012），无需为每台 机械单独设定。
©COPYRIGHT 2010 三菱电机自动化（中国）有限公司
©COPYRIGHT 2010 三菱电机自动化（中国）有限公司
第6页
伺服优化之基本参数设定 (2)
根据机床的规格和实际配置，检查下列伺服参数
参数号
SV001
简称
PC1
说明
电机侧齿轮比
SV002
PC2
机床侧齿轮比
SV017
SPEC
伺服规格选择
三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2
2020三菱伺服增益调整方法及参数设置参数设置基于三菱MR-J系列伺服01.序文02.自动调整模式03响应性设定目录03.响应性设定content 04.手动调整模式三菱伺服增益调整方法及参数设置伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。
利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(1) 自动调整模式1伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。
在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。
通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(2) 自动调整模式2自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。
此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。
通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。
推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯量比)。
这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。
②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量比(参数No.PB06)。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤③通过被设定的负载惯量比(参数No.PB06)的值和响应性(参数No.PA09)，根据内部的增益表，自动设定最适合的增益。
④电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。
电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。
三菱伺服增益调整方法及参数设置出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设为有效，因此只要运行伺服电机就能自动地根据机械状况设定最优的增益值。
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。
否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。
但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。
up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。
所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。
另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。
■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。
可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。
■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。
◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。
■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。
■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。
调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。
调整完成后会出现以下画面，选择“是”。
接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。
三菱伺服调整教程VerC.PPT
SV046
SV033，Bit4，5 SV033，Bit 4
SV033，bit5至7 MDS-C1/R
无 无 MDS-B MDS-C1/R
速度反馈滤波器
SV017，Bit 3
SV027，Bit F 自动设定
无
SV033,Bit 8-F 滤波器灵敏度 SV027,Bit C-D 滤波器灵敏度
MDS-C1/R
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（9）
其它共振点的检测与设定：继续用手轮移动伺服轴，第二
共振点的检测方法与第一共振点检测方法相同。如还有振动产
生，则需设置第二共振点 设置陷波器2频率：MDS-C1/R SV046：滤波深度SV033(bit5-7) 继续用手轮移动伺服轴，检测是否有其它的振动。如果有 高频振动存在可启动陷波滤波器3进行抑制，设SV033的bit4＝1。
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（8）
滤波深度 0 设定频率 281 滤波深度 4 设定频率 150 滤波深度 8
根据计算出的共振频率值查表得到要设定的参数值。
例：根据前页测得的频率371，查相对应驱动器－频率滤波深度表
设定频率 2250
1125
750 563
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（3）
频率范围 设定频率 SV038 深度补偿设定 驱动类型
陷波滤波器
陷波滤波器1 陷波滤波器2 陷波滤波器3 100Hz至2250Hz SV033，bit1至3 MDS-C1/B/R
100Hz至2250Hz
750Hz至 2250Hz 1125Hz 2250Hz
三菱伺服器的调试方法
三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016 号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤1. JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0下'，按‘SET键 '，然后连续按‘MODE' 键直至数码显示为‘AF－AcL '，然后按上、下键至‘A-FJoG ';按‘SET键 '，显示‘JoG-' 按:住‘^键'直至显示‘rEAdy '按;住‘＜键'直至显示‘Sr-V on '按; 住‘ ^键'电机反时针旋转，按‘V电 '机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。
按‘SET键 '结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3 脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。
三菱MR-J2S伺服调试说明
Ａ
１０５ＨＺ
Ｂ
１３０ＨＺ
Ｃ
１６０ＨＺ
Ｄ
２００ＨＺ
Ｅ
２４０ＨＺ
高响应
Ｆ
３００ＨＺ
自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章
６
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
注 ２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。
（详细请参见三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动说明书）
５．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数表：
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
Ｌ１１
Ｌ２１
Ｐ
Ｃ
ＰＥ
Ｄ
伺服电机
编码器
ＭＲ－Ｊ２Ｓ－２００Ａ（１．５ＫＷ ）以上 伺服驱动器
至数控系统
ＣＮ１Ａ ＣＮ１Ｂ
至电气控制电路
ＣＮ２
编码器反馈电缆
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ 单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ｌ１１ Ｌ２１ 编码器
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
益 １）的数值（此值作为 Ｎ０．６ 参数和 Ｎ０．３６ 参数最大范围的数
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
三菱伺服器的调试方法（一）
三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。
三菱伺服器伺服电机常见的调试方法
一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司
地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）
主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；
控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;
电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。
二、试机步骤
1.JOG 试机功能
三菱伺服仅按基本接线就可试机；
在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’;
按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET ’键结束。
2. 三菱伺服内部速度控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）
调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.三菱伺服位置控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；
PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司
地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）
1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
（请参考《使用说明书》）
2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
3.三菱伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
三菱伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
（请参考《使用说明书》）
4.三菱交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？
三菱交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。
驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。
5.三菱交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON 作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON 信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。
如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。
然后用C-MODE 来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE 打开，使驱动器工作在
第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE 闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR 未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
湛江市鸿瑞杰电气有限公司
地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）。