伺服系统个人实验报告
伺服实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化技术的快速发展，伺服系统在工业自动化领域得到了广泛的应用。
为了更好地了解伺服系统的工作原理和应用，提高自己的实践操作能力，我参加了为期一个月的伺服实习。
二、实习目的1. 了解伺服系统的工作原理和组成；2. 掌握伺服系统的调试与维护方法；3. 提高自己的动手操作能力和团队协作能力；4. 将所学理论知识与实际应用相结合。
三、实习内容1. 伺服系统基础知识在实习初期，我学习了伺服系统的基础知识，包括伺服系统的组成、工作原理、控制方式等。
通过学习，我了解到伺服系统主要由伺服驱动器、伺服电机、编码器、控制器等组成，它们协同工作，实现对机械运动的精确控制。
2. 伺服系统调试在实习过程中，我参与了伺服系统的调试工作。
首先，根据实际需求，选择合适的伺服驱动器和伺服电机；然后，连接好各部件，进行硬件调试；最后，编写程序，实现运动控制。
在调试过程中，我学会了如何调整伺服参数，使系统达到最佳运行状态。
3. 伺服系统维护在实习期间，我还学习了伺服系统的维护方法。
包括定期检查各部件的运行状态、清洁伺服系统、更换损坏的部件等。
通过学习，我了解到维护工作对伺服系统稳定运行的重要性。
4. 伺服系统应用案例为了更好地理解伺服系统的应用，我参与了几个实际案例的实践。
例如，在自动化生产线中，伺服系统用于控制机械臂进行取料、放置等操作；在数控机床中，伺服系统用于实现高精度的加工。
四、实习体会与收获1. 理论与实践相结合通过本次实习，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在实习过程中，我将所学理论知识应用于实际操作中，提高了自己的动手能力。
2. 团队协作在实习过程中，我与同学们相互配合，共同完成各项任务。
这使我认识到团队协作在完成工作过程中的重要性。
3. 严谨的工作态度在实习过程中，我学会了如何对待工作，始终保持严谨的态度。
这对我今后的学习和工作都具有积极的意义。
4. 拓宽知识面通过实习，我对伺服系统有了更深入的了解，拓宽了自己的知识面。
伺服电机实验报告心得
伺服电机实验报告心得引言伺服电机是一种能够实现精确定位和控制运动的电机。
在实验中，我们通过搭建电路和编写程序来实现对伺服电机的控制。
本次实验的目标是掌握伺服电机的原理和控制方法，并利用所学知识完成一个简单的控制项目。
实验步骤和内容1. 电路搭建：首先，我们根据提供的电路图搭建了一个控制伺服电机的电路。
电路中主要包括电源、伺服电机和控制信号。
2. 程序编写：接着，我们使用Arduino编写了控制伺服电机的程序。
程序的主要任务是生成一个PWM（脉冲宽度调制）信号，并通过该信号控制伺服电机的转动。
我们通过改变脉冲宽度的值来控制伺服电机转动的角度。
3. 实验调试：在搭建好电路并编写好程序后，我们进行了实验调试。
通过改变脉冲宽度的值来控制伺服电机转动，观察伺服电机的转动情况，并调整程序中的参数，使伺服电机能够按照预期的方式运行。
4. 控制项目：最后，我们根据实验要求完成了一个简单的控制项目。
我们利用伺服电机控制一个小车的转向，通过改变伺服电机的转动角度来改变小车的行驶方向。
心得体会通过这次实验，我有以下几点心得体会：1. 对伺服电机的原理有了更深的了解：在实验中，我学习到了伺服电机的工作原理和控制方法。
伺服电机是通过控制脉冲宽度来控制转动角度的，控制信号的频率和脉冲宽度会影响伺服电机的转速和精度。
2. 对电路搭建和调试有了实践经验：在实验中，我需要根据提供的电路图来搭建电路，并和程序进行配合，实现对伺服电机的控制。
通过实际操作和调试，我对电路的搭建和调试有了一定的经验。
3. 增强了编写程序的能力：在实验中，我需要使用Arduino编写程序来实现对伺服电机的控制。
通过编写程序，我掌握了一些基本的编程技巧和调试方法，提高了自己的编程能力。
4. 培养了团队合作意识：在实验中，我们需要和队友一起进行实验调试和项目完成。
通过与队友的合作，我学会了与他人进行有效的沟通和协作，培养了团队合作意识。
总结通过本次实验，我对伺服电机的原理和控制方法有了更深的了解，并通过实践掌握了一定的电路搭建和编程技巧。
09级自动化伺服控制系统实验报告样例
09级自动化伺服控制系统实验报告样例实验目的：1.掌握自动化伺服控制系统的基本工作原理；2.学习伺服控制系统的建模与参数识别方法；3.实现伺服控制系统的速度和位置控制。
实验仪器：1.伺服电机和伺服驱动器；2.信号发生器；3.示波器；4.计算机。
实验原理：伺服控制系统是一种将机械量变换为电信号进行控制的系统，主要由伺服电机、伺服驱动器、编码器等组成。
其中，伺服电机将控制信号转换为机械转矩输出，伺服驱动器将输入控制信号转换为对电机的驱动力，编码器用于检测电机的位置和速度信息。
伺服控制系统的主要任务是保持电机在给定的运动状态下，提供精确的位置和速度控制。
实验步骤：1.搭建伺服控制系统，将伺服电机和伺服驱动器连接起来；2.将信号发生器与伺服驱动器连接，通过信号发生器输入控制信号；3.设置不同的控制信号频率和幅值，记录伺服电机输出的转矩和速度；4.分析实验数据，建立伺服控制系统的数学模型；5.根据数学模型，设计并实现伺服控制系统的速度和位置控制；6.通过示波器观察控制效果，并进行分析和评价。
实验结果与分析：根据实验数据分析，确定了伺服控制系统的数学模型，并通过控制器设计实现了速度和位置控制。
通过示波器观察和分析，发现伺服控制系统在速度和位置控制方面表现良好，具有较高的精度和稳定性。
实验结论：通过本实验，掌握了自动化伺服控制系统的基本工作原理，并学习了伺服控制系统的建模和参数识别方法。
实现了伺服控制系统的速度和位置控制，并对控制效果进行了分析和评价。
实验结果表明，伺服控制系统具有较高的精度和稳定性，能够满足实际工业生产的要求。
实验心得：通过本实验，我深入了解了自动化伺服控制系统的原理和应用，掌握了伺服控制系统的建模和参数识别方法。
通过实验操作和数据分析，我对伺服控制系统的工作方式和控制效果有了更加深入的理解。
在今后的学习和工作中，我将进一步探索伺服控制系统的应用领域，并不断提升自己的实践能力和创新能力。
伺服系统个人实验报告
实验一: SIMOTION和TCPU 配置1.SIMOTION 配置实验目的1.掌握SIMOTION 设备和S120的工程配置2.能够在电脑端控制电机的启停实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套实验内容A.创建项目并组态硬件一、创建项目在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT”，启动SCOUT 软件。
输入工程的名字，选择工程的路径，点击OK。
双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND，在Device characteristic 中选择D425，在SIMOTION version 中选择V4.3 版本，勾选Open HW Config。
设置编程电脑与SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。
选择以太网连接Ethernet IE1-OP（X120 端口），TCP/IP(AUto)协议。
二、网络组态工程创建完成之后，会得到下图的画面，对网络进行组态。
双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。
三、激活路由1.设置路由点击“Configure network”，进行设置路由操作。
双击上图右侧的PG/PC（1），设置IP 地址。
IP 地址要和编程电脑的IP地址一致。
2.保存路由和下载路由按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱动器通讯。
四、保存和下载硬件组态点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。
B. 配置SINAMICS 驱动器一、在线配置：1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。
现代数字伺服系统及应用实验报告
[1] 陈伯时．电力拖动自动控制系统[M ]．机械工业出版社，2006 [2] 胡寿松.自动控制原理（第四版）[M ].科学出版社,2001. [3] 李伟光, 郭忺, 侯跃恩. 永磁同步电动机 SVP WM 和电流滞环控制仿真分析[J]. 现代制造工程, 2014(5). [4] 廖金国, 花为, 程明,等. 一种永磁同步电机变占空比电流滞环控制策略[J]. 中国电机工程学报, 2015, 35(18):4762-4770. [5] 逄玉俊, 柏松, 马向哲. 永磁同步电机的电流滞环控制研究[J]. 科技信息, 2008(30):444-44
图 2.2 电流滞环控制模块
图 2.3 PWM inverter 模块
2
图 2.4 dq2abc 实现 2r／3s 变换模块
3. 控 制 方式选定及仿真结果分析
图 2.5 PM SM 模块参数
三、结果分析
PID 控制器由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过 Kp，Ki 和 Kd 三个参 数的设定。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新 的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。
4 60
3 40
2
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图 4.11 系统输入、输出曲线
数字交流伺服系统实验报告(DOC)
数字交流伺服系统实验报告学院：机械工程学院学号：YJX*******姓名：***数字交流伺服系统实验报告（标题宋体，3号，加黑，段前段后0.5行）一、实验目的（宋体，小4，加黑，段后0.5行）通过实验深入理解伺服系统的系统结构及工作原理，掌握伺服系统的控制器设计与系统调试方法。
（正文：宋体，5号，单倍行距）二、实验内容及结果1. 对系统进行理论分析1)数字伺服伺服系统又称“随动系统”，是属于自动化体系中控制的一种，它是由若干元件和部件组成的、具有功率放大作用的一种自动控制系统，它的输出量总是相当精确地跟随输入量的变化而变化，或者说，它的输出量总是复现输入量。
它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以采用开环控制系统来实现其功能。
随着技术的进步和整个工业的不断发展，伺服驱动技术也取得了极大的进步，伺服系统已经进入了全数字化和交流化的时代。
随动系统的基本职能是对信号进行功率放大，保证有足够的能量推动负载（被控对象）按输入信号的规律运动（即输出），并使得输入与输出之间的偏差不超过允许的误差范围。
也有一部分伺服系统还必须完成一定距离的自动追踪任务。
数字伺服控制系统是一种以数字处理器或计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。
因此，数字伺服控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和和工作于连续状态下的被控对象两大部分。
由于数字控制系统的具有一系列的优越性，但主要体现在数字化的实现，将原来有的硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进算法如最优控制、人工智能、模糊控制、神经元网络等，成为可能。
此外也使得整个伺服系统更加集成化、网络化、智能化和模块化。
数字伺服控制系统的输出可以使各种不同的物理量，如速度（包括角速度）控制、位置（包括转角）控制、和运动轨迹控制。
其组成部分主要有测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件等。
由系统所给的仿真控制图可以知道系统属于位置控制系统。
伺服电机实验报告小结(3篇)
第1篇一、实验背景随着自动化技术的飞速发展，伺服电机在工业自动化领域的应用越来越广泛。
本次实验旨在通过搭建直流伺服电机控制系统，深入了解伺服电机的工作原理、控制方法及其在实际应用中的技术特性。
二、实验目的1. 掌握直流伺服电机的基本结构和工作原理。
2. 熟悉伺服电机的控制方法，包括位置控制、速度控制和转矩控制。
3. 通过实验，了解伺服电机的性能指标及其在实际应用中的重要性。
4. 培养实验操作技能和数据分析能力。
三、实验内容及方法1. 实验设备：MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）、被测电机（PN185W，UN220V，IN1.1A，N1600rpm）等。
2. 实验步骤：（1）搭建直流伺服电机控制系统，连接实验台主控制屏与被测电机；（2）对系统进行初始化，设置电机参数；（3）进行位置控制实验，观察电机运动轨迹；（4）进行速度控制实验，观察电机转速变化；（5）进行转矩控制实验，观察电机输出转矩；（6）对实验数据进行记录和分析。
四、实验结果与分析1. 位置控制实验：实验结果表明，通过改变控制信号，可以实现对伺服电机的精确位置控制。
在实验过程中，电机运动轨迹基本呈直线，说明伺服电机具有较好的定位精度。
2. 速度控制实验：通过调整控制信号，可以实现对伺服电机转速的精确控制。
实验中，电机转速随控制信号的变化而变化，满足实验要求。
3. 转矩控制实验：实验结果表明，通过改变控制信号，可以实现对伺服电机输出转矩的精确控制。
在实验过程中，电机输出转矩随控制信号的变化而变化，满足实验要求。
五、实验体会1. 通过本次实验，对直流伺服电机的基本结构、工作原理和控制方法有了更加深入的了解。
2. 实验过程中，学会了如何搭建直流伺服电机控制系统，掌握了实验操作技能。
3. 通过对实验数据的分析，提高了数据分析能力，为今后的学习和工作打下了基础。
六、实验总结本次实验圆满完成了预定的实验目的，达到了预期效果。
伺服控制综合实训报告
一、实训背景与目的随着自动化技术的不断发展，伺服控制系统在现代工业中的应用日益广泛。
为了深入了解伺服控制系统的原理、组成及实际应用，提高自身的实践操作能力，我们进行了为期两周的伺服控制综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，使学生掌握伺服控制系统的基本原理、安装调试方法以及故障排除技巧，培养学生的动手能力和团队协作精神。
二、实训内容与过程1. 伺服控制系统概述实训开始，我们首先学习了伺服控制系统的基本概念、分类及工作原理。
伺服控制系统主要由伺服驱动器、伺服电机、位置传感器、控制器等组成。
通过学习，我们了解到伺服控制系统具有响应速度快、精度高、稳定性好等特点。
2. 伺服驱动器与伺服电机在了解了伺服控制系统的基础知识后，我们开始学习伺服驱动器和伺服电机的原理及选用方法。
实训过程中，我们实际操作了多种伺服驱动器和伺服电机，掌握了它们的安装、接线、调试方法。
3. 位置传感器位置传感器是伺服控制系统中的重要组成部分，用于检测伺服电机的位置信息。
实训中，我们学习了各种位置传感器的原理及特点，并实际操作了编码器、磁电传感器等。
4. 控制器控制器是伺服控制系统的核心，负责接收来自传感器的信号，并根据预设的控制策略进行运算，最终输出控制信号给伺服驱动器。
实训中，我们学习了PLC、单片机等控制器的编程及应用。
5. 伺服控制系统应用在掌握了伺服控制系统的基本原理和操作方法后，我们进行了伺服控制系统应用实训。
实训项目包括：伺服电机正反转控制伺服电机位置控制伺服电机速度控制伺服电机多轴联动控制通过实际操作，我们掌握了伺服控制系统的应用方法，并解决了实际问题。
三、实训收获与体会通过本次实训，我们收获颇丰：1. 理论知识与实践操作相结合：在实训过程中，我们不仅学习了伺服控制系统的理论知识，还通过实际操作加深了对理论知识的理解。
2. 提高了动手能力：在实训过程中，我们学会了如何安装、调试和维修伺服控制系统，提高了自己的动手能力。
3. 培养了团队协作精神：实训过程中，我们分工合作，共同解决问题，培养了团队协作精神。
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实验一: SIMOTION和TCPU 配置1.SIMOTION 配置实验目的1.掌握SIMOTION 设备和S120的工程配置2.能够在电脑端控制电机的启停实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套实验内容A.创建项目并组态硬件一、创建项目在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT”，启动SCOUT 软件。
输入工程的名字，选择工程的路径，点击OK。
双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND，在Device characteristic 中选择D425，在SIMOTION version 中选择V4.3 版本，勾选Open HW Config。
设置编程电脑与SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。
选择以太网连接Ethernet IE1-OP（X120 端口），TCP/IP(AUto)协议。
二、网络组态工程创建完成之后，会得到下图的画面，对网络进行组态。
双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。
三、激活路由1.设置路由点击“Configure network”，进行设置路由操作。
双击上图右侧的PG/PC（1），设置IP 地址。
IP 地址要和编程电脑的IP地址一致。
2.保存路由和下载路由按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱动器通讯。
四、保存和下载硬件组态点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。
B. 配置SINAMICS 驱动器一、在线配置：1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。
2.启动自动组态：双击左侧树形工具栏中的“Automatic Configration（自动组态）”条目，进行自动组态。
3.离线配置：点击工具栏中的离线按钮，让工程处于离线状态。
1）servo_02 离线配置选择SERVO_02 目录下的Configrantion，界面右侧双击Configure DDS 按钮。
各配置保持默认，唯一需要注意的是需要激活电源模块。
2）servo_03 离线配置：与servo_02 离线配置操作一样。
4.保存和下载组态选择D425，点击工具栏中的保存和编译按钮，没有错误后；点击在线按钮，让工程处于在线状态；点击下载按钮，将工程下载到SIMOTION 设备中。
C.使用控制面板测试驱动器1.获取控制权打开SERVO_02>>Commissioning>Control panel（控制面板）。
在界面的底栏可以看到下图，点击“Assume Control Prioty（获取控制权）”2.运转电机启动SERVO_02，勾选”Enables（使能）”，给转速n 赋值，最后点击绿色按钮，SERVO_02 所接的电机就会运转起来。
停止电机只需点击红色按钮即可。
3.放弃起控制权测试完SERVO_02 后，取消勾选”Enables（使能）”，点击“Give up control prioty（放弃控制权）”即可。
2.TCPU 配置A.连接到SINAMICS一、创建Step7 项目在桌面上双击打开“SINAMICS Manager”，创建一个新的项目并插入SIMATIC T 站点。
CPU type 选择 CPU 315T-3 PN/DP。
二、硬件组态双击打开Hardware（硬件），出现新的界面，在其右侧树形工具栏中搜索“SINAMICS S120”，然后选中S120 CU320-2 DP，将其拖到画面左侧的DP线上。
三、网络组态1、组态profibus DP 网络，TCPU 与CU320 相连。
在将S120 CU320-2 DP 拖到DP 线上后，按照提示操作即可。
注意一下几点：1)、Address（地址）选择4；2）、Version（版本）选择4.3.1；3）、Configration 界面，选择SENMENS telegram 105,PAD-10/10。
2、以太网组态，TCPU 与电脑相连双击画面中导轨上的PN-IO，在弹出的画面中配置IP 地址。
该处配置与SIMOTION 设备基本一致。
四、激活路由:与SIMOTION设备基本一致。
B.S120 驱动系统组态一、自动组态与SIMOTION设备基本一致。
二、手动组态1）servo_02 手动配置：与SIMOTION设备基本一致。
2）servo_03 手动配置：与servo_02 手动配置一致。
3）报文设置：S120_CU320_2_DP>>Communication>>Telegram configuration。
将右侧的SERVO_02 和SERVO_03 的“Telegram type（报文类型）”改为SEMENS telegram105,PZD 10/10。
再点击最右侧的“Set up address（设置地址）”，以保证PLC 和S120 两端的报文类型保持一致。
先返回到SIMANICS Manenger 的Hardware 界面重新将硬件组态下载到TCPU 中，然后再回到S7 Config 界面，点击在线再把此项目下载到CU320 中。
三、控制面板测试驱动器：与SIMOTION设备基本一致。
实验二:回零实验目的1、了解编码器的区别2、掌握基本的回零概念和方式实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套实验内容1、默认回零方式通过编码器零脉冲回零，当没有零点开关时，可以先手动将轴移动到机械零点位置附近。
回零命令使轴反向运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标记处。
检测到编码器零脉冲后，轴正向运行以进入速度（Entry velocity）运行至零点偏移位置后将此位置设置为零点坐标。
2、主动回零（Active homing）：仅通过编码器零脉冲回零（encoder zero marker only），无零点开关。
回零命令使轴运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标记处。
检测到编码器零脉冲后，轴以进入速度（Entry velocity）运行至零点偏移位置后将此位置设置为零点坐标。
3、直接回零/设置零点位置（Direct homing/setting the home position）将轴的当前位置设置为指定的轴的零点位置坐标。
当执行回零命令后，发出已回零的状态信号。
轴回零的参数设置对于此种回零方式无用。
4、相对直接回零/零点位置的相对设置(Relative direct homing/relative setting of homeposition)执行相对直接回零指令后，会在轴当前位置上偏移零点位置的设定值。
当轴运行中也可以使用此种回零方式。
轴回零的参数设置对于此种回零方式无用。
轴的零点坐标在回零命令中设置。
5、绝对值编码器回零/绝对值编码器校准（Absolute encoder homing/absolute encoderadjustment）编码器的偏移量分为相对偏移和绝对偏移两种：(1) 绝对值编码器相对偏移回零轴的实际值= 编码器实际值+以前设置的有效偏移量+abs encoder offset 采用相对偏移量做回零操作，每执行一次回零指令，轴在之前偏移值基础上增加abs encoder offset。
(2) 绝对值编码器绝对偏移回零轴的实际值= 编码器实际值+ abs encoder offset采用绝对偏移量做回零操作，每执行一次回零指令，轴的偏移值都为设置的absencoder offset 。
以下是实验中使用默认回零方式得到的图像：实验三:同步实验目的：1、了解同步的概念2、学会使用电子齿轮同步3、学会MCC 编程控制S120 进行同步操作实验设备：编程电脑一台、SIMOTION D425 一套实验内容一、同步配置过程：1、在离线模式下插入主轴Axis_1 轴，选择为位置轴，即图中勾选Speed control 和Possitioning2、配置同步关系二、同步操作编程以下是实验中得到的图像：1、同步默认值配置2、同步轮廓：Time由动态响应决定同步过程——立即同步图像齿轮比2：3，其余参数默认3、同步轮廓：Time由动态响应决定同步过程参数设置：同步长度统一500mm，开始位置100mm，偏差100mm，延时2s，其余参数默认1）立即同步2）立即同步带偏差3）根据从轴位置同步(两轴设定的速度相同，为了使同步效果明显，从轴在主轴运行2s后开始运行)4）根据主轴位置同步5）根据主轴位置带偏差6）解同步过程实验四:设计实验实验目的1.熟悉伺服控制器的常用指令2.能够使用伺服控制器解决具体实际的问题实验设备编程电脑一台、SIMTION D 一套实验原理平面XY 坐标系定位，在堆垛领域有大量的应用。
设计要求：一．上电后，Y 轴电机执行回零命令，运行到最上方找到零点；X 轴电机执行回零命令，运行到最左侧找到零点。
二．X 轴电机正转去左位置处，Y 轴电机正转去上位置处三．X 轴电机到达左位置处，Y 轴电机到达上位置处四．Y 轴电机正转往下运行，去下位置处取料。
到达取料处后取料，然后Y 轴电机反转，到达上位置处五．Y 轴电机到达上位置处后，X 轴电机正转向右位置处运行；X 轴电机到达右位置处后，Y 轴电机正转向下位置处运行卸料六．Y 轴电机到达下位置处后，卸料。
卸料完成后，Y 轴电机反转向上运行。
七．Y 轴电机到达上位置处后，X 轴电机反转向左位置处运行。
返回三。
这样就可在三~七之间循环运行，完成取料、卸料的操作。
MCC编程：1轴代表X轴，2轴代表Y轴实验过程中得到的图像：1）X轴位置曲线2）Y轴位置曲线3）XY轴位置曲线实验五:设计二题目如下：触摸屏实现下图所示的运动轨迹。
要求：手动实现A->B->C->D->A运动轨迹，两点之间的距离可在触摸屏上设置，并显示当前所处点位置和运行状态。
一、实验过程可视化步骤一：新建项目，添加HMI设备（TP700）选择“组态HMI画面”，添加SIMATIC 精智面板7#显示屏TP700，点击“确定”完成设备的添加步骤二：添加画面，建立连接1.双击“画面_1”，进入画面编辑器，在左侧窗口，双击“连接”，如图所示。