无人驾驶靶机飞行控制系统设计
面向无人机的自动飞行控制系统设计与实现
面向无人机的自动飞行控制系统设计与实现自动飞行控制系统是无人机技术中至关重要的一部分，它能够使无人机在航线规划、导航、引导和飞行控制等方面实现自主化和智能化。
本文将讨论面向无人机的自动飞行控制系统的设计与实现，包括系统结构、工作原理和关键技术。
一、系统结构面向无人机的自动飞行控制系统通常由传感器、计算单元、执行单元和通信模块等组成。
传感器用于采集环境信息和飞行器状态，如GPS、气压计和陀螺仪等。
计算单元负责处理传感器数据并生成飞行控制指令，为无人机提供实时导航、避障和飞行控制功能。
执行单元根据计算单元的指令，控制无人机的发动机、舵机和螺旋桨等执行器，完成飞行任务。
通信模块用于无线传输控制指令和接收飞行器状态信息。
二、工作原理面向无人机的自动飞行控制系统的工作原理主要包括飞行计划生成、传感器数据处理、导航控制和飞行监测等环节。
首先，飞行计划生成模块根据用户输入的目标位置和飞行要求，生成一条航线规划方案。
其次，传感器数据处理模块负责采集环境信息和飞行器状态数据，如位置、速度和姿态等。
根据传感器数据，导航控制模块利用算法计算飞行器的姿态、位置和速度等信息，并生成飞行控制指令。
最后，飞行监测模块实时监测飞行器的状态和环境信息，进行飞行数据分析和故障诊断。
三、关键技术1. 航线规划算法：根据无人机飞行要求和环境条件，设计高效的航线规划算法可以实现飞行器的安全、高效地到达目标位置。
常用的航线规划算法包括A*算法和最小时间路径规划算法等。
2. 导航控制算法：导航控制算法是自动飞行控制系统的核心技术，它能够使无人机实现稳定的飞行姿态和精确的定位。
经典的导航控制算法包括PID控制算法和模型预测控制算法等。
3. 环境感知与避障技术：为了确保无人机的安全飞行，自动飞行控制系统需要具备环境感知和避障能力。
通过使用传感器和计算机视觉技术，系统可以获取飞行环境的信息并避免碰撞。
4. 通信与数据链路技术：自动飞行控制系统需要与地面控制站或其他无人机进行实时通信，以实现飞行控制指令的传递和接收飞行器状态信息。
无人机自主飞行路径规划与控制系统设计
无人机自主飞行路径规划与控制系统设计摘要：随着无人机技术的飞速发展，无人机的自主飞行已经成为一个热门研究领域。
本文主要介绍了无人机自主飞行路径规划与控制系统的设计。
首先，介绍了路径规划的概念和目的，然后详细讨论了无人机自主飞行的路径规划算法，并分析了各种算法的优缺点。
接着，介绍了无人机的控制系统设计，包括传感器选择、动力系统设计和控制策略设计。
最后，通过模拟实验验证了该系统的有效性。
关键词：无人机，自主飞行，路径规划，控制系统，算法1. 引言无人机技术的快速发展使得无人机在军事、民用和商业领域中得到了广泛应用。
无人机的自主飞行能力成为了人们研究的一个重点问题。
自主飞行路径规划与控制系统的设计对于实现无人机的自主飞行至关重要，能够提高无人机的飞行效率和安全性。
因此，本文旨在探索无人机自主飞行路径规划与控制系统设计的方法。
2. 路径规划的概念和目的路径规划是指根据无人机的起点和终点，以及约束条件，找到让无人机从起点到终点的最佳路径的方法。
路径规划的目的是使无人机能够安全、高效地飞行到目标区域。
现有的路径规划算法包括A*算法、蚁群算法、遗传算法等。
这些算法在不同的情况下有不同的适用性和效果。
3. 无人机自主飞行的路径规划算法无人机自主飞行的路径规划算法包括基于图搜索的方法、基于采样的方法和基于经验的方法。
其中，基于图搜索的方法通过构建图模型来表示空间状态和运动规划，然后使用搜索算法来找到最佳路径。
基于采样的方法通过在空间中采样点来进行运动规划，然后利用优化算法找到最佳路径。
基于经验的方法是指通过分析历史数据和经验来进行路径规划。
以A*算法为例，首先通过建立无人机的状态空间图，然后利用启发函数评估每个节点的价值，最后找到路径中的最佳节点。
4. 无人机的控制系统设计无人机的控制系统设计包括传感器选择、动力系统设计和控制策略设计。
传感器选择是指选择合适的传感器来获取所需的信息，以便更好地感知环境和无人机自身状态。
小型无人靶机掠海定高飞行控制系统设计与实现
小型无人靶机掠海定高飞行控制系统设计与实现0 引言靶机是无人机家族中的一个重要分支，主要用于模拟作战飞机、导弹等威胁目标，为防空武器系统试验和训练提供逼真的空中靶标。
随着技术的进步，现代反舰导弹多采取“超低空掠海”飞行的突防方式，与之相应的用于模拟反舰导弹类目标的无人靶机也需要具有超低空掠海飞行能力。
20 世纪60年代，以美国为代表的西方发达国家推出了第一代具有超低空掠海定高飞行能力的靶机，之后迅速形成了系列化，并随着新技术的应用不断升级换代，某些经典型号至今仍在广泛使用，如石鸡、火蜂、米拉奇等系列靶机，其掠海飞行的相对高度均达到了5 m 以下。
国内在这一领域则起步较晚。
飞行控制系统是无人机的“大脑”，无人机的超低空掠海飞行主要是在飞控系统高度控制器的控制下实现的。
因此，本文针对小型靶机飞控系统的研制，基于无线电高度表／加速度计组合控制的基本原理，采用Kalman 滤波信号处理方法和基于ARM7微处理器的嵌入式系统，设计了一种简单实用的高度控制器，能够对靶机飞行高度进行精确控制，从而实现超低空掠海定高飞行的目的。
1 飞控系统配置与高度控制原理靶机飞控系统由传感器、飞控计算机和执行机构3 个部分组成。
传感器主要包括垂直陀螺、两轴角速率陀螺、三轴捷联式磁航向传感器、无线电高度表、垂向加速度计、空速管、GPS 接收机、发动机温度和转速传感器等；飞控计算机是飞控系统的核心部件，是一台基于ARM7 的嵌入式计算机，接收来自各传感器的测量信息，并根据控制律进行解算，给出控制信号驱动执行机构动作；执行机构主要包括升降舵机、副翼舵机、舵回路控制器、发动机油门电机和ECU 控制器。
飞控系统组成如图1 所示。
高度控制器主要由内、外两个反馈控制回路构成。
首先是以垂直陀螺和角速率陀螺测量信号作为反馈控制信号构成靶机姿态控制内回路(角运动控制系统)，。
用C语言实现的智能无人机航行控制系统设计
用C语言实现的智能无人机航行控制系统设计一、引言随着科技的不断发展，无人机作为一种新型的航空器具备了广泛的应用前景，包括军事侦察、灾害勘测、农业植保等领域。
而无人机的航行控制系统是保证其安全飞行的核心。
本文将介绍如何利用C语言设计智能无人机航行控制系统，实现对无人机的精准控制。
二、智能无人机航行控制系统设计1. 系统架构智能无人机航行控制系统主要由传感器模块、数据处理模块、执行器模块三部分组成。
传感器模块用于获取环境信息，数据处理模块对传感器获取的数据进行处理分析，执行器模块则根据处理结果控制无人机的航行。
2. 传感器模块传感器模块是智能无人机航行控制系统中至关重要的部分，常用的传感器包括陀螺仪、加速度计、气压计等。
这些传感器可以实时获取无人机的姿态、速度、高度等信息，为后续的数据处理提供基础。
3. 数据处理模块数据处理模块负责对传感器获取的数据进行滤波、融合等处理，提取出有用的信息并进行分析。
在C语言中，可以利用各种算法如卡尔曼滤波、PID控制等来实现数据处理模块的功能。
4. 执行器模块执行器模块根据数据处理模块得出的结果，控制无人机的电机、舵机等执行器，实现对无人机航行状态的调节。
通过C语言编程，可以编写相应的控制算法，实现对无人机的精准控制。
三、C语言在智能无人机航行控制系统中的应用1. 高效性能C语言作为一种高效的编程语言，在嵌入式系统中有着广泛的应用。
其快速的运行速度和对硬件的直接操作使得C语言成为设计智能无人机航行控制系统的理想选择。
2. 灵活性C语言具有较高的灵活性，程序员可以根据具体需求编写各种算法和函数，实现对无人机航行状态的精准控制。
同时，C语言也支持指针操作等底层操作，方便与硬件进行交互。
3. 可移植性由于C语言是一种通用性较强的编程语言，编写好的代码可以在不同平台上进行移植和调试。
这意味着设计好的智能无人机航行控制系统可以适用于不同型号和品牌的无人机上。
四、总结通过本文对用C语言实现的智能无人机航行控制系统设计进行介绍，我们了解到了智能无人机航行控制系统的架构和各个模块的功能。
无人机自主飞行控制系统设计
无人机自主飞行控制系统设计随着人工智能的不断发展和普及，无人机作为一种无人驾驶的飞行器，得到了越来越广泛的应用，比如农药喷洒、拍照摄像、灾害救援等等。
然而，无人机的使用需要可靠的自主飞行控制系统，并且这个自主飞行控制系统需要能够高效地判断环境并作出决策。
本文将会探讨无人机自主飞行控制系统的设计问题。
1. 传感器模块设计为了使无人机的自主飞行控制系统更加可靠，需要在无人机中设计并集成一些传感器模块，用于感知周围的环境、地形和障碍物，从而更精确地掌握飞行状态和周围环境。
常见的一些传感器包括GPS、加速度计、陀螺仪、罗盘、气压计、超声波等等。
这些传感器模块将会被设计为互相交互，从而提高判别飞行状态的准确性和稳定性。
2. 平台架构设计无人机的平台架构设计非常重要，它可以影响无人机的空重比、机动能力、能效、可维护性等等。
平台架构设计的关键在于找到各部分之间最优的结构和组件，确保无人机的性能足够可靠和高效。
对于大型无人机，需要考虑是否需要设计可拆卸的机身，以便于维修和升级。
3. 控制算法设计在无人机的自主飞行控制系统中，控制算法属于关键要素，可以帮助无人机实现自主起飞、导航和降落等操作，同时也可以确保无人机能够自主地避免障碍物，并且按照事先确定的轨迹行进。
控制算法的实现需要考虑多种因素，比如传感器输入、高度和方向的控制、机动能力和能效的平衡等等。
4. 通信传输模块设计对于长距离远程飞行的无人机，需要设计可靠的通信传输模块，以便于远程遥控和数据传输。
目前常见的无线通信传输技术包括GPRS、3G、4G、5G等等，同时还需要考虑数据传输的加密和安全性。
总之，无人机自主飞行控制系统的设计需要考虑很多关键因素和组件的合理搭配，以便于实现高效的飞行控制，同时也要确保无人机性能足够可靠和高效。
未来，随着人工智能技术的不断进步，无人机的应用前景将会更加广阔。
智能化无人机飞行控制系统设计与实现
智能化无人机飞行控制系统设计与实现随着科技的发展，无人机技术正在得到广泛的发展与应用。
随着无人机的不断普及，其应用范围也日益扩大，从消费级娱乐无人机到军事冲突、灾难救援等领域都可以看到无人机的身影。
而一台高性能的智能化无人机飞行控制系统对于无人机飞行的安全和稳定至关重要。
一、无人机飞行控制系统的基础无人机飞行控制系统是实现无人机飞行功能的核心技术。
它可以通过对无人机各项数据的采集、分析和控制，实现无人机在空中飞行路径的规划、稳定、预测和纠正等。
无人机飞行控制系统是由传感器、中央处理器、控制电路、数据记录设备、供电系统等硬件部件以及控制程序、飞行状态算法等软件部件组成。
无人机飞行控制系统是一个高度复杂的系统，需要各个硬件部件之间的紧密配合和软件部分算法的精确计算才能保证控制系统的高效稳定性和安全性。
二、智能化无人机飞行控制系统的特点智能化无人机飞行控制系统最基本的特点就是其搭载了强大的智能化底层算法，这些底层算法可以通过无人机传感器获取相关的飞行数据，并进行实时计算和处理，进而通过飞控器控制电路输出制导指令，对无人机飞行轨迹进行动态控制和调整。
智能化无人机飞行控制系统还具有强大的辨识能力和预测能力，可以在预测飞行状态的同时，对可能出现的异常或风险进行快速识别和处理，大大提高无人机的安全性和稳定性。
三、智能化无人机飞行控制系统的设计和实现在设计和实现智能化无人机飞行控制系统时，需要考虑到各个硬件部分之间的协调和应用，同时还需要对软件算法进行精确的编写和调试。
因此，智能化无人机飞行控制系统的设计和实现需要具有高度专业化的技术能力和丰富的工程实践经验。
下面我们来具体探究一下智能化无人机飞行控制系统的设计和实现。
1. 硬件部分的加强无人机飞行控制系统的各项硬件都需要具有高精度、高效率、高可靠性和稳定性等特性。
在设计和实现智能化无人机飞行控制系统时，需要对飞行控制板及附件、传感器、电机、电调等硬件部分进行加强和优化。
智能无人机飞行控制系统设计
智能无人机飞行控制系统设计随着无人机技术不断发展，人们对于智能控制系统的需求也越来越高。
在无人机飞行中，控制系统的稳定性和精准性是很重要的，而由于无人机飞行的特殊性，其控制系统的设计也存在一些独特的挑战。
智能无人机控制系统组成首先，我们可以简单地介绍一下智能无人机控制系统的主要组成，一般来说由飞控系统、遥控器、传感器、电源以及通讯设备等部件构成。
其中，飞控系统是控制整个系统的核心，包括主控制器、数据传输系统、姿态控制系统等，其主要任务是实现对无人机的飞行控制，如确定姿态、航线、高度、速度、重心等信息。
而遥控器则是人机交互的主要接口，它负责向飞控系统输入指令，并实时接收飞控系统的运行状态。
传感器则为飞控系统提供实时的环境信息和飞行数据，包括GPS定位系统、气压高度计、加速度计、陀螺仪等。
电源则为整个控制系统提供稳定的电力，是整个系统能否正常运行的关键。
通讯设备则是保障飞控系统与地面控制中心或其他通信设备之间的信息传输。
无人机控制系统设计技术在智能无人机控制系统的设计中，特别值得注意的是飞控系统的设计技术。
而在飞控系统的设计中，主要考虑的是其稳定性和精准性。
其中，稳定性是飞行控制的关键，控制系统需要能够实时响应飞机的运动状态，通过PID算法等方法保持飞机的稳定姿态。
而精准性则主要指飞机的定位和导航精度，目前常用的定位和导航技术主要有GPS和惯性导航系统等。
而在飞行控制系统的软件设计中，一般采用C/C++语言以及RTOS实时操作系统。
对于无人机飞行控制系统的开发，市面上也存在着诸如PX4、Ardupilot、iNav等开源飞控系统，可供开发人员进行二次开发和定制。
智能控制算法设计另外，在智能无人机控制系统的设计中，智能控制算法也是一个重要的环节。
一般来说，智能控制算法主要有神经网络、遗传算法、模糊控制和自适应控制等技术，通过这些算法可以实现对无人机的自主飞行、障碍物避免等功能。
例如，在无人机自主飞行中，一般会采用神经网络算法实现对飞机的轨迹规划和控制。
无人驾驶飞行器控制系统的设计与实现
无人驾驶飞行器控制系统的设计与实现近年来，随着科技的不断进步，无人驾驶飞行器的应用越来越广泛，从无人机到无人直升机再到无人货机，无人驾驶飞行器正逐渐成为一种新型的交通工具，被用于军事侦察、灾害救援、农业测绘、航拍拍摄以及快递配送等场景中。
在此基础之上，无人驾驶飞行器控制系统的设计与实现也成为了一个备受关注的话题。
一、无人驾驶飞行器的控制系统构成无人驾驶飞行器的控制系统主要由硬件和软件两个部分组成。
硬件包括飞行器的传感器和执行器，软件则包括飞行器的控制算法和图像处理等部分。
传感器一般包括：惯性导航系统、气压高度计、GPS和相机等。
惯性导航系统的作用是测量飞行器的角速度和加速度等数据，气压高度计可以通过测量大气压值来计算飞行器的高度，GPS是用来定位飞行器的。
相机则可以提供图像信息，用于飞行器的姿态控制和航线规划等。
执行器主要包括电机、螺旋桨和舵机等。
电机和螺旋桨主要用来提供飞行器的升力和推力，舵机则用来控制飞行器的姿态，如俯仰角和偏航角等。
控制算法一般包括飞行器的自稳控制、导航控制和传感器融合等部分。
自稳控制主要用来保持飞行器的平稳飞行，导航控制则用来规划飞行器的航线和实现目标点的精确定位，传感器融合则用来整合各种传感器的数据，提高控制系统的鲁棒性和精度。
图像处理部分主要用来实现飞行器的视觉导航和智能辨别等功能。
通过图像处理，飞行器可以实现一些高级功能，如自主避障、自主降落等。
二、无人驾驶飞行器控制系统的实现无人驾驶飞行器控制系统的实现可以分为硬件设计和软件开发两部分。
硬件设计主要包括飞行器的机身结构设计和传感器与执行器等硬件的选择和集成。
根据不同的应用场景和需求，飞行器的设计会有所差异，但总的原则是要考虑飞行器的稳定性和可靠性，以及其可制造性和生产成本等因素。
软件开发则是通过编写各种算法程序和代码，实现无人驾驶飞行器的控制和导航等功能。
软件开发需要结合飞行器的硬件设计和特点，进行针对性编写。
同时，为了提高飞行器的性能和可靠性，软件开发需要进行一系列的测试和调试，确保飞行器能够在各种情况下表现出稳定和可靠的性能。
无人驾驶航空器控制系统设计与实现
无人驾驶航空器控制系统设计与实现无人驾驶航空器在现代社会中得到越来越广泛的应用。
无人驾驶航空器控制系统是其中一个重要的组成部分，它决定了无人驾驶航空器执行任务的能力和效果。
本文将介绍一种无人驾驶航空器控制系统的设计和实现，并阐述其在实际应用中的优势和局限性。
一、无人驾驶航空器控制系统的概述无人驾驶航空器控制系统是一个复杂的系统，其主要由四个部分组成：传感器、控制器、执行器和通信设备。
传感器负责采集环境信息和飞行状态信息，控制器负责根据采集到的信息进行飞行控制和路径规划，执行器负责根据控制器的指令控制飞行器的动作，通信设备负责与地面控制站进行通信和数据交流。
二、无人驾驶航空器控制系统的设计1. 传感器的选择与安装传感器的选择和安装对无人驾驶航空器的飞行控制和安全至关重要。
常见的无人驾驶航空器传感器包括GPS、IMU、气压计、视觉传感器等。
GPS用于飞行器的定位和导航，IMU用于测量飞行器的姿态，气压计用于测量飞行器的高度，视觉传感器用于飞行器的目标识别与跟踪。
2. 控制器的设计与开发控制器是无人驾驶航空器控制系统的核心部分，它负责计算和控制无人驾驶航空器的飞行状态和控制动作。
现代无人驾驶航空器控制器常采用基于微控制器和嵌入式计算机的设计方法。
控制器设计的难点是如何根据传感器数据进行动态模型预测和控制策略优化，实现航空器的稳定飞行和路径规划。
3. 执行器的选择和配置执行器是负责根据控制器输出的指令控制航空器动作的关键部分。
现代无人驾驶航空器常采用电动舵机、无刷电机或电磁阀等执行器。
执行器的选择和配置取决于航空器的负载和飞行需求。
同时，执行器的安装和校准也需要考虑航空器的动力性能和稳定性。
4. 通信设备的选择和配置通信设备是实现飞行器与地面控制站之间数据交流和控制的重要保障。
常用的通信设备包括无线电调制解调器、中继器、卫星通信系统等。
通信设备的选择和配置也需要根据航空器的任务需求、通信范围和环境条件来进行决策。
基于DSP的双发无人靶机飞控系统设计
作为无人机 的重要用途之～ ， 靶机 主要 被用于模拟 各类 作 战飞机以及导 弹等的威胁 目标 ， 防空武器系统 的测 试与 为
训练提供有效 的机动 目标 Ｊ可以用于地对空导 弹、 ， 空对空
１ Ｔ ３ ０ ２ ３５数 字 信 号处 理 器 ＭＳ ２ Ｆ ８３
在选择飞控计 算机 核心 处理器 的时候 主要依 据几 项指
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无人驾驶靶机飞行控制系统设计
2010-06-22 15:39:08 作者：admin来源：
介绍了无人驾驶靶机的飞行控制系统，详细讨论了系统的功能、基本组成、自动驾驶仪控制规律、发动机控制原理、回收控制方案及系统软件设计等。
靶机是无人机的一种主要类型，其作用在平时可应用于防空武器系统的试验鉴定；在战时，可用作诱饵或假目标。
90年代中期由我单位设计定型的某型号无人靶机采用小型活塞式发动机，固体火箭助推起飞，伞降回收方式，具有良好的战场机动。
该靶机的飞行控制系统采用比例式数模混合控制方案，把变参数控制方法应用于飞机姿态角和高度的控制规律中，使飞机在动态气压、高度、阵风等环境变化扰动的不良条件下，都有良好的稳定性和飞行品质，同时，该控制系统中的发动机控制，回收控制方案合理，可靠性高，本文介绍该靶机飞行控制系统的功能、基本组成、控制原理以及系统软件设计等。
1 系统基本功能及组成
系统功能如下：
①稳定飞机的俯仰角、倾斜角、航向角，保证飞机在给定气压高度上飞行，在飞行过程中，给定的气压高度值可连续改变；
②操纵飞机按给定的俯仰角、倾斜角、航向角飞行，在飞行过程中，俯仰角和倾斜角随飞行高度变化而自动调整，定向角度值可在0～360°范围内任意设定；
③随着飞行高度和飞行速度变化自动改变控制参数；
④接收和执行遥控指令，改变飞行状态，执行放拖靶，投放诱饵弹，点燃曳光弹等作业任务；
⑤采集飞行状态参数，发送给遥测调制器及发射机，下传至地面控制站；
⑥飞行航线可预编程，并且具有自动返航功能，在无线电控制范围内，能控制飞机自动
飞回地面控制站上空；
⑦进行发动机控制，回收控制及飞行故障的应急处理。
该系统由垂直陀螺、高度空速传感器、航向传感器、飞行控制计算机、舵机、电源、整机电缆等组成，如图1所示。
图1 飞行控制系统组成框图
2 系统控制原理
2．1 自动驾驶仪控制规律
在略去舵回路惯性后，控制系统纵向和横向两个通道自动驾驶仪调节规律如下：
(1)
(2)
式中：δz为升降舵偏角；δx为副翼舵偏角；K为各被控量的比例系数；θ0为俯仰角稳定基准（数字量）；γ0为倾斜角稳定基准（数字量）；Ψ0为航向角稳定基准（数字量）；H0为高度稳定基准（数字量）；H为高度信号（数字量）；H1为盘旋时高度补偿信号（数字量）；Ψ为航向角信号（数字量）；θ为俯仰角信号（模拟量）；γ为倾斜角信号（模拟量）；俯仰角速度信号（模拟量）；倾斜角速度信号（模拟量）。
由上两式可知，该控制系统为双通道比例式数模混合自动驾驶仪，控制方程中的比例系数根据仿真结果和实际飞行试验数据选定，为了使飞机在不同的动、静压条件下，具有良好的飞行稳定性和飞行品质，方程中的控制参数随不同的动静压条件而变化。
2.2 发动机控制原理
发动机控制原理如图2所示。
图2 发动机控制框图
地面控制站发出的发动机转速比例指令由遥控信道送至机载飞行控制计算机，飞行控制计算机将计算好的控制数据送入D／A转换器，经放大后控制风门调节器运动。
发动机转速信号由转速传感器送入飞行控制计算机，组成闭环控制回路，同时将此参数经由遥测信道下传至地面控制站。
当飞机要回收时，遥控发出停车指令，此信号经放大变换后带动停车继电器工作，控制
发动机点火信号，使发动机停车。
2．3 回收控制原理
回收控制信号有指令回收和自动回收两种，自动回收控制信号又分为高度故障回收和姿态角超限回收。
当飞机在预定高度上飞行时，飞机掉高度超过200 m或者当飞机的姿态角超过60°时即启动自动回收电路，回收控制框图如图3所示。
图3 回收控制框图
回收时，由飞行控制计算机发出停车和开伞信号，执行机构动作，飞机停车，放减震器，同时打开降落伞，经过8 s延迟，输出切伞信号，当飞机落地时，触地开关闭合，飞机抛掉降落伞，回收过程结束。
3 系统软件设计
系统中的核心设备——飞行控制计算机采用8031单片机，程序用汇编语言编写。
系统软件设计采用模块化结构，由主程序、遥测中断、遥控中断、遥测中断服务程序用于将编好的飞机状态参数发送给遥测发射机，下传至地面控制站。
遥控中断服务程序功能是将遥控接收机传来的数据进行译码。
定时中断服务程序是机上时钟，用于周期性的事务处理。
主程序是系统软件的核心模块，它完成定高、定向控制数据的计算，设置系统控制模态，
根据动、静压条件改变控制参数，采集飞机状态参数，完成自动返航或预编程飞行，进行自动回收等应急处理，主程序框图如图4所示。
图4 主程序流程图
为提高可靠性，软件采取了许多抗干扰措施，如输入通道的数字滤波法，输出通道的重复赋值法，CPU指令冗余法，watchdog法，软件陷井法等。
4 结束语
该控制系统应用在我单位某型号靶机上，先后在空军某基地和海军某训练场进行了实弹
打靶试验，结果表明：该系统方案设计合理，对靶机控制灵活，平稳，飞行航线精度高，系统可靠性高，操作简单，维修性好，稍加改造，还可应用于其他无人驾驶机上，具有广阔前景。
作者单位：西安市西北工业大学365所（710072）
参考文献
[1]文传源主编.现代飞行控制系统.北京航空航天大学出版社，1992
[2]刘植桢主编.微型机控制系统设计工程.北京清华大学出版社，1992
关键词：靶机控制系统飞行
摘要本文详细讨论了长空无人机起飞车航向稳定系统。
内容包括系统的基本构成, 系统的工
作原理, 点刹形成的原因> 系统抗干扰能力及稳定精度的仿真试验, 系统中典型电路工作原理的
介绍, 系统的调试方法及注意事项。
最后给出一组有代表性的滑行试验数据。
结果说明系统抗干
扰能力强、稳定精度达到了设计要求。
关键词/ 无人驾驶飞机, 稳定性, 航向, 起飞车, 滑行试验
中图分类号/ ? : ≅∀
符号定义
砂航向偏移角
沪航向偏移角速度
六。
偏航角静差
Α放大器放大倍数
局偏航角传动比
Α, 偏航角速度传动比
Α, 压力反馈强度传动比
阶跃输入信号
压力反谈信号
Β& 。
输入信号
Β∃7 参考电源
) 滑跑距离
6 滑跑速度
材山干扰力矩
起飞车是供长空一号无人机滑跑起飞用的一种地面装置。
放飞时, 无人机架在起飞车
上。
从下达“起飞”指令到飞机安全离车起飞, 仅用十多秒钟。
为了克服干扰力矩的影响, 确
保起飞车滑跑时不致滑出跑道, 并保证无人机顺利离车起飞, 起飞车内装有一套航向稳定系
统。
该系统研制成功后已投入实际使用多年。
航向稳定系统的构成及工作原理
起飞车航向稳定系统的原理图如图所示。
本文。