基于VC的多轴运动控制器网络控制应用
基于VC的多轴运动控制卡软件开发技术研究
基于VC的多轴运动控制卡软件开发技术研究
耿宏涛;舒志兵
【期刊名称】《机床与液压》
【年(卷),期】2007(35)11
【摘要】研究了在基于ADT850运动控制卡的交流伺服系统中,利用VC+ +提供的Microsoft Foundation Class(MFC)进行二次开发的方法.并由Windows程序内部运行原理入手,分析了开发软件的过程及要点;同时给出了编程示例.
【总页数】4页(P130-133)
【作者】耿宏涛;舒志兵
【作者单位】南京工业大学自动化学院,南京,210009;南京工业大学自动化学院,南京,210009
【正文语种】中文
【中图分类】TM383;TP311
【相关文献】
1.基于PC机与运动控制卡的多轴控制系统设计 [J], 郭茂森;商嘉峰;裴茜
2.基于多轴运动控制卡的微细电火花加工装置控制系统开发 [J], 王春晖;刘真;陈纪亭;傅晓庆;路金喜
3.基于PC机与运动控制卡的多轴控制系统设计 [J], 郭茂森;商嘉峰;裴旻茜;
4.基于嵌入式网络协议栈的多轴运动控制卡通信系统设计 [J], 杨亮亮;黄坤;张莉敏;史伟民
5.基于嵌入式网络协议栈的多轴运动控制卡通信系统设计 [J], 杨亮亮;黄坤;张莉敏;史伟民
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利用VC++6.0实现网络远程控制技术
摘要对于广大电脑爱好者来说远程控制软件并不陌生。
远程控制是管理人员在异地通过计算机网络，异地拨号或双方都接入Internet等手段，连接目标计算机，并通过本地计算机对远程计算机进行管理和维护的行为。
远程控制既可以作为黑客攻击手段之一，也可以作为远程维护，在家办公等应用领域的支持工具。
随着网络技术的进一步发展，网络速度越来越快，远程控制技术支持将逐渐占据技术支持的主流。
本文针对远程控制的概念以及软件的编写问题进行了详尽、深入的分析、研究。
本文首先阐述了远程控制的概念、远程控制软件的发展前景以及它与黑客和木马程序区别；其次介绍了远程控制软件实现所必须的网络协议、Socket编程的基本概念和Windows消息系统；最后讲解了利用VC++6.0编写一个完整的远程控制软件，包括客户端程序、被控制端程序的实现过程。
关键字：远程控制、VC++6.0、网络协议、客户端、服务器端AbstractSay the long range control software for the large computer fancier not unfamiliar. The long range control is a manager to pass the calculator network in the foreign land, the foreign land stirs the number or both parties to all connect into the Internet to wait the means, link the target calculator, and pass the native calculator to carry on the behavior of management and maintenance to the long range calculator. The long range control since can be one of an attack means, can also be the long range maintenance, at home support tool that transacts to wait the applied realm. Along with the technical further development of network, the network speed is more and more quick, the long range of control the technique support and will occupy the main current of the technique support gradually.This text wrote the problem to carry on to the concept of the long range control and the plait of the software detailed, thorough of analysis, research. This text elaborated that the concept, long range of the long range control controls the development foreground of the software first and it with black guest and the wood horse procedure differentiation; Introduced the long range to control the software realization the next in order must of network agreement, the Socket weaves the basic concept of the distance and News system of Windows; Explained in detail to make use of the VC++6.0 finally the long range that plaits write an integrity controls the software, including the customer to carry the procedure and is control to carry the procedure to carry out the process.Key word: The long range control, VC++6.0, the network negotiate, the customer carry, the server carry第一章远程控制概述1.1远程控制的概念远程控制软件已经使用很多年了，起初是为了让PC用户在离开办公室的时候能够访问其台式PC硬盘中的信息，甚至可以通过其台式机PC访问企业网络资源。
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发近年来，随着工作效率的不断提升和生产流程的不断完善，机器人技术被越来越多的企业所使用。
尤其是在制造业中，机器人的应用越来越广泛，其中并联机器人是一种比较常见的形式。
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发，对于机器人制造和应用有着重要的意义，本文将详细阐述软件开发的过程和方法。
一、并联机器人控制的环境与软件开发基础基于VC与开放式运动控制器的并联机器人软件开发，需要具备一定的控制背景和编程基础。
并联机器人的控制环境离不开控制器和运动控制器，通过使用C语言和相应的控制组件及开发工具，可以实现对并联机器人的完整控制。
1、VC是微软公司的一款程序开发工具，它是Windows应用程序开发的重要工具之一，具有丰富的界面设计功能和强大的编程功能，可实现快速构建各种质量高、功能完整的应用程序。
2、开放式运动控制器是一种用于控制机器人运动的软、硬件系统，它包括运动控制板、运动控制器、运动控制器语言等，是机器人控制系统的核心部件，它可以自由设置各个轴的运动和速度，实现对机器人的精确控制。
二、并联机器人控制软件的开发流程并联机器人控制软件的开发流程主要包括需求分析、软件设计、编码实现、测试与调试和软件维护等步骤。
其中，软件设计是整个开发流程的关键环节，决定了软件开发的效率和最终的产品质量。
1、需求分析需求分析是软件开发的第一步，它是确定软件需求和目标的过程。
在并联机器人控制软件的开发中，需求分析主要包括以下几个步骤：a、确定目标和要求：分析并集中各个环节标定其功能和应用范围，进而确定软件的目标和要求，从而有助于确定开发方案。
b、需求收集：收集软件开发的相关需求，也就是收集机器人的相关控制参数，确定机器人的工作类型、动作方式、运动范围与运动速度等关键参数，以便将此信息输入初始控制系统。
同时，也需要对机器提供的外部接口进行收集和分析，以用于与前端交互操作及数据传输。
基于PC运动控制器的多轴连续运动轨迹控制
基于PC运动控制器的多轴连续运动轨迹控制摘要：本文针对固高科技公司的gt-400-sv系列运动控制器，在四轴运动开发平台上，利用pc机主控，通过实例的方式，采用高级语言vc完成传统3轴联动数控铣床典型零件手工程序的编制，通过实例证明，基于vc的运动控制器，在pc上经简单编程即可实现运动控制，而不一定需要专门的数控软件。
可以实现多轴运动轨迹控制，给用户提供了很大的软件开发空间。
abstract: this article is about gt-400-sv series of motion controllers, based on the development of four-axis motionplatform, controlled by pc. the paper demonstrates byexamples, motion controllers can realize motion controlthrough simple program on pc without special software of nc.it can also realize mutiaxial continuous trajectory control,providing users with great development space.关键词：运动控制；数控编程；高级语言vckey words: motion control；cnc programming；high-levellanguage of vc中图分类号：tp319 文献标识码：a 文章编号：1006-4311（2012）11-0018-020 引言传统的数控机床的数控编程，对于不同的数控系统可采用不同的g代码可以完成零件图形的编制，通过数控系统的输入到数控机床，进行零件的模拟仿真操作后，可通过机床完成零件的加工。
固高科技有限公司生产的gt系列运动控制器，也可实现传统机床中的两种轨迹的多轴协调运动：直线插补、圆弧插补，通过vc语言同样可完成传统零件g代码程序。
基于DMC5400多轴运动控制器和PC实现运动控制的实时性设计
基于DMC5400多轴运动控制器和PC实现运动控制的实时性设计多轴运动控制器是一种用于控制多个轴的运动设备，它能够实现精确的运动控制和多轴同步操作。
本文将介绍如何基于DMC5400多轴运动控制器和PC实现运动控制的实时性设计。
DMC5400多轴运动控制器是一种高性能、高可靠性的设备，它能够实现多轴位置、速度和力控制。
该控制器具有多种接口和功能，例如高速数字输入/输出、模拟量输入/输出、编码器反馈等。
它还具有灵活的编程控制接口，能够与PC进行实时通信。
为了实现运动控制的实时性设计，首先需要将PC与DMC5400多轴运动控制器进行连接。
可以通过以太网、USB、串口等接口进行通信。
其中，以太网通信是最常用的方式，因为它能够实现高速传输和稳定性。
接下来，需要在PC上安装相应的控制软件，例如DMC5400的相关驱动程序和运动控制软件。
这些软件能够与DMC5400进行通信，并且提供图形化界面来配置和控制多轴运动。
在实时控制中，需要考虑两个关键要素：控制周期和控制精度。
控制周期是指控制器每隔一定时间执行一次控制指令的时间间隔。
较低的控制周期能够提高控制精度和实时性，但也会增加计算负载和通信延迟。
因此，在实时控制中需要权衡控制周期的选择。
可以通过设备的控制软件来配置控制周期，通常可以选择几十毫秒到几毫秒的范围。
控制精度是指控制器实际输出与期望输出之间的差异。
实时控制需要尽可能减小控制误差，以达到高精度的位置、速度和力控制。
可以通过使用编码器反馈和传感器来实时监测运动状态，并调整控制指令以减小误差。
另外，为了提高运动控制的实时性，还可以采用多线程技术。
多线程允许同时执行多个任务，可以将运动控制任务与其他任务分开处理，从而提高实时性和性能。
总结起来，基于DMC5400多轴运动控制器和PC实现运动控制的实时性设计需要考虑控制周期、控制精度和多线程技术等关键要素。
通过合理配置控制周期、使用编码器反馈和传感器、采用多线程技术等方法，可以实现高精度的多轴运动控制和实时性设计。
基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发
多轴运动控制卡 ） 为基础构建液下搅拌机器人控 制 系统 ， 用 Ｖｓａ Ｃ ＋ 采 ｉ ｌ＋ ｕ 编制控制程序 ， 将机器人 系统 中管理、 制功 能的实现分作 若干个模块 ， 控 负责底层伺服驱动的函数利用 Ｐ Ａ Ｍ Ｃ运动语言编
写 ， 以直接 调 用 。整 个控制 软件 能 完成 数 据及 运 动 状 态 显 示 、 可 伺服 驱 动 、 器人路 径 规 划 ， 位 机 定
机具有运行速度快 、 存储量大 、 应用灵活的优点 ， 在 设计系统时充分了考虑工控机（Ｐ ） Ｐ Ａ ＩＣ 和 Ｍ Ｃ的各
收 稿 日期 ：０ ５—１ ０ ２０ ０— ８
图 １ 机器人控制系统结构图
基金项 目： 北京市教委科技 发展 基金项 目（ Ｍ ０３ １ ２３ ） Ｋ ２０ １２ １８ ３
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基于实时以太网的多轴运动控制网络
时，主从时钟偏差的平均值为 5． 79 μs，标准差为 7． 43 μs，稳定性可靠； 两轴跟随效果良好，数据传输具有
较好的确定性和实时性。
关键词： 运动控制网络； 时钟同步； 时隙划分； 任务调度
Байду номын сангаас
中图分类号： TP 202
文献标识码： A
文章编号： 1000—9787（ 2019） 05—0042—03
方法实现时，数据传输时的网卡缓存效应（ 数据在网络中 传输时，首先存在源节点网卡的缓存中，并在网络空闲时发 送至目的节点网卡的缓冲区） 会影响报文接收时间测量的 精确性，导致主从节点时钟同步失败［9］。
本文采取的方法是在以太网 MAC 层上通过软件调度 来达到实时以太网的确定性和实时性通信。采用改进的 IEEE 1588 中的 PTP 实现主从节点间的时钟同步，将通信 宏周期划分为周期性报文传输时间片和非周期性报文传输 时间片，按照时隙划分策略完成分时发送的确定性网络通 信，避免了报文冲突造成的不确定延时。 1 多轴运动控制系统网络通信结构
Multi-axis motion control network based on real-time Ethernet*
HU Kai，XUE Lingyun，CHEN Qingguang
（ School of Life Information and Instrument Engineering，Hangzhou Dianzi University，Hangzhou 310018，China）
42
传感器与微系统（ Transducer and Microsystem Technologies）
2019 年 第 38 卷 第 5 期
DOI： 10． 13873 / J． 1000—9787（ 2019） 05—0042—03
基于VC程序的四轴运动轨迹规划控制
基于VC程序的四轴运动轨迹规划控制
田小静;陈煜蒙
【期刊名称】《新技术新工艺》
【年(卷),期】2012(000)001
【摘要】针对不同电动机(如交流伺服电动机或直流伺服电动机)的控制方式,通过实例,对四轴电动机的运动轨迹进行不同类型(可采用模拟量进行T形曲线控制、S 形曲线或电子齿轮模式等运动方式的)规划,设置运动中的PID参数,采用固高科技有限公司GT系列运动控制器和高级语言VC进行电动机运动轨迹编程控制,调用固高科技有限公司开发的函数库,完成不同坐标轴启动和停止控制面板的制作,通过调试程序,完成对不同电动机不同规划轨迹的控制功能.
【总页数】3页(P16-18)
【作者】田小静;陈煜蒙
【作者单位】西安航空职业技术学院自动化工程系,陕西西安710089;西安航空职业技术学院自动化工程系,陕西西安710089
【正文语种】中文
【中图分类】TP319
【相关文献】
1.基于VC++的四轴运动控制卡软件系统开发研究 [J], 高煊;何广平
2.基于VC的四轴运动控制卡在界面设计中的应用 [J], 党美娟;党幼云
3.基于PCI总线的四轴运动卡在3D打印运动控制系统开发中的应用 [J], 毕俊喜;
张亚强;贾月锋;薛志安
4.基于PLC的四轴运动控制 [J], 刘盛;张长永;梁为育;赵山
5.基于四轴运动控制教学平台的多元实践体系改革 [J], 史莹晶; 李瑞; 梁颖
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基于 Ｖ Ｃ的多轴 运 动控 制 器 网络 控 制 应 用
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程。
有危险的环境下的控制系统更具有实际意义。 ２ 基于 Ｉ ｅ ｅ的网络控制系统 ｎｍ ｔ ｔ 网络控 制 ， 即网络 化 的控制 ， 是指 在某个 区域 内 些现场检测、 控制及操作设备和通信线路 的集合
一
中， 以提供设备之间的数据传输， 用 使该区域内不 同 地点的用户实现资源共享和协调操作 。网络控制系 统 具有 如下 特点 ： （）网络化结构 。它支持如总路线型 、 １ 星型、 树 型等拓扑结构 ， 与分层控制系统的递阶结构相 比， 显
行监 控 。网络控 制 的应 用 非 常广 泛 ， 远 程控 制数 如 控 机 床 、 作 机 器 人 。另外 对 于工作 在有 毒 、 害 、 遥 有
（） ３ 更好 、 更完全地 实现了 Ｉ ７ Ｓ 层模 型， 大 Ｏ 太 提高网络的可靠性。网络化结 构使原先 由中央控制 器实现 的任务下放到智能化现场设备 上执行， 这使 危险因素得 到分散 ， 从而提高了系统 的可靠性和安 全性 。在网络控制系统 中， 各节点都是智能体 ， 具有 计算、 分析、 处理和通信 的能力， 能对其管辖范围内 发生的事件做出反应并提供控制。 （） ４ 混合的通信媒介 。可以使用双绞线 、 同轴 电缆 、 光纤 、 无线电射频 、 红外线等等。 基于 Ｉ ｅ ｅ Ｉ ｒ ｅ 的分 布式 网络控制系统 ， ｎ ｍ ｔ ｎａ ｔ ｔ ／ ｔｎ 就是 将 自动控制技 术和 Ｉｅ ｅ Ｉｒ ｅ技 术相结 ｎ ｍ ｔｎａ ｔ ｔ ／ ｔｎ 合， 使控制系统网络和 Ｉｅ ｅ Ｉ ｒ ｅ网络互连 ， ｎ ｍ ｔｎａ ｔ ｔ ／ ｔｎ 从 而实现现场控制信息在 Ｉｅｏ／ ｔｎｔ ｎ ｒ ｒ ｎ ａｅ上实时共享 ｔ ｉ Ｉｒ 和在 Ｉ ｅ ｅｅ ｔ ｎｔ 对现场 设备功能 的在线 编 ｎ ｍ ＶＩｒ ｅ 上 ｔ ｎａ
１ 引
言
立 的功能 。
随着计算机技术以及 网络技术 的发展 ， 尤其是 Ｉｔ ｔＩｔｎｔ ｎｅ ／ｎｒ ｃ 的普 及 ， 们 对 工 业 系 统 的 过 程 控 ｍｅ ａ 人 制提 出了越来越高的要求 ， 控制应 当不仅仅局 限于 现场控制 ， 它们应该 与 网络技术尤其是 Ｉｅ ｅ Ｉ－ ｎ ｍ ｔ ｎ ｔ ／ ｎｎｔ 术相 结合 ， ｅ技 通过 它们 远 程对 实 际控制 系 统进
汪永 旗 ， 忠发 ， 裴 罗志增
（ 州 电 子 工 业 学 院 ， 江 杭 州 ３０３ ） 杭 浙 １０７
摘
要： 阐述 了网络控制 的 原理 和特点 ， 分析 了 目前 比较 先进 的基 于 Ｖ ｃ分布 式组件 技术 （ Ｃ Ｍ 技 ＤＯ
术） 网络控 制应 用 方法 ， 以多轴运动 控制 器 Ｇ ～４０ Ｖ为例 ， 绍其 编程 方 法与应 用。 的 并 Ｔ ０ 一ｓ 介
得 更加扁 平 与稳定 。
３ 多轴运动控制器 Ｇ － ０Ｓ Ｔ４ －Ｖ ０ Ｇ － ０Ｓ Ｔ ０－ ４ Ｖ是固高公 司开发的高性能伺服运动 控制器 ， 它可以同步控制 ４ 个运动轴 ， 实现复杂 的多 轴协调运动。其核心 由 Ａ Ｓ２８ 数字信号处理器 Ｄ Ｐ １１ 和 ＦＧ Ｐ Ａ组成， 实现高性 能的控制计算 。它广泛应
ｏ１ ｘ ｎ ｌ ｆａｋｎ ｆ ｌ — ａｉ ｍ ｔｎ ｃｎｒｌ ｒ Ｔ ４ ０Ｓ １ ｅｍ ｐｅｏ ｉｄ ｏ ｍｕｔ ｘｓ ｏ ｏ ｏ ｔ ｌ － －０ －Ｖ ＂ ｉ ｉ ｏｅＧ
Ｋｅ ｒ ：ｒ ｔ ｏ ｋ ｄ ｃ ｎｒ ｌ ｙ ｗｏ 吐ｓ ｌ Ｗ ｒ ｅ ｏ ｔ ；ｍＬｕ ａ ｉ ｏ ｔ ｌ ｒ ９ ０Ｍ ｅ ｏ ｄ － ｘｓｃ ｎ ｒ ｌ ；１ ２ ｏｅ １