KR150机器人平衡缸拆装
尾板平衡缸拆卸方法
尾板平衡缸拆卸方法# 尾板平衡缸拆卸方法尾板平衡缸是一种常见的液压元件，主要用于控制机械装置的运动平衡。
在使用过程中，有时需要对尾板平衡缸进行拆卸和更换。
下面将介绍尾板平衡缸拆卸的具体方法。
## 1. 准备工作在开始拆卸尾板平衡缸之前，需要进行一些准备工作。
首先，确保设备已停止工作并断开电源。
然后准备好所需的工具和材料，包括扳手、螺丝刀、橡胶垫等。
此外，还需要准备好相关的安全设备，如手套、护目镜等。
## 2. 拆卸过程### 2.1 液压系统的排空在拆卸尾板平衡缸之前，需要先对液压系统进行排空。
具体操作如下：1. 打开系统的放气阀，释放系统内的压力。
2. 将液压油收集到合适的容器中，避免对环境造成污染。
3. 清理液压系统中可能残留的液压油。
### 2.2 拆卸尾板平衡缸接下来开始拆卸尾板平衡缸的具体步骤：1. 先用扳手拧松并卸下连接尾板平衡缸的螺栓。
2. 用螺丝刀拆卸控制尾板平衡缸的阀门和管路。
3. 将尾板平衡缸从机械装置上取下。
### 2.3 清洁和检查拆卸下来的尾板平衡缸需要进行清洁和检查，以确保其状态良好并没有损坏。
具体操作如下：1. 用清洁剂和刷子清洗尾板平衡缸的外部表面和内部零部件，特别是活塞和密封圈等。
2. 检查各个零部件是否存在磨损、裂纹或其他损坏情况。
如有需要，及时更换损坏的零部件。
3. 检查尾板平衡缸的运动是否灵活，没有卡顿现象。
### 2.4 更换尾板平衡缸如果经过检查后发现尾板平衡缸有损坏或其他问题，则需要更换新的尾板平衡缸。
具体操作如下：1. 将新的尾板平衡缸安装到机械装置上，并固定好螺栓。
2. 连接好尾板平衡缸的阀门和管路，确保安装正确。
3. 检查尾板平衡缸的运动是否正常，并进行必要的调试和测试。
## 3. 安全注意事项在进行尾板平衡缸拆卸的过程中，需要注意以下安全事项：1. 确保设备已停止工作并断开电源，避免意外启动造成伤害。
2. 在操作过程中，严禁使用生力螺丝刀或梅花镊等工具，以免损坏尾板平衡缸的零部件。
更换平衡油缸作业流程
1、手拉葫芦吊挂不牢固或滑落伤人；
2、起吊时人员站在手拉葫芦下，手拉葫芦损坏掉落造成人员伤害。
6
安装
1、将新的平衡油缸安装进去；
2、安装平衡油缸防护链。
1、确保新平衡油缸安装到位，U型销必须安装到位，严禁用铁丝代替，严禁插单腿销；
2、平衡油缸防护链必须连接牢固。
0.2
1、起吊时，手拉葫芦未固定牢固，滑落伤人；
序 号
岗位工种
人 数
承担的主要任务
1
支架检修工
2人
机件拆卸及安装
26.2 工序工艺及安全注意事项
序号
工 序
工艺及内容
达到的标准
工时
安全注意事项
1
准备工具
按照标准工单准备工器具。
工器具没有缺失，且型号规格与现场使用一致。
0.2
检查工器具完好、有无裂纹缺陷，防止使用过程中造成人员伤害
2
安全措施编制学习
1、针对检修过程中可能出现的危险源编制相应的技术措施；
2、防护链未连接牢固造成平衡油缸脱落伤人。
7
解除闭锁并试运行
1、解除本架及左右两架，解除隔离；
2、在邻架控制器上操作本架平衡油缸动作功能。
1、完全解除闭锁；
2、确保本架平衡油缸动作正常，无漏液。
0.1
平衡油缸动作不正常导致支架几何除刮板运输机闭锁，在顺槽开关上送刮板运输机电源；
4
释放压力
手动操作本支架平衡油缸电磁阀，释放压力。
压力必须完全释放。
0.05
未卸压或卸压不完全，造成高压液体喷出伤人。
5
拆卸
1、拆除防护链；
2、拆除连接销子及液管；
3、拆除安全阀。
1、将手拉葫芦吊挂在支架专用吊装孔和专用吊挂链上，吊住平衡油缸；
更换支架平衡油缸液管标准作业流程
更换支架平衡油缸液管标准作业流程下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢!本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!更换支架平衡油缸液管是一项重要的维修工作，需要严格按照标准作业流程进行操作，以确保工作的安全性和有效性。
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
机器人平衡缸的三种类型及控制原理
机器人平衡缸的三种类型及控制原理
机器人平衡缸是一种用于保持机器人平衡的重要装置，它可以
通过控制气压来实现机器人的平衡。
一般来说，机器人平衡缸可以
分为气压式平衡缸、液压式平衡缸和电动式平衡缸三种类型。
首先是气压式平衡缸，它通过控制气压来实现机器人的平衡。
当机器人出现倾斜时，气压式平衡缸会自动调节气压，使机器人恢
复平衡。
这种平衡缸具有响应速度快、结构简单、维护成本低的优点，但受气压控制的限制，对于大型机器人的平衡效果可能不佳。
其次是液压式平衡缸，它通过控制液压来实现机器人的平衡。
液压式平衡缸利用液体的不可压缩性和传递力的特性，可以有效地
实现机器人的平衡控制。
这种平衡缸适用于大型机器人，具有承载
能力强、平衡效果好的特点，但由于液压系统的复杂性，维护和成
本较高。
最后是电动式平衡缸，它通过控制电动机来实现机器人的平衡。
电动式平衡缸通过调节电动机的转速和方向来实现机器人的平衡控制，具有响应速度快、精度高的优点。
但由于电动机的功率限制，
电动式平衡缸一般适用于小型机器人。
控制原理方面，这三种平衡缸都需要配合传感器来实时监测机
器人的倾斜情况，然后通过控制系统对平衡缸进行调节。
控制系统
可以采用PID控制、模糊控制、神经网络控制等方法，根据实际情
况动态调整平衡缸的工作状态，使机器人能够保持稳定的平衡状态。
总的来说，不同类型的机器人平衡缸各有特点，选择合适的平
衡缸类型需要根据机器人的实际需求和工作环境来进行综合考虑。
同时，控制原理的选择和优化也是保证机器人平衡性能的关键。
液压油缸拆装的四大步骤
液压油缸拆装的四大步骤
1.拆卸液压缸前，应使液压缸回路中的油压降为零。
2.拆卸时要防止损坏液压缸的零件。
3.由于液压缸的具体结构不尽相同，拆卸的顺序也不尽相同，要根据具体情况进行判断。
法兰联接式，应先拆除法兰联接螺钉，用螺钉把端盖顶出，不能硬撬或锤击，以免损坏；内卡键式联接，应使用专用工具，将导向套向内推，露出卡键后，将卡键取出后并用尼龙或橡胶质地的物品把卡键槽填满后再往外拆；螺纹联接式油缸，应先把螺纹压盖拧下；在拆除活塞杆和活塞时，不能硬性将活塞杆组件从缸筒中拉出，应设法保持活塞杆组件和缸筒的轴心在一条线上缓慢拉出。
4.在零件拆除检查后，应将零件保存在较干净的环境中，并加装防止磕碰的隔离装置，重新装配前,应将零件清洗干净。
KR150机器人平衡缸拆装
5.拆除M12×140螺钉①,拔出阶梯形销②。
6．松开两个M16x80内六方螺钉,调整吊绳的位置,平衡缸是被拉紧。
7.拆除两个M16x80内六方螺钉,取下导向键。
8.平稳的吊下平衡缸。
完成拆卸
安装时按上面的步骤反之。
签阅
OPL（One Point Lesson）
表格分类
基础管理改善事例故障处理
管理号
主题
KR150机器人平衡缸拆装
制定人
制定日
小组名
小组1Leabharlann 吊装的位置2.拆除①8个-M6×12，取下端盖
②再取下卡簧③
3.拆除内六方螺钉四个M10×16并取下端盖,拧进四个M10×50内六方螺钉,如上图③。
拧到明显费力时,再多拧转45°,直到活塞杆解除负载,阶梯形销②才能够拔出。
ABB机器人6640机器人平衡缸总装图及拆卸步骤【详解】
检查活塞杆,如果听见啸叫声,则表明轴承有问题,或者进了杂质在里面或者轴承润滑不够了
注意是维修还是升级
检查汽缸是否协调,如果里面的弹簧发出异响
检查汽缸是否协调,如果里面的弹簧发出异响检查汽缸是否协调
ABB机器人6640机器人平衡缸总装图如下：
拆卸前将机器人二轴摇至零位附近，即通过二轴电机齿轮箱上方孔能对准二轴大臂螺纹孔位置即可，并用行吊将机器人固定，如图
将机器人二轴齿轮箱上端的孔位与机器人二轴手臂上的孔位用螺杆锁紧，以防拆卸平衡杠后倾倒，以及方便后续平衡杠的再次安装，如图
3.将平衡杠后端盖板拆开并翻个面重新固定到平衡杠上，分别用四颗长螺杆及螺帽固定；旋紧螺帽均匀受力，使得平衡缸中间杆微微冒出表明已受力；
4.将平衡杠与二轴连接处的盖板拿掉（螺丝刀可翘掉），取出中间内六角螺杆，然后用专业工具取出轴承；
5.吊起平衡杠，拆下平衡杠下面的禁锢螺栓即可；
6.装回平衡缸按此逆方法即可
怎么判断平衡杠是否有问题呢？
1.平衡杠是否协调，里面弹簧是否有异响；
2.活塞杆是否有刮擦声，表面是否有刮痕；
3.是否能听到尖啸声；。